Kuka KR C4 compact Instructions De Montage

Kuka KR C4 compact Instructions De Montage

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KUKA Roboter GmbH
Controller
KR C4 compact
Instructions de montage
Edition: 25.06.2013
Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF)

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Sommaire des Matières pour Kuka KR C4 compact

  • Page 1 KUKA Roboter GmbH Controller KR C4 compact Instructions de montage Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF)
  • Page 2 Traduction de la documentation originale KIM-PS5-DOC Publication: Pub MA KR C4 compact (PDF) fr Structure de livre: MA KR C4 compact V3.1 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 2 / 97...
  • Page 3: Table Des Matières

    Affectation ....................Cible ........................... Utilisation conforme aux fins prévues ................ Description du produit ................Description du robot industriel ................... Aperçu de la commande de robot KR C4 compact ............ Boîtier de commande ....................3.3.1 PC de commande ....................3.3.2 Cabinet Control Unit Small Robot .................
  • Page 4 KUKA Extension Bus X65 ..................6.10 Service Interface X69 ....................6.11 Compensation du potentiel terre ................6.12 Niveau de performance ..................... 6.12.1 Valeurs PFH des fonctions de sécurité ..............Transport ...................... Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 4 / 97...
  • Page 5 Configuration et connexion du connecteur X11 ............Mise en service de la commande de robot ..............SAV KUKA ....................Demande d'assistance ....................Assistance client KUKA ..................... Index ......................Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 5 / 97...
  • Page 6 KR C4 compact Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 6 / 97...
  • Page 7: Introduction

    La documentation du robot industriel est formée des parties suivantes : Documentation pour l'ensemble mécanique du robot  Documentation pour la commande de robot  Manuel de service et de programmation pour le logiciel KUKA System  Software Instructions relatives aux options et accessoires ...
  • Page 8: Marques

    KUKA Service Interface KSP_SR KUKA Servo-Pack Small Robot KUKA System Software Manipulateur L'ensemble mécanique du robot et l'installation électrique correspondante. PMB_SR Power Management Board Small Robot Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 8 / 97...
  • Page 9 Bus de données pour l'échange de données entre le processeur et le disque dur Bus de série universel. Système de bus pour connecter un ordinateur aux périphériques Axe supplémentaire (unité linéaire, Posiflex) Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 9 / 97...
  • Page 10 KR C4 compact Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 10 / 97...
  • Page 11: Affectation

    à une de nos filiales pour tout complément d'information sur notre programme de formation. Utilisation conforme aux fins prévues La commande de robot KR C4 compact est prévue exclusivement pour l'ex- Utilisation ploitation des composants suivants : Robot industriel KUKA ...
  • Page 12 KR C4 compact Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 12 / 97...
  • Page 13: Description Du Produit

    Logique de sécurité  Boîtier de programmation portatif smartPAD  Panneau de raccordement  La commande de robot peut être montée dans une baie de 19 pouces. Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 13 / 97...
  • Page 14: Boîtier De Commande

    Champ d'options de cartes PC Accumulateurs Recouvrement cartes bus de champ Bloc d'alimentation basse ten- Options sion Carte mémoire (EDS) Carte-mère Cabinet Control Unit Small Robot (CCU_SR) Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 14 / 97...
  • Page 15: Cabinet Control Unit Small Robot

    Saisie de la température :  Température intérieure du boîtier de commande  Le KUKA Controller Bus permet de relier les composants suivants avec le  KPC : Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 15 / 97...
  • Page 16: Bloc D'alimentation Basse Tension

    KR C4 compact Boîte d'entraînement  Résolveur convertisseur numérique  Le KUKA Controller Bus permet de relier les appareils de commande et de  service suivants avec le PC de commande : KUKA Operator Panel Interface  LED de diagnostic ...
  • Page 17 Toutes les bobines de contacteurs, relais et soupapes en rapport avec la commande du robot chez le client doivent être équipées de diodes de suppression appropriées. Composants RC et résistances VCR ne sont pas appropriés. Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 17 / 97...
  • Page 18: Boîte D'entraînement (Drive Configuration (Dc))

    Toute modification non effectuée par KUKA Roboter GmbH n'est pas couverte par la garantie. Boîte d'entraînement (Drive Configuration (DC)) La boîte d'entraînement est formée des composants suivants : Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 18 / 97...
  • Page 19: Refroidissement

    Si l'on prévoit des nattes filtrantes aux grilles d'aé- ration, ceci se traduira par un échauffement trop important et donc par une réduction de la longévité des appareils montés. Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 19 / 97...
  • Page 20 Entrée d'air Sortie d'air Ventilateur Circuit de refroi- dissement de la boîte d'entraî- nement Fig. 3-8: Circuit de refroidissement de la boîte d'entraînement Entrée d'air Sortie d'air Ventilateur Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 20 / 97...
  • Page 21: Caractéristiques Techniques

    Avec une température de stockage de +20 °C à +30 °C, il faut recharger les accus tous les 6 mois. Avec une température de stockage de +30 °C à +40 °C, il faut recharger les accus tous les 3 mois. Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 21 / 97...
  • Page 22: Dimensions

    La différence de longueur des câbles entre les canaux individuels de la boîte RDC ne doit pas être supérieure à 10 m. Dimensions La figure (>>> Fig. 4-1 ) illustre les dimensions de la commande de robot. Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 22 / 97...
  • Page 23: Cabinet Interface Board Small Robot

    Durée d'utilisation : 20 ans SIB_SR < 100 000 (correspond à 13 cycles de manœuvres par jour) Le module doit être remplacé une fois les cycles de manœuvres effectués. Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 23 / 97...
  • Page 24: Dimensions De La Fixation Du Smartpad (Option)

    Fig. 4-2 ) illustre les dimensions et les cotes de perçage pour la fixation à la grille de protection. Fig. 4-2: Dimensions et cotes de perçage du support smartPAD Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 24 / 97...
  • Page 25: Dimensions De La Poignée Angulaire

    Dimensions de la poignée angulaire Fig. 4-3: Dimensions de la poignée angulaire Plaques Les plaques suivantes sont montées à la commande de robot : Aperçu Désignations Fig. 4-4: Plaques Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 25 / 97...
  • Page 26 Remarque : débrancher avant d'ouvrir le logement. Avertissement : lire le manuel Les plaques peuvent différer légèrement des exemples représentés en fonction du type d'armoire ou d'une éventuelle mise à jour. Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 26 / 97...
  • Page 27: Sécurité

    Les informations relatives à la sécurité ne pourront être interprétées en défa- Informations veur de la société KUKA Roboter GmbH. Même si toutes les consignes de sé- relatives à la curité sont respectées, on ne peut exclure un dommage corporel ou matériel sécurité...
  • Page 28: Déclaration De Conformité Ce Et Déclaration D'incorporation

    5.1.4 Termes utilisés STOP 0, STOP 1 et STOP 2 sont les définitions des stops selon EN 60204- 1:2006. Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 28 / 97...
  • Page 29 à la commande et à la programmation du robot industriel. La variante du KCP pour KR C4 s'appelle KUKA smartPAD. Cette docu- mentation utilise cependant la désignation générale de KCP. Kontrollierte Roboterfahrt (déplacement contrôlé du robot) KRF est un mode n'étant disponible que si KUKA.SafeOperation ou...
  • Page 30 à la sécurité et de le mettre ensuite (intégrateur d'installa- en service. tion) Mode de test "Manuel Vitesse Réduite" (<= 250 mm/s) Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 30 / 97...
  • Page 31: Personnel

    Etablissement de la déclaration de conformité  Pose du sigle CE  Création du manuel pour l'installation  L'utilisateur doit remplir les conditions suivantes : Utilisateur Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 31 / 97...
  • Page 32: Enveloppe D'évolution, Zones De Protection Et De Danger

    (option). Cette zone est à li- miter par des dispositifs de protection séparateurs pour exclure tout dommage matériel ou corporel. Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 32 / 97...
  • Page 33: Déclencheurs De Réactions De Stop

    Arrêt de sécurité 2 pendant le fonctionne- ment Ouverture de la porte de Arrêt de sécurité 1 protection (protection opérateur) Libération de l'interrupteur Arrêt de sécurité 2 d'homme mort Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 33 / 97...
  • Page 34: Fonctions De Sécurité

    Si des fonctions de sécurité ou des dispositifs de protection sont désactivés ou démontés, il est interdit d'ex- ploiter le robot industriel. Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 34 / 97...
  • Page 35: Commande De Sécurité

    Pour mode Test Vitesse programmée Mode manuel : impossible  Mode de programme :  Pour robot industriel sans commande priori- Vitesse programmée taire Mode manuel : impossible  Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 35 / 97...
  • Page 36: Protection Opérateur

    RET D'URGENCE côté installation si il peuvent provoquer des dangers. Des dangers de mort, des risques de blessures graves ou de dommages ma- tériels importants peuvent s'ensuivre si cela n'est pas respecté. Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 36 / 97...
  • Page 37: Déconnexion De La Commande De Sécurité Prioritaire

    RET D'URGENCE pour l'ensemble de l'installation. Si l'interface de sécurité Ethernet est utilisée, la commande de sécurité  KUKA génère ce faisant un signal faisant en sorte que la commande prio- ritaire ne déclenche pas d'ARRET D'URGENCE pour l'ensemble de l'ins- tallation.
  • Page 38: Dispositif D'homme Mort

    Les dispositifs d'homme mort externes ne sont pas compris dans la livraison du robot industriel. Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 38 / 97...
  • Page 39: Arrêt Fiable De Fonctionnement Externe

    L'état reste tel quel tant que le signal externe est sur FALSE. Si le signal externe passe sur TRUE, le manipulateur peut à nou- veau être déplacé. Aucun acquittement n'est nécessaire. Avec la variante de commande "KR C4 compact", l'arrêt de sécurité externe 1 n'est pas disponible. 5.5.12 Surveillance de la vitesse en mode T1 et KRF En mode T1 et KRF, la vitesse est surveillée au CDO.
  • Page 40: Limitation Mécanique De L'enveloppe De L'axe (Option)

    à ce qu'il n'y ait pas de formation de zones d'usure ou d'écrassement. Cette option n'est pas disponible pour tous les modèles de robots. Il est possible de se renseigner auprès de KUKA Roboter GmbH pour obtenir des informations concernant certains modèles de robots. 5.6.5 Surveillance de l'enveloppe de l'axe (option) Certains manipulateurs peuvent être dotés de surveillances à...
  • Page 41: Identifications Au Robot Industriel

    L'écart minimum avec la zone de danger est à respecter.  Les portes de protection (portes de maintenance) doivent remplir les condi- tions suivantes : Leur nombre est limité au minimum nécessaire.  Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 41 / 97...
  • Page 42: Aperçu Des Modes De Fonctionnement Et Des Fonctions De Protection

    Si ceci ne peut être ex- clu, il faut prévoir un support adéquat pour le manipulateur et les axes supplé- mentaires. Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 42 / 97...
  • Page 43: Transport

    La position prescrite pour le transport du manipulateur doit être observée. Le Manipulateur transport doit se faire conformément au manuel et aux instructions de mon- tage du manipulateur. Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 43 / 97...
  • Page 44: Mise Et Remise En Service

    à la commande de robot correspondante. Si des composants supplémentaires (par ex. des câbles) non compris dans la fourniture KUKA Roboter GmbH sont intégrés dans le robot industriel, l'exploitant devra garantir que ces composants n'entravent ou ne désactivent aucune fonction de sécurité.
  • Page 45: Contrôle Des Paramètres Machine Et De La Configuration De Commande De Sécurité

    On dispose des possibilités suivantes pour effectuer le test pratique général : Mesure du CDO avec la méthode XYZ 4 points  Le test pratique est réussi si le CDO a pu être mesuré avec succès. Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 45 / 97...
  • Page 46: Mode De Mise En Service

    Si une interface de sécurité discrète est également utilisée pour les op- tions de sécurité, les entrées doivent également y avoir l'état "logique zé- ro". Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 46 / 97...
  • Page 47: Mode Manuel

    En font partie, par exemple, l'utilisation par des personnes conforme non concernées. Dans ce cas, la société KUKA Roboter GmbH décline expressément toute res- ponsabilité pour les dommages éventuels occasionnés. Le risque est à la seule charge de l'exploitant.
  • Page 48: Simulation

    Le mode automatique n'est autorisé que si les mesures de sécurité suivantes sont remplies : Tous les dispositifs de sécurité et de protection sont présents et fonction-  nent. Aucune personne ne se trouve dans l'installation.  Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 48 / 97...
  • Page 49: Maintenance Et Réparations

    Une fois la commande de robot arrêtée, différents composants peuvent se trouver sous une tension de plus de 50 V (jusqu'à 780 V) pendant plusieurs Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 49 / 97...
  • Page 50: Mise Hors Service, Stockage Et Élimination

    Composants : Interpréteur Submit   Serveur OPC  Outils de télécommande  Outils pour la configuration de systèmes de bus avec fonction en ligne  KUKA.RobotSensorInterface  Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 50 / 97...
  • Page 51 écriture, sans que les personnes se trouvant dans l'ins- systèmes de bus tallation s'en rendent nécessairement compte. WorkVisual de KUKA  Outils d'autres fabricants  Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 51 / 97...
  • Page 52: Normes Et Directives Appliquées

    Partie 6-4 : normes spécifiques de base ; antiparasitage pour secteur industriel Sécurité des machines : 2006 EN 60204-1 Equipement électrique de machines ; partie 1 : critères généraux Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 52 / 97...
  • Page 53: Conditions De Mise En Place Et De Montage

    Conditions de mise en place et de montage La commande de robot peut être montée dans une baie de 19 pouces ou sé- Dimensions parément. Les indications figurant dans le chapitre "Caractéristiques tech- Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 53 / 97...
  • Page 54 Les deux côtés de la commande doivent rester accessibles pour l'air de refroi- dissement. Ecart de chaque côté : 70 mm. Fig. 6-1: Dimensions Poignée angulaire Fig. 6-2: Dimensions de la poignée angulaire Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 54 / 97...
  • Page 55: Conditions De Connexion

    La commande de robot est reliée au secteur par un connecteur 3 pôles d'ap- Description pareils froids. 230 V 50/60 Hz Alimentation  2x 16 A lent, caractère C (1x phase; 1x conducteur neutre (en option)) Coupe-circuit  Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 55 / 97...
  • Page 56: Interface X11

    Câbler l'interface X11 en tenant compte des points suivants : Câblage Concept de l'installation  Concept de sécurité  6.6.1 Interface X11 Brochage Fig. 6-3: Interface X11, partie 1 Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 56 / 97...
  • Page 57 être activé dans les modes automatiques avec une touche d'acquittement à l'extérieur de la clôture de pro- tection. Cette fonction est désactivée à la livraison. Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 57 / 97...
  • Page 58 2 Protection Sortie, contact sans potentiel, opérateur protection opérateur, acquitte- acquittement ment connexion 1 canal B Sortie, contact sans potentiel, protection opérateur, acquitte- ment connexion 2 Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 58 / 97...
  • Page 59 Le signal "Autorisation des entraînements" reste actif.  Les freins restent ouverts.  Le manipulateur reste en régulation.  La surveillance pour le redémarrage est active.  Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 59 / 97...
  • Page 60: Exemple De Circuit D'arret D'urgence Et De Dispositif De Protection

    Des dangers de mort, des risques de blessures graves ou de dommages ma- tériels importants peuvent s'ensuivre si cela n'est pas effectué. Fig. 6-6: Exemple de circuit : ARRET D'URGENCE Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 60 / 97...
  • Page 61: Exemples De Circuit Pour Entrées Et Sorties Sûres

    Les entrées sont testées de façon cyclique pour vérifier qu'elles disposent de deux canaux. La figure suivante montre un exemple de connexion d'une entrée sûre à un contact de commutation sans potentiel mis à disposition par le client. Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 61 / 97...
  • Page 62 à dis- position. Les signaux TA_A et TA_B ne doivent pas être retardés de façon notable  par l'élément de commutation. Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 62 / 97...
  • Page 63 Entrée sûre (API Fail Safe, appareil de commutation de sécurité) Sortie de test canal B Sortie de test canal A Entrée X canal A Entrée X canal B Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 63 / 97...
  • Page 64: Fonctions De Sécurité Avec Interface De Sécurité Ethernet

    0 = la protection opérateur n'est pas acquittée Flanc 0 ->1 = la protection opérateur est acquittée Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 64 / 97...
  • Page 65 D'URGENCE. 0 = L'arrêt fiable de fonctionnement est actif. 1 = L'arrêt fiable de fonctionnement n'est pas actif. Réservé 11 Il faut affecter 1 à l'entrée Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 65 / 97...
  • Page 66 Un des interrupteurs d'homme mort se trouve en position moyenne (l'autorisation est donnée en mode test) 0 = l'interrupteur d'homme mort n'est pas actif 1 = l'interrupteur d'homme mort est actif Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 66 / 97...
  • Page 67 Arrêt de sécurité stop 2 (tous les axes) 0 = l'arrêt de sécurité stop 2 n'est pas actif 1 = l'arrêt de sécurité stop 2 est actif (état sûr atteint) Réservé 13 Réservé 14 Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 67 / 97...
  • Page 68: Interrupteur D'homme Mort, Schéma De Principe

    (option). L'interface de sécurité Ethernet permet p. ex. de signaler une viola- tion de contrôles de sécurité. Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 68 / 97...
  • Page 69 1 = L'arrêt fiable de fonctionnement n'est pas actif. Entrée octet 3 Signal Description 0 … 7 Réservé 25 … 32 Il faut affecter 1 aux entrées. Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 69 / 97...
  • Page 70 Manipulateur référencé Affichage du contrôle de la calibration 0 = Le référencement de calibration nécessaire. 1 = Le référencement de calibration a été effec- tué avec succès. Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 70 / 97...
  • Page 71 C'est-à-dire qu'il doit être configuré de façon à être "toujours actif" ou être activé via l'entrée correspondante de l'interface de sécurité Ethernet (entrée octet 4). Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 71 / 97...
  • Page 72: Kuka Line Interface X66

    Le connecteur X65 sur le panneau de raccordement est l'interface pour la Description connexion d'EtherCAT à l'extérieur de la commande de robot. La branche EtherCAT est menée hors de la commande de robot. Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 72 / 97...
  • Page 73: Service Interface X69

    à des fins de diagnostic, de configuration WorkVisual, de mise à jour, etc. Brochage Fig. 6-14: Brochage X69 via CIB_SR Compatible avec Ethernet, catégorie min. CAT 5. Câble recom- mandé Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 73 / 97...
  • Page 74: Compensation Du Potentiel Terre

    Les valeurs PFH se réfèrent respectivement aux fonctions de sécurité des dif- férentes variantes de commandes. Groupes des fonctions de sécurité : Fonctions de sécurité standard  Sélection des modes  Protection opérateur  Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 74 / 97...
  • Page 75 Valeur PFH KR C4 compact < 6,37 x 10 Pour des variantes de commandes ne figurant pas ici, veuillez vous adresser à la société KUKA Roboter GmbH. Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 75 / 97...
  • Page 76 KR C4 compact Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 76 / 97...
  • Page 77: Transport

    Si la commande de robot est montée dans une armoire pendant le transport, cela peut provoquer des chocs (lors de l'élévation). Ces chocs peuvent provoquer des problèmes de contact des cartes enfi- chables du PC. Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 77 / 97...
  • Page 78 KR C4 compact Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 78 / 97...
  • Page 79: Mise Et Remise En Service

    X11. du connecteur X11" Page 83) Mettre la commande de robot en ser- (>>> 8.9 "Mise en service de la com- vice. mande de robot" Page 83) Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 79 / 97...
  • Page 80: Mise En Place De La Commande De Robot

    Câbles de périphérie  1. Connecter le connecteur moteur X20 à la boîte d'entraînement. Procédure 2. Connecter le connecteur câble de données X21 au boîtier de commande. Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 80 / 97...
  • Page 81 8 Mise et remise en service Brochage X20 Fig. 8-1: Brochage X20 Brochage X21 Fig. 8-2: Brochage X21 Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 81 / 97...
  • Page 82: Connexion De Kuka Smartpad

    La commande de robot est reliée au réseau par un connecteur 3 pôles d'ap- Description pareils froids. La commande de robot est arrêtée. Condition  La tension au câble secteur est coupée. préalable  Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 82 / 97...
  • Page 83: Annuler La Protection Contre La Décharge Des Accus

    Le logement de la commande de robot est fermé.  La périphérie est correctement raccordée.  Aucune personne et aucun objet ne doit se trouver dans la zone de danger  du manipulateur. Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 83 / 97...
  • Page 84 Le PC de commande commence avec la montée (chargement) du sys- tème d'exploitation et du logiciel de commande. Voir le manuel de service et de programmation de KUKA System Software pour tout complément d'informations sur la commande du manipulateur avec le smartPAD.
  • Page 85: Sav Kuka

    Logiciel en option ou modifications  Archives du logiciel  Pour logiciel KUKA System Software V8 : Créer le paquet spécial de don- nées pour l'analyse de défauts, au lieu d'archives normales (via KrcDiag). Application existante  Axes supplémentaires existants (option) ...
  • Page 86 Tél. +86 21 6787-1888 Fax +86 21 6787-1803 www.kuka-robotics.cn KUKA Roboter GmbH Allemagne Zugspitzstr. 140 86165 Augsburg Allemagne Tél. +49 821 797-4000 Fax +49 821 797-1616 info@kuka-roboter.de www.kuka-roboter.de Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 86 / 97...
  • Page 87 KUKA Robotics Canada Ltd. Canada 6710 Maritz Drive - Unit 4 Mississauga L5W 0A1 Ontario Canada Tél. +1 905 670-8600 Fax +1 905 670-8604 info@kukarobotics.com www.kuka-robotics.com/canada Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 87 / 97...
  • Page 88 Fax +47 61 18 62 00 info@kuka.no KUKA Roboter Austria GmbH Autriche Regensburger Strasse 9/1 4020 Linz Autriche Tél. +43 732 784752 Fax +43 732 793880 office@kuka-roboter.at www.kuka-roboter.at Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 88 / 97...
  • Page 89 Tél. +46 31 7266-200 Fax +46 31 7266-201 info@kuka.se KUKA Roboter Schweiz AG Suisse Industriestr. 9 5432 Neuenhof Suisse Tél. +41 44 74490-90 Fax +41 44 74490-91 info@kuka-roboter.ch www.kuka-roboter.ch Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 89 / 97...
  • Page 90 Organisation Tschechien und Slowakei Sezemická 2757/2 193 00 Praha Horní Počernice République tchèque Tél. +420 22 62 12 27 2 Fax +420 22 62 12 27 0 support@kuka.cz Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 90 / 97...
  • Page 91 Tél. +1 866 873-5852 Fax +1 866 329-5852 info@kukarobotics.com www.kukarobotics.com KUKA Automation + Robotics Royaume-Uni Hereward Rise Halesowen B62 8AN Royaume-Uni Tél. +44 121 585-0800 Fax +44 121 585-0900 sales@kuka.co.uk Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 91 / 97...
  • Page 92 KR C4 compact Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 92 / 97...
  • Page 93 Catégorie de stop 0 30 Durée d'utilisation 29 Catégorie de stop 1 30 Décharge en profondeur, accumulateur 21 Catégorie de stop 2 30 Déclaration d'incorporation 27, 28 Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 93 / 97...
  • Page 94 KONI 8 Protection opérateur 34, 36, 42 KPC 8 KPP_SR 8 KRF 29 Raccordement secteur 55 KRL 8 Raccordement secteur, caractéristiques techni- KSB 8 ques 21, 55 Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 94 / 97...
  • Page 95 Unité de puissance 13 Unité linéaire 27 USB 9 Utilisateur 29, 31 Utilisation conforme aux fins prévues 11, 27 Utilisation, non conforme 27 Utilisation, non prévue 27 Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 95 / 97...
  • Page 96 KR C4 compact Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 96 / 97...
  • Page 97 KR C4 compact Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF) 97 / 97...

Table des Matières