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Kuka KR C4 manuels disponible en téléchargement PDF gratuit: Manuel D'instructions, Instructions De Service, Instructions De Montage
Kuka KR C4 Instructions De Service (203 pages)
Marque:
Kuka
| Catégorie:
Contrôleurs
| Taille: 4.63 MB
Table des Matières
Table des Matières
3
1 Introduction
7
Documentation du Robot
7
Représentation des Remarques
7
2 Affectation
9
Utilisation Conforme à L'emploi Prévu
9
Groupe Cible
9
3 Description du Produit
11
Généralités
11
Poignet
12
Description du Produit (Suite)
13
Bras
13
Entraînements des Axes du Poignet A4 à A6
15
Epaule
16
Entraînements des Axes Majeurs A1 à A3
18
Bâti de Rotation
19
Embase
21
Limitation de L'enveloppe D'évolution pour A1 à A3
22
Alimentation en Énergie
22
4 Caractéristiques Techniques
23
Généralités
23
Caractéristiques Principales
25
Sollicitations Dynamiques Principales
29
Caractéristiques Techniques (Suite)
37
5 Sécurité
45
Représentation des Remarques
45
Généralités
45
Responsabilité
46
Utilisation du Robot Industriel Conforme aux Fins Prévues
46
Déclaration de Conformité CE et Déclaration D'incorporation
47
Termes Utilisés
48
Personnel
49
Enveloppe D'évolution, Zones de Protection et de Danger
50
Aperçu de L'équipement de Protection
51
Butées Mécaniques
51
Limitation Mécanique de L'enveloppe de L'axe (Option)
52
Surveillance de L'enveloppe de L'axe (Option)
52
Dispositifs pour le Déplacement du Manipulateur Sans Commande de Robot (Options)
52
Identifications au Robot Industriel
54
Mesures de Sécurité
54
Mesures Générales de Sécurité
54
Transport
56
Mise en Service et Remise en Service
56
Mode Manuel
57
Mode Automatique
58
Maintenance et Réparations
58
Mise Hors Service, Stockage et Élimination
60
Normes et Réglementations Appliquées
61
Définition
61
6 Transport
63
Généralités
63
Robot Monté au Sol
64
Robot Monté au Plafond
67
Robot Monté au Mur
69
7 Mise en Place, Raccordement, Échange
71
Généralités
71
Sollicitations Principales
73
Variantes de Fixation
75
Variante 1, Fixation aux Fondations Avec Centrage (Cartouche de Mortier)
77
Variante 1, Fixation aux Fondations Avec Centrage (Gargousse de Mortier)
80
Variante 2, Fixation à L'embase de Machine Avec Centrage
84
Mise en Place
86
Robot Monté au Sol
86
Robot Monté au Plafond
89
Robot Monté au Mur
92
Monter le Robot Mural Dans une Position de 0
92
Monter le Robot Mural Dans une Position de 90
95
Echange
99
Echange du Robot Monté au Sol
99
Echange du Robot Monté au Plafond
102
Echange du Robot Monté au Mur
104
Accostage Sans Freinage Contre les Butées
106
8 Installation Électrique
107
Description
107
Installation Électrique (Suite)
109
Brochage et Schémas de Câblage
110
9 Câbles de Liaison
119
Description
119
Armoire de Commande
120
Câble Moteur
120
Pose des Câbles
121
Coffrets de Raccordement Sur le Robot
122
Codage
122
Plaque à Connecteurs Sur L'armoire de Commande
123
Structure des Câbles de Liaison
124
Schémas de Câblage
125
10 Travaux de Maintenance
127
Généralités
127
Travaux de Lubrification
129
Vidange D'huile des Entraînements des Axes Majeurs
132
Vidange D'huile Réducteur Axe 1
132
Vidange D'huile Réducteur Axe 2
133
Vidange D'huile Réducteur Axe 3
135
Autres Travaux de Maintenance
137
Travaux de Lubrification, Poignet en Ligne PL 6 II
139
10.5.1 Vidange D'huile
141
Autres Travaux de Maintenance
143
Travaux de Lubrification, Poignet en Ligne PL 16
145
Vidange D'huile Poignet en Ligne PL 16
147
Nettoyage et Entretien
149
Précautions pour la Manipulation des Lubrifiants
150
11 Réglage
151
Généralités
151
Mesure et Réglage de la Tension de la Courroie Dentée de L'entraînement des Axes du Poignet A4, A5 (Côté Moteur)
152
Mesure et Réglage de la Tension de la Courroie Dentée de L'entraînement des Axes du Poignet A5 et A6 (Poignet en Ligne PL 6 II)
155
12 Réparations
159
Généralités
159
Remarques Relatives au Collage
161
Accostage Sans Freinage des Butées
162
Poignet en Ligne PL 6 II, Réparations
163
12.4.1 Démontage et Montage du Poignet en Ligne
163
12.4.2 Démontage et Montage des Courroies Dentées A5 et A6
165
Poignet en Ligne PL 16, Réparations
168
12.5.1 Démontage et Montage du Poignet en Ligne
168
Démontage et Montage de L'entraînement de L'axe Majeur A1
170
Démontage et Montage de L'entraînement de L'axe Majeur A2
173
Démontage et Montage de L'entraînement de L'axe Majeur A3
177
Démontage et Montage des Entraînements des Axes du Poignet A4 à A6
181
12.10 Démontage et Montage des Courroies Dentées
186
13 Consommables, Fiches de Sécurité
187
Fiche Technique de Sécurité pour Graisse de Câble Optitemp RB1
187
Fiche Technique de Sécurité pour Graisse Optimol Olit CLS
190
Publicité
Kuka KR C4 Instructions De Montage (149 pages)
Marque:
Kuka
| Catégorie:
Contrôleurs
| Taille: 6.01 MB
Table des Matières
Table des Matières
3
1 Introduction
7
Documentation du Robot Industriel
7
Représentation des Remarques
7
Marques
8
Termes Utilisés
8
2 Affectation
11
Cible
11
Utilisation Conforme aux Fins Prévues
11
3 Description du Produit
13
Aperçu du Robot Industriel
13
Aperçu de la Commande de Robot
13
KUKA Power-Pack
15
KUKA Servo-Pack
15
PC de Commande
16
Cabinet Control Unit
16
Safety Interface Board
17
Résolveur Convertisseur Numérique
18
Controller System Panel
18
Bloc D'alimentation Basse Tension
19
Alimentation en Tension Externe
19
Accumulateurs
19
Filtre Secteur
19
Participants de Bus
20
Participants KCB
20
Participants KSB et Variantes de Configuration
20
Participants KEB et Variantes de Configuration
21
Interfaces du Panneau de Raccordement
23
Connecteur Moteur XXX, Axes Supplémentaires X7.1 et X7
25
Brochage Connecteur Moteur X20
26
Brochage X20.1 et X20.4 (Poids Lourd)
27
Brochage X7.1, Axe Supplémentaire 1
29
Brochage X7.1 et X7.2, Axes Supplémentaires 1 et 2
29
Brochage X8 (Palettiseur Poids Lourd) (4 Axes)
30
Brochage X20 (Palettiseur) (4 Axes)
31
Brochage X20.1 et X20.4 (Palettiseur Poids Lourd) (5 Axes)
32
Brochage X20 (Palettiseur) (5 Axes)
33
Brochage du Palettiseur X7.1, Axe Supplémentaire X7.1
34
Palettiseur, Brochage X7.1 et X7.2, Axes Supplémentaires 1 et 2
34
Connecteur Collectif X81, Connecteurs Individuels X7.1
34
Brochage X81 (3 Axes)
35
Brochage X81 (4 Axes)
36
Brochage X81, X7.1 (5 Axes)
37
Brochage X81, X7.1 et X7.2 (6 Axes)
38
Brochage X81, X7.1
39
Brochage X81, X7.1
40
Connecteurs Individuels X7.1
42
Brochage X7.1
43
Brochage X7.1
44
Brochage X7.1
45
Brochage X7.1
46
Brochage X7.1
48
Brochage X7.1
50
Interfaces du PC de Commande
51
Interfaces Carte Mère D2608-K
52
Interfaces Carte Mère D3076-K
53
Support KUKA Smartpad (Option)
54
Refroidissement de L'armoire
54
Description du Poste de Montage Client
55
4 Caractéristiques Techniques
57
Alimentation Étrangère Externe 24 V
59
Safety Interface Board
59
Dimensions Commande de Robot
60
Ecarts Minimums Commande du Robot
61
Plage de Pivotement Porte de L'armoire
61
Dimensions du Support KUKA Smartpad (Option)
62
Cotes de Perçage pour la Fixation au Sol
62
Cotes de Perçage pour L'armoire Technologique
63
Plaques
64
5 Sécurité
67
Généralités
67
Responsabilité
67
Utilisation du Robot Industriel Conforme aux Fins Prévues
67
Déclaration de Conformité CE et Déclaration D'incorporation
68
Termes Utilisés
68
Personnel
71
Enveloppe D'évolution, Zones de Protection et de Danger
72
Déclencheurs de Réactions de Stop
73
Fonctions de Sécurité
74
Aperçu des Fonctions de Sécurité
74
Commande de Sécurité
75
Sélection des Modes
75
Protection Opérateur
76
Dispostif D'arret D'URGENCE
76
Déconnexion de la Commande de Sécurité Prioritaire
77
Dispositif D'arret D'URGENCE Externe
77
Dispositif D'homme Mort
78
Dispositif D'homme Mort Externe
78
Arrêt Fiable de Fonctionnement Externe
79
Arrêt de Sécurité Externe 1 et Arrêt de Sécurité Externe 2
79
Surveillance de la Vitesse en Mode T1 et KRF
79
Equipement de Protection Supplémentaire
79
Mode Pas à Pas
79
Butées Logicielles
79
Butées Mécaniques
79
Limitation Mécanique de L'enveloppe de L'axe (Option)
80
Surveillance de L'enveloppe de L'axe (Option)
80
Options pour le Déplacement du Manipulateur Sans Énergie Motrice
80
Identifications au Robot Industriel
81
Dispositifs de Protection Externes
81
Aperçu des Modes de Fonctionnement et des Fonctions de Protection
82
Mesures de Sécurité
82
Mesures Générales de Sécurité
82
Transport
83
Mise et Remise en Service
84
Mode de Mise en Service
86
Mode Manuel
87
Simulation
88
Mode Automatique
88
Maintenance et Réparations
89
Mise Hors Service, Stockage et Élimination
90
Mesures de Sécurité pour "Single Point of Control
90
Normes et Directives Appliquées
92
Compatibilité Électromagnétique (CEM)
92
6 Planification
93
Conditions de Montage
93
Conditions de Connexion
96
Fixation du Support KUKA Smartpad (Option)
97
Raccordement Secteur Par le Connecteur Harting X1
98
Description de L'interface de Sécurité X11
99
Interface de Sécurité X11
100
Interface X11, Interrupteur D'homme Mort Externe
103
Schéma des Pôles, Connecteur X11
104
Exemple de Circuit D'arret D'URGENCE et de Dispositif de Protection
104
Exemples de Circuit pour Entrées et Sorties Sûres
106
Fonctions de Sécurité Avec Interface de Sécurité Ethernet
108
Safeoperation Avec Interface de Sécurité Ethernet (Option)
112
Connexion Ethercat Sur la CIB
116
Compensation du Potentiel Terre
116
Acquittement de la Protection Opérateur
118
Niveau de Performance
119
Valeurs PFH des Fonctions de Sécurité
119
7 Transport
121
Transport Avec Harnais de Transport
121
Transport Avec Chariot Élévateur à Fourches
122
Transport Avec Chariot Élévateur
124
Transport Avec Kit de Montage de Roulettes (Option)
124
8 Mise et Remise en Service
127
Aperçu de la Mise en Service
127
Mise en Place de la Commande du Robot
129
Connexion des Câbles de Liaison
129
Câbles de Données X21
130
Fixation du Support KUKA Smartpad (Option)
130
Connexion de KUKA Smartpad
130
Connexion de la Compensation du Potentiel Terre
131
Connexion de la Commande du Robot au Réseau
131
Annuler la Protection Contre la Décharge des Accus
132
Confectionner et Connecter L'interface de Sécurité X11
132
Modifier la Structure du Système, Remplacer les Appareils
133
Mode de Mise en Service
133
Mise en Service de la Commande du Robot
134
9 Sav Kuka
137
Demande D'assistance
137
Assistance Client KUKA
137
Index
145
Kuka KR C4 Manuel D'instructions (271 pages)
Marque:
Kuka
| Catégorie:
Contrôleurs
| Taille: 14.34 MB
Publicité
Kuka KR C4 Instructions De Montage (97 pages)
Marque:
Kuka
| Catégorie:
Contrôleurs
| Taille: 3.47 MB
Table des Matières
Table des Matières
3
1 Introduction
7
Documentation du Robot Industriel
7
Représentation des Remarques
7
Marques
8
Termes Utilisés
8
2 Affectation
11
Cible
11
Utilisation Conforme aux Fins Prévues
11
3 Description du Produit
13
Description du Robot Industriel
13
Aperçu de la Commande de Robot KR C4 Compact
13
Boîtier de Commande
14
Cabinet Control Unit Small Robot
15
Bloc D'alimentation Basse Tension
16
Accumulateurs
16
Filtre Secteur
16
Description des Interfaces
16
Boîte D'entraînement (Drive Configuration (DC))
18
Refroidissement
19
4 Caractéristiques Techniques
21
Dimensions
22
Cabinet Interface Board Small Robot
23
Dimensions de la Fixation du Smartpad (Option)
24
Dimensions de la Poignée Angulaire
25
Plaques
25
5 Sécurité
27
Généralités
27
Responsabilité
27
Utilisation du Robot Industriel Conforme aux Fins Prévues
27
Déclaration de Conformité CE et Déclaration D'incorporation
28
Termes Utilisés
28
Personnel
31
Enveloppe D'évolution, Zones de Protection et de Danger
32
Déclencheurs de Réactions de Stop
33
Fonctions de Sécurité
34
Aperçu des Fonctions de Sécurité
34
Commande de Sécurité
35
Sélection des Modes
35
Protection Opérateur
36
Dispostif D'arret D'URGENCE
36
Déconnexion de la Commande de Sécurité Prioritaire
37
Dispositif D'arret D'URGENCE Externe
37
Dispositif D'homme Mort
38
Dispositif D'homme Mort Externe
38
Arrêt Fiable de Fonctionnement Externe
39
Arrêt de Sécurité Externe 1 et Arrêt de Sécurité Externe 2
39
Surveillance de la Vitesse en Mode T1 et KRF
39
Equipement de Protection Supplémentaire
39
Mode Pas à Pas
39
Butées Logicielles
39
Butées Mécaniques
39
Limitation Mécanique de L'enveloppe de L'axe (Option)
40
Surveillance de L'enveloppe de L'axe (Option)
40
Options pour le Déplacement du Manipulateur Sans Énergie Motrice
40
Identifications au Robot Industriel
41
Dispositifs de Protection Externes
41
Aperçu des Modes de Fonctionnement et des Fonctions de Protection
42
Mesures de Sécurité
42
Mesures Générales de Sécurité
42
Transport
43
Mise et Remise en Service
44
Contrôle des Paramètres Machine et de la Configuration de Commande de Sécurité
45
Mode de Mise en Service
46
Mode Manuel
47
Simulation
48
Mode Automatique
48
Maintenance et Réparations
49
Mise Hors Service, Stockage et Élimination
50
Mesures de Sécurité pour "Single Point of Control
50
Normes et Directives Appliquées
52
Conditions de Mise en Place et de Montage
53
Conditions de Connexion
55
Raccordement Secteur
55
Interface X11
56
Exemple de Circuit D'arret D'URGENCE et de Dispositif de Protection
60
Exemples de Circuit pour Entrées et Sorties Sûres
61
Fonctions de Sécurité Avec Interface de Sécurité Ethernet
64
Interrupteur D'homme Mort, Schéma de Principe
68
Safeoperation Avec Interface de Sécurité Ethernet (Option)
68
KUKA Line Interface X66
72
Référencement de Calibration
72
KUKA Extension Bus X65
72
Service Interface X69
73
Compensation du Potentiel Terre
74
Niveau de Performance
74
Valeurs PFH des Fonctions de Sécurité
74
7 Transport
77
Transport de la Commande de Robot
77
8 Mise et Remise en Service
79
Aperçu de la Mise en Service
79
Mise en Place de la Commande de Robot
80
Connexion des Câbles de Liaison
80
Connexion de KUKA Smartpad
82
Connexion de la Compensation du Potentiel Terre
82
Connexion de la Commande de Robot au Réseau
82
Annuler la Protection Contre la Décharge des Accus
83
Configuration et Connexion du Connecteur X11
83
Mise en Service de la Commande de Robot
83
9 Sav Kuka
85
Demande D'assistance
85
Assistance Client KUKA
85
Publicité
Produits Connexes
Kuka KR C4 CK
Kuka KR 6-2
Kuka KR 16-2
Kuka KR C4 NA UL
Kuka KR CYBERTECH nano
Kuka KR 60-4 KS
Kuka KR 150-2
Kuka KR 270-2
Kuka Interbus 1.0
Kuka KR C4 smallsize-2
Kuka Catégories
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