Kuka KR 6-2 Instructions De Service page 38

Les forces et les moments indiqués comprennent déjà la charge et la force (poids) du mani-
pulateur.
Fig. 25 Sollicitations principales de la fondation par le manipulateur et charge totale pour
38 de 203
F
v
F = Force verticale
v
F = Force horizontale
h
M = Moment de basculement
k
M = Moment de rotation autour de l'axe 1
r
Masse totale = Manipulateur
235 kg
235 kg
240 kg
les robots montés au sol et au plafond
M
k
F
v
F
h
F = 4 600 N
vmax
F = 5 000 N
hmax
M = 5 200 Nm
kmax
M = 4 200 Nm
rmax
+ Charge totale pour type
+ 36 kg KR 6
+ 46 kg KR 16
+ 36 kg KR 16 L6
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.03 fr
Instructions de service
M
r