ABB IRB 910INV Manuel Du Produit page 836

6 Étalonnage
6.4.1 Description de la méthode Axis Calibration
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Routines dans la procédure d'étalonnage
Les routines suivantes sont disponibles dans la procédure Axis Calibration,
présentées au début de la procédure sur le FlexPendant.
Routine d'étalonnage précis
Choisissez cette routine pour étalonner le robot en l'absence d'outils, de câbles
ou d'équipements de processus montés sur le robot.
Routine d'étalonnage de référence
Choisissez cette routine pour créer des valeurs de référence et étalonner le robot
lorsque celui-ci est équipé d'outils, de câbles de processus ou d'autres
équipements.
Si vous étalonnez le robot avec un étalonnage de référence, vous devez créer les
valeurs de référence avant de réparer le robot, si vous ne disposez pas déjà de
valeurs disponibles. La création de nouvelles valeurs implique la possibilité de
déplacer le robot. Les valeurs de référence contiennent les positions de tous les
axes, le couple des axes et des données techniques sur l'outil installé. L'étalonnage
de référence permet de stocker l'état actuel du robot et non l'état dans lequel le
robot a quitté l'usine ABB. La valeur de référence est nommée en fonction du nom
de l'outil, de la date, etc.
Suivez les instructions fournies dans la routine d'étalonnage de référence sur le
FlexPendant pour créer les valeurs de référence.
Pendant l'étalonnage de référence, le robot revient à l'état indiqué par les valeurs
de référence.
Mise à jour des compte-tours
Choisissez cette routine pour effectuer un étalonnage approximatif de chaque axe
du manipulateur en mettant à jour le compte-tours de chaque axe, à l'aide du
FlexPendant.
Validation
Il est également possible de valider les données d'étalonnage dans les routines
mentionnées.
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3 La position de l'axe est stockée dans RobotWare avec un choix actif de
l'opérateur.
Remarque
Lors de l'étalonnage du robot avec la routine d'étalonnage de référence, le robot
doit être équipé avec les mêmes outils, le même câblage et tout autre équipement
que pendant la création des valeurs de référence.
Remarque
Lors de l'utilisation de l'étalonnage de référence avec certains outils,
généralement des outils de grande taille ou flexibles, les oscillations du robot
peuvent causer des problèmes entraînant un échec de l'étalonnage.
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