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CANopen
6.3.1.1
Dans le mode de fonctionnement „positionnement avec sélection de groupe" il est possible de
définir l'adresse du groupe de mouvements à l'aide du mot de contrôle 2
Bit
Signification
0
Adresse 0 pour la sélection du groupe
1
Adresse 1 pour la sélection du groupe
2
Adresse 2 pour la sélection du groupe
3
Adresse 3 pour la sélection du groupe
4
Adresse 4 pour la sélection du groupe
5 ... 15
réservé
6.3.2.
Mot d'état 1
Mode de fonctionnement BA No CAN 0x6060 (Objet 1100.5 )
Bit
Positionnement
direct (Profile
Position)
BA = "1"
0
="1": Ready to switch on
1
="1": Switched on
2
="1": Operation enable
3
="1": Fault (Compax3 signale une erreur)
4
="0": Voltage enable
5
="0": Quick stop
6
="1": Switch on disable
7
réservé
8
="1": Speed=0 (entraînement est immobile)
9
="1": Remote (paramètres peuvent être changés via CANopen)
10
="1": Target reached (correspond à Position / Vitesse / Gearing atteint(e))
11
="1": Internal limit active
12
="1": Setpoint acknowledge (la nouvelle valeur de
consigne est acceptée)
13
="1": Following error (erreur de poursuite)
14
0
15
="1": Registration found (repère détecté)
142
* Relatif; exemple
Mode de positionnement : absolu
!
Position cible = 1000
!
Mode de positionnement : relatif
!
Instruction : position cible = 200 pour position effective 500
!
L'entraînement accoste la position 700
!
Additif ; exemple
Mode de positionnement : absolu
!
Position cible = 1000
!
Mode de positionnement : relatif
!
Instruction : position cible = 200 pour position effective quelconque
!
L'entraînement accoste la position 1200
!
Mot de contrôle 2
Positionnement avec
sélection de groupe (Position
Record Select)
BA = "-2"
0
193-120106 N5 C3I21T11 Septembre 2004
Régulation de vitesse
Zéro Machine
(Profil Velocity)
(Homing)
BA = "3"
BA = "6"
="1": Speed=0
="1": Homing attained
(référencé)
0
="1": Homing error
0
0
0
0
Opération
manuelle
(Jogging)
BA = "-1"
0
0
0
0
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