Affectation ....................Cible ........................... Utilisation conforme aux fins prévues ................ Description du produit ................Description du robot industriel ................... Aperçu de la commande de robot KR C4 compact ............ Boîtier de commande ....................3.3.1 PC de commande ....................3.3.2 Cabinet Control Unit Small Robot .................
Page 4
KUKA Extension Bus X65 ..................6.10 Service Interface X69 ....................6.11 Compensation du potentiel terre ................6.12 Niveau de performance ..................... 6.12.1 Valeurs PFH des fonctions de sécurité ..............Transport ...................... Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 4 / 97...
Page 5
Configuration et connexion du connecteur X11 ............Mise en service de la commande de robot ..............SAV KUKA ....................Demande d'assistance ....................Assistance client KUKA ..................... Index ......................Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 5 / 97...
La documentation du robot industriel est formée des parties suivantes : Documentation pour l'ensemble mécanique du robot Documentation pour la commande de robot Manuel de service et de programmation pour le logiciel KUKA System Software Instructions relatives aux options et accessoires ...
KUKA Service Interface KSP_SR KUKA Servo-Pack Small Robot KUKA System Software Manipulateur L'ensemble mécanique du robot et l'installation électrique correspondante. PMB_SR Power Management Board Small Robot Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 8 / 97...
Page 9
Bus de données pour l'échange de données entre le processeur et le disque dur Bus de série universel. Système de bus pour connecter un ordinateur aux périphériques Axe supplémentaire (unité linéaire, Posiflex) Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 9 / 97...
à une de nos filiales pour tout complément d'information sur notre programme de formation. Utilisation conforme aux fins prévues La commande de robot KR C4 compact est prévue exclusivement pour l'ex- Utilisation ploitation des composants suivants : Robot industriel KUKA ...
Logique de sécurité Boîtier de programmation portatif smartPAD Panneau de raccordement La commande de robot peut être montée dans une baie de 19 pouces. Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 13 / 97...
Champ d'options de cartes PC Accumulateurs Recouvrement cartes bus de champ Bloc d'alimentation basse ten- Options sion Carte mémoire (EDS) Carte-mère Cabinet Control Unit Small Robot (CCU_SR) Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 14 / 97...
Saisie de la température : Température intérieure du boîtier de commande Le KUKA Controller Bus permet de relier les composants suivants avec le KPC : Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 15 / 97...
KR C4 compact Boîte d'entraînement Résolveur convertisseur numérique Le KUKA Controller Bus permet de relier les appareils de commande et de service suivants avec le PC de commande : KUKA Operator Panel Interface LED de diagnostic ...
Page 17
Toutes les bobines de contacteurs, relais et soupapes en rapport avec la commande du robot chez le client doivent être équipées de diodes de suppression appropriées. Composants RC et résistances VCR ne sont pas appropriés. Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 17 / 97...
Toute modification non effectuée par KUKA Roboter GmbH n'est pas couverte par la garantie. Boîte d'entraînement (Drive Configuration (DC)) La boîte d'entraînement est formée des composants suivants : Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 18 / 97...
Si l'on prévoit des nattes filtrantes aux grilles d'aé- ration, ceci se traduira par un échauffement trop important et donc par une réduction de la longévité des appareils montés. Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 19 / 97...
Page 20
Entrée d'air Sortie d'air Ventilateur Circuit de refroi- dissement de la boîte d'entraî- nement Fig. 3-8: Circuit de refroidissement de la boîte d'entraînement Entrée d'air Sortie d'air Ventilateur Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 20 / 97...
Avec une température de stockage de +20 °C à +30 °C, il faut recharger les accus tous les 6 mois. Avec une température de stockage de +30 °C à +40 °C, il faut recharger les accus tous les 3 mois. Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 21 / 97...
La différence de longueur des câbles entre les canaux individuels de la boîte RDC ne doit pas être supérieure à 10 m. Dimensions La figure (>>> Fig. 4-1 ) illustre les dimensions de la commande de robot. Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 22 / 97...
Durée d'utilisation : 20 ans SIB_SR < 100 000 (correspond à 13 cycles de manœuvres par jour) Le module doit être remplacé une fois les cycles de manœuvres effectués. Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 23 / 97...
Fig. 4-2 ) illustre les dimensions et les cotes de perçage pour la fixation à la grille de protection. Fig. 4-2: Dimensions et cotes de perçage du support smartPAD Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 24 / 97...
Dimensions de la poignée angulaire Fig. 4-3: Dimensions de la poignée angulaire Plaques Les plaques suivantes sont montées à la commande de robot : Aperçu Désignations Fig. 4-4: Plaques Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 25 / 97...
Page 26
Remarque : débrancher avant d'ouvrir le logement. Avertissement : lire le manuel Les plaques peuvent différer légèrement des exemples représentés en fonction du type d'armoire ou d'une éventuelle mise à jour. Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 26 / 97...
Les informations relatives à la sécurité ne pourront être interprétées en défa- Informations veur de la société KUKA Roboter GmbH. Même si toutes les consignes de sé- relatives à la curité sont respectées, on ne peut exclure un dommage corporel ou matériel sécurité...
5.1.4 Termes utilisés STOP 0, STOP 1 et STOP 2 sont les définitions des stops selon EN 60204- 1:2006. Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 28 / 97...
Page 29
à la commande et à la programmation du robot industriel. La variante du KCP pour KR C4 s'appelle KUKA smartPAD. Cette docu- mentation utilise cependant la désignation générale de KCP. Kontrollierte Roboterfahrt (déplacement contrôlé du robot) KRF est un mode n'étant disponible que si KUKA.SafeOperation ou...
Page 30
à la sécurité et de le mettre ensuite (intégrateur d'installa- en service. tion) Mode de test "Manuel Vitesse Réduite" (<= 250 mm/s) Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 30 / 97...
Etablissement de la déclaration de conformité Pose du sigle CE Création du manuel pour l'installation L'utilisateur doit remplir les conditions suivantes : Utilisateur Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 31 / 97...
(option). Cette zone est à li- miter par des dispositifs de protection séparateurs pour exclure tout dommage matériel ou corporel. Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 32 / 97...
Arrêt de sécurité 2 pendant le fonctionne- ment Ouverture de la porte de Arrêt de sécurité 1 protection (protection opérateur) Libération de l'interrupteur Arrêt de sécurité 2 d'homme mort Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 33 / 97...
Si des fonctions de sécurité ou des dispositifs de protection sont désactivés ou démontés, il est interdit d'ex- ploiter le robot industriel. Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 34 / 97...
RET D'URGENCE côté installation si il peuvent provoquer des dangers. Des dangers de mort, des risques de blessures graves ou de dommages ma- tériels importants peuvent s'ensuivre si cela n'est pas respecté. Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 36 / 97...
RET D'URGENCE pour l'ensemble de l'installation. Si l'interface de sécurité Ethernet est utilisée, la commande de sécurité KUKA génère ce faisant un signal faisant en sorte que la commande prio- ritaire ne déclenche pas d'ARRET D'URGENCE pour l'ensemble de l'ins- tallation.
Les dispositifs d'homme mort externes ne sont pas compris dans la livraison du robot industriel. Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 38 / 97...
L'état reste tel quel tant que le signal externe est sur FALSE. Si le signal externe passe sur TRUE, le manipulateur peut à nou- veau être déplacé. Aucun acquittement n'est nécessaire. Avec la variante de commande "KR C4 compact", l'arrêt de sécurité externe 1 n'est pas disponible. 5.5.12 Surveillance de la vitesse en mode T1 et KRF En mode T1 et KRF, la vitesse est surveillée au CDO.
à ce qu'il n'y ait pas de formation de zones d'usure ou d'écrassement. Cette option n'est pas disponible pour tous les modèles de robots. Il est possible de se renseigner auprès de KUKA Roboter GmbH pour obtenir des informations concernant certains modèles de robots. 5.6.5 Surveillance de l'enveloppe de l'axe (option) Certains manipulateurs peuvent être dotés de surveillances à...
L'écart minimum avec la zone de danger est à respecter. Les portes de protection (portes de maintenance) doivent remplir les condi- tions suivantes : Leur nombre est limité au minimum nécessaire. Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 41 / 97...
Si ceci ne peut être ex- clu, il faut prévoir un support adéquat pour le manipulateur et les axes supplé- mentaires. Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 42 / 97...
La position prescrite pour le transport du manipulateur doit être observée. Le Manipulateur transport doit se faire conformément au manuel et aux instructions de mon- tage du manipulateur. Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 43 / 97...
à la commande de robot correspondante. Si des composants supplémentaires (par ex. des câbles) non compris dans la fourniture KUKA Roboter GmbH sont intégrés dans le robot industriel, l'exploitant devra garantir que ces composants n'entravent ou ne désactivent aucune fonction de sécurité.
On dispose des possibilités suivantes pour effectuer le test pratique général : Mesure du CDO avec la méthode XYZ 4 points Le test pratique est réussi si le CDO a pu être mesuré avec succès. Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 45 / 97...
Si une interface de sécurité discrète est également utilisée pour les op- tions de sécurité, les entrées doivent également y avoir l'état "logique zé- ro". Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 46 / 97...
En font partie, par exemple, l'utilisation par des personnes conforme non concernées. Dans ce cas, la société KUKA Roboter GmbH décline expressément toute res- ponsabilité pour les dommages éventuels occasionnés. Le risque est à la seule charge de l'exploitant.
Le mode automatique n'est autorisé que si les mesures de sécurité suivantes sont remplies : Tous les dispositifs de sécurité et de protection sont présents et fonction- nent. Aucune personne ne se trouve dans l'installation. Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 48 / 97...
Une fois la commande de robot arrêtée, différents composants peuvent se trouver sous une tension de plus de 50 V (jusqu'à 780 V) pendant plusieurs Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 49 / 97...
Composants : Interpréteur Submit Serveur OPC Outils de télécommande Outils pour la configuration de systèmes de bus avec fonction en ligne KUKA.RobotSensorInterface Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 50 / 97...
Page 51
écriture, sans que les personnes se trouvant dans l'ins- systèmes de bus tallation s'en rendent nécessairement compte. WorkVisual de KUKA Outils d'autres fabricants Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 51 / 97...
Partie 6-4 : normes spécifiques de base ; antiparasitage pour secteur industriel Sécurité des machines : 2006 EN 60204-1 Equipement électrique de machines ; partie 1 : critères généraux Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 52 / 97...
Conditions de mise en place et de montage La commande de robot peut être montée dans une baie de 19 pouces ou sé- Dimensions parément. Les indications figurant dans le chapitre "Caractéristiques tech- Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 53 / 97...
Page 54
Les deux côtés de la commande doivent rester accessibles pour l'air de refroi- dissement. Ecart de chaque côté : 70 mm. Fig. 6-1: Dimensions Poignée angulaire Fig. 6-2: Dimensions de la poignée angulaire Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 54 / 97...
La commande de robot est reliée au secteur par un connecteur 3 pôles d'ap- Description pareils froids. 230 V 50/60 Hz Alimentation 2x 16 A lent, caractère C (1x phase; 1x conducteur neutre (en option)) Coupe-circuit Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 55 / 97...
Câbler l'interface X11 en tenant compte des points suivants : Câblage Concept de l'installation Concept de sécurité 6.6.1 Interface X11 Brochage Fig. 6-3: Interface X11, partie 1 Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 56 / 97...
Page 57
être activé dans les modes automatiques avec une touche d'acquittement à l'extérieur de la clôture de pro- tection. Cette fonction est désactivée à la livraison. Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 57 / 97...
Page 58
2 Protection Sortie, contact sans potentiel, opérateur protection opérateur, acquitte- acquittement ment connexion 1 canal B Sortie, contact sans potentiel, protection opérateur, acquitte- ment connexion 2 Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 58 / 97...
Page 59
Le signal "Autorisation des entraînements" reste actif. Les freins restent ouverts. Le manipulateur reste en régulation. La surveillance pour le redémarrage est active. Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 59 / 97...
Des dangers de mort, des risques de blessures graves ou de dommages ma- tériels importants peuvent s'ensuivre si cela n'est pas effectué. Fig. 6-6: Exemple de circuit : ARRET D'URGENCE Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 60 / 97...
Les entrées sont testées de façon cyclique pour vérifier qu'elles disposent de deux canaux. La figure suivante montre un exemple de connexion d'une entrée sûre à un contact de commutation sans potentiel mis à disposition par le client. Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 61 / 97...
Page 62
à dis- position. Les signaux TA_A et TA_B ne doivent pas être retardés de façon notable par l'élément de commutation. Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 62 / 97...
Page 63
Entrée sûre (API Fail Safe, appareil de commutation de sécurité) Sortie de test canal B Sortie de test canal A Entrée X canal A Entrée X canal B Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 63 / 97...
0 = la protection opérateur n'est pas acquittée Flanc 0 ->1 = la protection opérateur est acquittée Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 64 / 97...
Page 65
D'URGENCE. 0 = L'arrêt fiable de fonctionnement est actif. 1 = L'arrêt fiable de fonctionnement n'est pas actif. Réservé 11 Il faut affecter 1 à l'entrée Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 65 / 97...
Page 66
Un des interrupteurs d'homme mort se trouve en position moyenne (l'autorisation est donnée en mode test) 0 = l'interrupteur d'homme mort n'est pas actif 1 = l'interrupteur d'homme mort est actif Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 66 / 97...
Page 67
Arrêt de sécurité stop 2 (tous les axes) 0 = l'arrêt de sécurité stop 2 n'est pas actif 1 = l'arrêt de sécurité stop 2 est actif (état sûr atteint) Réservé 13 Réservé 14 Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 67 / 97...
(option). L'interface de sécurité Ethernet permet p. ex. de signaler une viola- tion de contrôles de sécurité. Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 68 / 97...
Page 69
1 = L'arrêt fiable de fonctionnement n'est pas actif. Entrée octet 3 Signal Description 0 … 7 Réservé 25 … 32 Il faut affecter 1 aux entrées. Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 69 / 97...
Page 70
Manipulateur référencé Affichage du contrôle de la calibration 0 = Le référencement de calibration nécessaire. 1 = Le référencement de calibration a été effec- tué avec succès. Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 70 / 97...
Page 71
C'est-à-dire qu'il doit être configuré de façon à être "toujours actif" ou être activé via l'entrée correspondante de l'interface de sécurité Ethernet (entrée octet 4). Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 71 / 97...
Le connecteur X65 sur le panneau de raccordement est l'interface pour la Description connexion d'EtherCAT à l'extérieur de la commande de robot. La branche EtherCAT est menée hors de la commande de robot. Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 72 / 97...
à des fins de diagnostic, de configuration WorkVisual, de mise à jour, etc. Brochage Fig. 6-14: Brochage X69 via CIB_SR Compatible avec Ethernet, catégorie min. CAT 5. Câble recom- mandé Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 73 / 97...
Les valeurs PFH se réfèrent respectivement aux fonctions de sécurité des dif- férentes variantes de commandes. Groupes des fonctions de sécurité : Fonctions de sécurité standard Sélection des modes Protection opérateur Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 74 / 97...
Page 75
Valeur PFH KR C4 compact < 6,37 x 10 Pour des variantes de commandes ne figurant pas ici, veuillez vous adresser à la société KUKA Roboter GmbH. Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 75 / 97...
Si la commande de robot est montée dans une armoire pendant le transport, cela peut provoquer des chocs (lors de l'élévation). Ces chocs peuvent provoquer des problèmes de contact des cartes enfi- chables du PC. Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 77 / 97...
X11. du connecteur X11" Page 83) Mettre la commande de robot en ser- (>>> 8.9 "Mise en service de la com- vice. mande de robot" Page 83) Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 79 / 97...
Câbles de périphérie 1. Connecter le connecteur moteur X20 à la boîte d'entraînement. Procédure 2. Connecter le connecteur câble de données X21 au boîtier de commande. Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 80 / 97...
Page 81
8 Mise et remise en service Brochage X20 Fig. 8-1: Brochage X20 Brochage X21 Fig. 8-2: Brochage X21 Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 81 / 97...
La commande de robot est reliée au réseau par un connecteur 3 pôles d'ap- Description pareils froids. La commande de robot est arrêtée. Condition La tension au câble secteur est coupée. préalable Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 82 / 97...
Le logement de la commande de robot est fermé. La périphérie est correctement raccordée. Aucune personne et aucun objet ne doit se trouver dans la zone de danger du manipulateur. Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 83 / 97...
Page 84
Le PC de commande commence avec la montée (chargement) du sys- tème d'exploitation et du logiciel de commande. Voir le manuel de service et de programmation de KUKA System Software pour tout complément d'informations sur la commande du manipulateur avec le smartPAD.
Logiciel en option ou modifications Archives du logiciel Pour logiciel KUKA System Software V8 : Créer le paquet spécial de don- nées pour l'analyse de défauts, au lieu d'archives normales (via KrcDiag). Application existante Axes supplémentaires existants (option) ...