Embase - Kuka KR 6-2 Instructions De Service

3 Description du produit (suite)
3.6

Embase

L'embase (Fig. 11) est la partie fixe de l'ensemble mécanique du robot sur laquelle tourne
le bâti de rotation avec l'épaule, le bras et le poignet. La bride de pied (5) comprend des trous
de passage (4) pour la fixation du robot et deux taraudages (6) permettant la dépose du mani-
pulateur sur deux boulons d'appui (accessoires, voir le chapitre 7.4, "Mise en place").
Le réducteur (1) de l'axe 1 est fixé à une bride à l'intérieur du logement de l'embase (3). Cette
bride intègre aussi la butée de poursuite mécanique à double action latérale qui, avec un bloc
de butée sur le bâti de rotation, limite à 370° la plage de mouvements à limitation logicielle
autour de l'axe de rotation 1.
Dans l'embase, les câbles de l'installation électrique sont guidés sans sollicitation autour de
l'axe de rotation 1 de l'ensemble mécanique du robot vers le bâti de rotation, étant regroupés
avec un flexible de protection. L'espace entre le bâti de rotation et l'embase est doté d'un
recouvrement (2) amovible en deux pièces.
Les socles de connecteurs pour les câbles de liaison de l'armoire de commande à l'ensemble
mécanique du robot se trouvent sur la boîte RDC (7) et sur le MFG (logement multifonctions).
L'encoche de mesure (8) indispensable pour déterminer le point mécanique zéro se trouve
sur le logement de l'embase.
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7
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BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.03 fr
Réducteur A1
Recouvrement
Carter d'embase
Trous de fixation (3 x)
Bride de pied
Fig. 11 Structure de l'embase
6 Taraudages (3x)
7 Boîte RDC
8 Encoche de mesure
9 MFG
(logement multifonctions)
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