Kuka KR 6-2 Instructions De Service page 185

D Montage (A6)
Information !
Dans le cas des robots de variante F, des joints sont montés entre les entraînements
des axes de poignet et le bras. Il faut également les retirer et les remplacer lors du
montage. Dans ce le cas de cette variante de robot, il faudra en outre monter les vis
suivantes avec le produit d'étanchéification Dreibond du type 1108.
-- Vis sans tête filetée des trous non nécessités pour les vis de réglage.
Lors de la commande d'entraînements des axes du poignet, il faut signaler l'application
prévue pour ces variantes.
(1) Le cas échéant, procéder à la déconservation de la nouvelle unité d'entraînement A6.
(2) Nettoyer l'engrenage à développante (Fig. 127/1) pour l'enduire légèrement, mais sur
(3) Pousser les ressorts Belleville (2) sur la denture conformément à la Fig. 127.
(4) Introduire l'unité d'entraînement A6 (3) dans l'engrenage à développante de l'arbre A6
Information !
Monter l'unité d'entraînement A6 de façon à ce que les connecteurs XM6 et XP6 se
trouvent à gauche.
Remarque !
Ne pas soumettre le bout d'arbre de l'unité d'entraînement A6 à des forces axia-
les.
(5) Serrer les quatre vis à six pans creux M5x16--8.8 (6) en croix avec une clé dynamomé-
(6) Connecter les connecteurs XM6 et XP6.
(7) Procéder au réglage du point zéro (voir manuel logiciel KR C4, chapitre "Mise en ser-
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.03 fr
toute la surface avec de la graisse (Microlube GL 261).
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Fig. 127 Montage de l'unité d'entraînement A6
(4) et dans le centrage du carter du bras.
trique jusqu'à l'obtention du couple de serrage prescrit en procédant par étapes (M
5,6 Nm), sans oublier les rondelles--freins.
vice", paragraphe "Calibrage/Décalibrage du robot").
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