Démontage Et Montage Des Entraînements Des Axes Du Poignet A4 À A6 - Kuka KR 6-2 Instructions De Service

12.9 Démontage et montage des entraînements des axes du poignet A4 à
A6
Information !
Voir le paragraphe 12.1 de ce chapitre !
Avertissement !
Si l'entraînement de l'axe du poignet A5 est démonté ou monté sur un robot
pouvant être mis en service,amener d'abord l'interrupteur principal de l'armoire
de commande du robot en position "ARRET" et le verrouiller contre une remise
en service non autorisée à l'aide d'un cadenas.
La description suivante s'applique à l'entraînement de l'axe du poignet A5 et par analogie
à l'entraînement de l'axe du poignet A4. Les remarques attireront votre attention sur les parti-
cularités de l'entraînement de l'axe du poignet A6.
Ces travaux de montage et de démontage sont facilités lorsque les axes de poignet sont en
position zéro et que le bras est orienté verticalement vers le bas.
D Démontage
Attention !
Si l'entraînement de l'axe du poignet A5 est démonté immédiatement après la
mise hors service du robot, il faudra s'attendre à une température plus élevée de
la surface.
Attention !
Si un outil est monté, il doit être bloqué afin d'éviter toute rotation ou doit être
démonté.
(1) Enlever le couvercle (Fig. 124/8).
(2) Desserrer et retirer les connecteurs XP5 (6) et XM5 (7).
(3) Dévisser la vis de réglage (1).
Information !
Dans le cas des robots de variante F, des joints sont montés entre les entraînements
des axes de poignet et le bras. Il faut également les retirer et les remplacer, le cas
échéant, lors du montage.
Lors de la commande d'entraînements des axes du poignet, signaler l'application
prévue pour ces variantes.
(4) Dévisser les quatre vis à six pans creux M5x16 (2) sans oublier les rondelles--frein et
Information !
Lors du retrait des unités d'entraînement pour les axes A4 (5) et A5 (3), retirer simul-
tanément la courroie dentée en question qui reste néanmoins dans le bras.
Dans le cas de l'unité d'entraînement A6 (4), enlever les ressorts Belleville ainsi libérés.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.03 fr
enlever l'unité d'entraînement (3).
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