Événement; Thread - Universal Robots UR16e Manuel De L'utilisateur

15.6.6 Événement
Un événement peut être utilisé pour surveiller un signal d'entrée et effectuer des actions ou ré-
gler une variable lorsque le signal d'entrée devient trop élevé. Par exemple dans le cas où un
signal de sortie devient trop élevé, le programme événement peut attendre 200 ms et ensuite le
remettre sur une valeur basse. Cela permet de beaucoup simplifier le code du programme prin-
cipal lorsqu'une machine externe déclenche sur une rampe montante plutôt que sur un niveau
d'entrée élevé. Les événements sont contrôlés une fois par cycle de contrôle (2ms) .

15.6.7 Thread

Un thread est un processus parallèle au programme du robot. Un thread peut être utilisé pour
commander une machine externe indépendamment du bras robotique. Un thread peut commu-
niquer avec le programme du robot avec des variables et signaux de sortie.
e-Series
15.6 Nœuds de programme avancés
II-66 Version 5.5