Sollicitations Principales - Kuka KR 6-2 Instructions De Service

7 Mise en place, raccordement, échange (suite)
7.2

Sollicitations principales

Pendant le service, des forces se produisent. Elles doivent être dérivées de façon sûre dans
le sol, le mur ou au plafond. Pour les robots montés au sol ou au plafond, voir la Fig. 47; pour
le montage au mur, voir la Fig. 48. Les données de ces figures peuvent également être ex-
ploitées pour des études statiques plus poussées.
Les forces et les moments indiqués comprennent déjà la charge et la force (poids) du mani-
pulateur.
Fig. 47 Sollicitations principales de la fondation par le manipulateur et charge totale pour
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.03 fr
F
v
F = Force verticale
v
F = Force horizontale
h
M = Moment de basculement
k
M = Moment de rotation autour de l'axe 1
r
Masse totale = Manipulateur
235 kg
235 kg
240 kg
les robots montés au sol et au plafond
M
k
F
v
F
h
F = 4 600 N
vmax
F = 5 000 N
hmax
M = 5 200 Nm
kmax
M = 4 200 Nm
rmax
+ Charge totale
+ 36 kg
+ 46 kg
+ 36 kg
M
r
pour type
KR 6
KR 16
KR 16 L6
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