Page 1 KUKA Roboter GmbH Controller KR C4 extended; KR C4 extended CK Manuel Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2...
Page 2 Sous réserve de modifications techniques n'influençant pas les fonctions. Traduction de la documentation originale KIM-PS5-DOC Publication: Pub BA KR C4 extended (PDF) fr Structure de livre: BA KR C4 extended V2.4 Version: BA KR C4 extended V2 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 2 / 271...
Page 3 Brochage X7.1, axe supplémentaire 1 ..............3.16.5 Brochage X7.1 et X7.2, axes supplémentaires 1 et 2 ........... 3.16.6 Brochage X7.1...X7.3, axes supplémentaires 1...3 ..........3.16.7 Brochage X7.1...X7.4, axes supplémentaires 1...4 ..........Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 3 / 271...
Page 4 Connecteurs moteur X20.1...X20.3, connecteur collectif X81 ......3.22.5 Brochage X20.1...X20.3 (titan) ................3.22.6 Connecteur individuel X7.1 ................... 3.22.7 Connecteurs individuels X7.1 et X7.2 ..............3.22.8 Brochage X81 ....................... 3.23 Interfaces du PC de commande ................Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 4 / 271...
Page 5 Options pour le déplacement du manipulateur sans énergie motrice ....5.6.7 Identifications au robot industriel ................5.6.8 Dispositifs de protection externes ................. Aperçu des modes de fonctionnement et des fonctions de protection ...... Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 5 / 271...
Page 6 Mise en place de la commande du robot ..............Connexion des câbles de liaison ................8.3.1 Connexion des câbles de données X21 et X21.1 ..........8.3.2 Connexion de KUKA smartPAD ................Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 6 / 271...
Page 7 12.3 Signalisation LED du résolveur convertisseur numérique ......... 12.4 Signalisation LED, Controller System Panel .............. 12.4.1 Signalisation LED des défauts, Controller System Panel ........12.5 Signalisation par LED, LAN Onboard ................ Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 7 / 271...
Page 8 Mise hors service, stockage et élimination ..........13.1 Mise hors service ....................... 13.2 Stockage ........................13.3 Elimination ......................... SAV KUKA ....................14.1 Demande d'assistance ....................14.2 Assistance client KUKA ..................... Index ......................Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 8 / 271...
Page 9 La documentation du robot industriel est formée des parties suivantes : Documentation pour l'ensemble mécanique du robot  Documentation pour la commande de robot  Manuel de service et de programmation pour le logiciel KUKA System  Software Instructions relatives aux options et accessoires ...
Page 10 à la commande et à la programmation du robot industriel. La variante du KCP pour KR C4 s'appelle KUKA smartPAD. Cette documentation utilise cepen- dant la désignation générale de KCP. KUKA Extension Bus KUKA Line Interface Connexion à...
Page 11 Axe supplémentaire (unité linéaire, Posiflex) Marques Windows est une marque déposée par la Microsoft Corporation.  est une marque déposée par la société Beckhoff Automation  GmbH. Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 11 / 271...
Page 12 KR C4 extended; KR C4 extended CK est une marque déposée par ODVA.  Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 12 / 271...
Page 13  Pour une application optimale de nos produits, nous recommandons à nos clients une formation au KUKA College. Consultez notre site In- ternet www.kuka.com ou adressez-vous à une de nos filiales pour tout complément d'information sur notre programme de formation.
Page 14 KR C4 extended; KR C4 extended CK Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 14 / 271...
Page 15 PC de commande Elément coupe-circuit Q3 Filtre de freins K2 Elément coupe-circuit Q13 Bloc d'alimentation d'entraîne- ment KPP G1 Interrupteur principal Régulateur d'entraînement KSP T1 Ventilateur interne Régulateur d'entraînement KSP T2 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 15 / 271...
Page 16 Filtre secteur sion Résistance de freinage KUKA Power-Pack KUKA Power-Pack (KPP) est le bloc d'alimentation d'entraînement et génère Description une tension de circuit intermédiaire redressée à partir d'un réseau triphasé. Cette tension de circuit intermédiaire permet d'alimenter les régulateurs d'en- traînement internes et les entraînements externes.
Page 17 Arrêt de servomoteurs synchrones avec freinage par court-circuit  KUKA Servo-Pack KUKA Servo-Pack (KSP) est le régulateur d'entraînement des axes du mani- Description pulateur. 3 variantes différentes d'appareil de la même taille existent. Des LED indiquant l'état de service se trouvent sur le KSP.
Page 18  KPC : KPP/KSP  Résolveur convertisseur numérique  Le KUKA Controller Bus permet de relier les appareils de commande et de  service suivants avec le PC de commande : KUKA Operator Panel Interface  LED de diagnostic ...
Page 19 Configuration KUKA  Controller System Panel Le Controller System Panel (CSP) est un élément d'affichage pour d'état de Description service et dispose des connexions suivantes : USB1  USB2  Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 19 / 271...
Page 20 La commande de robot est arrêtée de façon contrôlée par les accumulateurs Description en cas de panne de secteur ou de coupure de courant. Les accumulateurs sont chargés par la CCU et leur état de chargement est contrôlé et affiché. Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 20 / 271...
Page 21 Carte double NIC RDC 2 RDC 1 Carte-mère Ethernet Electronic Mastering Device (EMD) KUKA smartPAD 3.13.1 Participants KCB Les appareils suivants font partie du KCB : Participants KCB   Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 21 / 271...
Page 22 Connexion à l'API de ligne avec l'in- Variante 2 Esclave PROFIBUS terface PROFIBUS Connexion d'appareils PROFIBUS Variante 3 Maître/Esclave PROFIBUS Connexion à l'API de ligne avec l'in- terface Profibus Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 22 / 271...
Page 23 Connexion d'appareils DeviceNet Variante 17 DeviceNet, Maître/ Esclave Connexion à l'API de ligne avec l'in- terface DeviceNet Connexion respective de 16 en- trées et sorties numériques avec 0,5 A Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 23 / 271...
Page 24 Câbles de données vers le manipulateur  Câble KUKA smartPAD  Câbles de terre  Câbles de périphérie  Les composants du panneau de raccordement dépendent des options et de la version client. Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 24 / 271...
Page 25 3.15 "Connecteur moteur Xxx slots 1 slots 1 et 2 et 2" Page 26) Connecteurs individuels (>>> 3.16 "Connecteurs individuels X7.1...X7.6 7.1...X7.6 avec connecteur moteur Xxx" Page 35) avec connecteur moteur Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 25 / 271...
Page 26 Connecteur moteur X20, axe 1-6  Connecteur moteur X20.4 poids lourd, axes 4-6  Connexion moteur X20.4 palettiseur poids lourd, axes 5 et 6  Connecteur moteur X82, axes 5-8  Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 26 / 271...
Page 27 3 Description du produit 3.15.1 Brochage connecteur moteur X20 Brochage Fig. 3-7: Brochage X20 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 27 / 271...
Page 28 KR C4 extended; KR C4 extended CK 3.15.2 Brochage X20.1 et X20.4 (poids lourd) Brochage Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 28 / 271...
Page 29 3 Description du produit Fig. 3-8: Brochage X20.1 et X20.4 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 29 / 271...
Page 30 KR C4 extended; KR C4 extended CK 3.15.3 Brochage X20 (palettiseur) (4 axes) Brochage Fig. 3-9: Palettiseur à 4 axes, brochage X20 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 30 / 271...
Page 31 3 Description du produit 3.15.4 Brochage X8 (palettiseur poids lourd) (4 axes) Brochage Fig. 3-10: Palettiseur de charges lourdes à 4 axes, brochage X8 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 31 / 271...
Page 32 KR C4 extended; KR C4 extended CK 3.15.5 Brochage X20 (palettiseur) (5 axes) Brochage Fig. 3-11: Palettiseur à 5 axes, brochage X20 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 32 / 271...
Page 33 3 Description du produit 3.15.6 Brochage X20.1 et X20.4 (palettiseur poids lourd) (5 axes) Brochage Fig. 3-12: Palettiseur de charges lourdes à 5 axes, brochage X20.1 et X20.4 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 33 / 271...
Page 34 KR C4 extended; KR C4 extended CK 3.15.7 Brochage X81 (4 axes) Fig. 3-13: Connecteur collectif X81 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 34 / 271...
Page 35 "Occupation Slot 2" Page 26) Connecteur individuel X7.1, axe supplémentaire 1 Connecteur individuel X7.3, axe supplémentaire 3 Connecteur individuel X7.5, axe supplémentaire 5 Connecteur individuel X7.6, axe supplémentaire 6 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 35 / 271...
Page 36 Brochage palettiseur X7.1, axe supplémentaire X7.1 Fig. 3-16: Connecteur individuel X7.1 3.16.2 Palettiseur, brochage X7.1 et X7.2, axes supplémentaires 1 et 2 Fig. 3-17: Connecteurs individuels X7.1 et X7.2 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 36 / 271...
Page 37 3 Description du produit 3.16.3 Brochage palettiseur X7.1...X7.3, axes supplémentaires 1...3 Fig. 3-18: Connecteurs individuels X7.1...X7.3 3.16.4 Brochage X7.1, axe supplémentaire 1 Fig. 3-19: Connecteur individuel X7.1 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 37 / 271...
Page 38 KR C4 extended; KR C4 extended CK 3.16.5 Brochage X7.1 et X7.2, axes supplémentaires 1 et 2 Fig. 3-20: Connecteurs individuels X7.1 et X7.2 3.16.6 Brochage X7.1...X7.3, axes supplémentaires 1...3 Fig. 3-21: Connecteurs individuels X7.1...X7.3 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 38 / 271...
Page 39 3 Description du produit 3.16.7 Brochage X7.1...X7.4, axes supplémentaires 1...4 Fig. 3-22: Connecteurs individuels X7.1...X7.3 Fig. 3-23: Connecteur individuel X7.4 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 39 / 271...
Page 40 KR C4 extended; KR C4 extended CK 3.16.8 Brochage X7.1...X7.5, axes supplémentaires 1...5 Fig. 3-24: Connecteurs individuels X7.1...X7.3 Fig. 3-25: Connecteur individuel X7.4 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 40 / 271...
Page 41 3 Description du produit 3.16.9 Brochage X7.1...X7.6, axes supplémentaires 1...6 Fig. 3-26: Connecteurs individuels X7.1...X7.3 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 41 / 271...
Page 42 "Occupation Slot 1" Page 26) (>>> "Occupation Slot 2" Page 26) Connecteur collectif X81, axes supplémentaires 3 (4) Connecteur individuel X7.1, axe supplémentaire 5 Connecteur individuel X7.2, axe supplémentaire 6 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 42 / 271...
Page 43 3 Description du produit 3.17.1 Brochage X81 (3 axes supplémentaires) Fig. 3-29: Connecteur collectif X81 3.17.2 Brochage X81, X7.1 (4 axes supplémentaires) Fig. 3-30: Connecteur collectif X81 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 43 / 271...
Page 44 KR C4 extended; KR C4 extended CK Fig. 3-31: Connecteur individuel X7.1 3.17.3 Brochage X81, X7.1 et X7.2 (5 axes supplémentaires) Fig. 3-32: Connecteur collectif X81 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 44 / 271...
Page 45 3 Description du produit Fig. 3-33: Connecteurs individuels X7.1 et X7.2 3.17.4 Brochage X81, X7.1 et X7.2 (6 axes supplémentaires) Fig. 3-34: Connecteur collectif X81 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 45 / 271...
Page 46 Fig. 3-36: Panneau de raccordement avec X81...X84 Connecteur collectif X81, axes 1 à 4 Connecteur collectif X82, axes 5 à 8 Connecteur collectif X83, axes 9 à 12 Connecteur collectif X84, axes 13 à 16 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 46 / 271...
Page 47 3 Description du produit 3.18.1 Brochage X81...X84 (15 axes) Fig. 3-37: Connecteur collectif X81 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 47 / 271...
Page 48 KR C4 extended; KR C4 extended CK Fig. 3-38: Connecteur collectif X82 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 48 / 271...
Page 49 3 Description du produit Fig. 3-39: Connecteur collectif X83 Fig. 3-40: Connecteur collectif X84 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 49 / 271...
Page 50 KR C4 extended; KR C4 extended CK 3.18.2 Brochage X81...X84 (16 axes) Fig. 3-41: Connecteur collectif X81 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 50 / 271...
Page 51 3 Description du produit Fig. 3-42: Connecteur collectif X82 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 51 / 271...
Page 52 KR C4 extended; KR C4 extended CK Fig. 3-43: Connecteur collectif X83 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 52 / 271...
Page 53 Connecteur collectif X81, axes 1 à 4 Connecteur collectif X82, axes 5 à 8 Connecteur collectif X83, axes 9 à 12 Connecteur individuel X7.1 axe 13 Connecteur individuel X7.2 axe 14 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 53 / 271...
Page 54 KR C4 extended; KR C4 extended CK 3.19.1 Brochage X81...X83 (12 axes) Fig. 3-46: Connecteur collectif X81 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 54 / 271...
Page 55 3 Description du produit Fig. 3-47: Connecteur collectif X82 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 55 / 271...
Page 56 KR C4 extended; KR C4 extended CK Fig. 3-48: Connecteur collectif X83 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 56 / 271...
Page 57 3 Description du produit 3.19.2 Brochage X81...X83, X7.1 (13 axes) Fig. 3-49: Connecteur collectif X81 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 57 / 271...
Page 58 KR C4 extended; KR C4 extended CK Fig. 3-50: Connecteur collectif X82 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 58 / 271...
Page 59 3 Description du produit Fig. 3-51: Connecteur collectif X83 Fig. 3-52: Connecteur individuel X7.1 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 59 / 271...
Page 60 KR C4 extended; KR C4 extended CK 3.19.3 Brochage X81...X83, X7.1 et X7.2 (14 axes) Fig. 3-53: Connecteur collectif X81 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 60 / 271...
Page 61 3 Description du produit Fig. 3-54: Connecteur collectif X82 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 61 / 271...
Page 62 KR C4 extended; KR C4 extended CK Fig. 3-55: Connecteur collectif X83 Fig. 3-56: Connecteurs individuels X7.13 et X7.14 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 62 / 271...
Page 63 Connecteur individuel X7.5 pour l'axe 13 Connecteur individuel X7.6 pour l'axe 14 Connecteur individuel X7.4 pour l'axe 12 Connecteur individuel X7.2 pour l'axe 10 3.20.1 Brochage X81 (3 axes) Fig. 3-58: Connecteur collectif X81 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 63 / 271...
Page 64 KR C4 extended; KR C4 extended CK 3.20.2 Brochage X81 (4 axes) Fig. 3-59: Connecteur collectif X81 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 64 / 271...
Page 65 3 Description du produit 3.20.3 Brochage X81, X7.1 (5 axes) Fig. 3-60: Connecteur collectif X81 Fig. 3-61: Connecteur individuel X7.1 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 65 / 271...
Page 66 KR C4 extended; KR C4 extended CK 3.20.4 Brochage X81, X7.1 et X7.2 (6 axes) Fig. 3-62: Connecteur collectif X81 Fig. 3-63: Connecteurs individuels X7.1 et X7.2 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 66 / 271...
Page 67 3 Description du produit 3.20.5 Brochage X81, X7.1...X7.3 (7 axes) Fig. 3-64: Connecteur collectif X81 Fig. 3-65: Connecteurs individuels X7.1 et X7.2 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 67 / 271...
Page 68 KR C4 extended; KR C4 extended CK Fig. 3-66: Connecteur individuel X7.3 3.20.6 Brochage X81 et X82 (8 axes) Fig. 3-67: Connecteur collectif X81 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 68 / 271...
Page 69 3 Description du produit Fig. 3-68: Connecteur collectif X82 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 69 / 271...
Page 70 KR C4 extended; KR C4 extended CK 3.20.7 Brochage X81, X7.1...X7.4 (8 axes) Fig. 3-69: Connecteur collectif X81 Fig. 3-70: Connecteurs individuels X7.1 et X7.2 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 70 / 271...
Page 71 3 Description du produit Fig. 3-71: Connecteurs individuels X7.3 et X7.4 3.20.8 Brochage X81 et X82, X7.1 (9 axes) Fig. 3-72: Connecteur collectif X81 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 71 / 271...
Page 72 KR C4 extended; KR C4 extended CK Fig. 3-73: Connecteur collectif X82 Fig. 3-74: Connecteur individuel X7.1 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 72 / 271...
Page 73 3 Description du produit 3.20.9 Brochage X81, X7.1...X7.5 (9 axes) Fig. 3-75: Connecteur collectif X81 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 73 / 271...
Page 74 KR C4 extended; KR C4 extended CK Fig. 3-76: Connecteurs individuels X7.1...X7.3 Fig. 3-77: Connecteurs individuels X7.4 et X7.5 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 74 / 271...
Page 75 3 Description du produit 3.20.10 Brochage X81 et X82, X7.1 et X7.2 (10 axes) Fig. 3-78: Connecteur collectif X81 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 75 / 271...
Page 76 KR C4 extended; KR C4 extended CK Fig. 3-79: Connecteur collectif X82 Fig. 3-80: Connecteur individuel X7.1 Fig. 3-81: Connecteur individuel X7.2 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 76 / 271...
Page 77 3 Description du produit 3.20.11 Brochage X81 et X82, X7.1...X7.3 (11 axes) Fig. 3-82: Connecteur collectif X81 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 77 / 271...
Page 78 KR C4 extended; KR C4 extended CK Fig. 3-83: Connecteur collectif X82 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 78 / 271...
Page 79 3 Description du produit Fig. 3-84: Connecteurs individuels X7.1...X7.3 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 79 / 271...
Page 80 KR C4 extended; KR C4 extended CK 3.20.12 Brochage X81 et X82, X7.1...X7.4 (12 axes) Fig. 3-85: Connecteur collectif X81 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 80 / 271...
Page 81 3 Description du produit Fig. 3-86: Connecteur collectif X82 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 81 / 271...
Page 82 KR C4 extended; KR C4 extended CK Fig. 3-87: Connecteurs individuels X7.1...X7.3 Fig. 3-88: Connecteur individuel X7.4 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 82 / 271...
Page 83 3 Description du produit 3.20.13 Brochage X81 et X82, X7.1...X7.5 (13 axes) Fig. 3-89: Connecteur collectif X81 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 83 / 271...
Page 84 KR C4 extended; KR C4 extended CK Fig. 3-90: Connecteur collectif X82 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 84 / 271...
Page 85 3 Description du produit Fig. 3-91: Connecteurs individuels X7.1...X7.3 Fig. 3-92: Connecteurs individuels X7.4 et X7.5 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 85 / 271...
Page 86 KR C4 extended; KR C4 extended CK 3.20.14 Brochage X81 et X82, X7.1...X7.6 (14 axes) Fig. 3-93: Connecteur collectif X81 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 86 / 271...
Page 87 3 Description du produit Fig. 3-94: Connecteur collectif X82 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 87 / 271...
Page 88 KR C4 extended; KR C4 extended CK Fig. 3-95: Connecteurs individuels X7.1...X7.3 Fig. 3-96: Connecteurs individuels X7.4...X7.6 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 88 / 271...
Page 89 Connecteur individuel X7.10 pour l'axe 10 Connecteur individuel X7.8 pour l'axe 8 Connecteur individuel X7.6 pour l'axe 6 Connecteur individuel X7.4 pour l'axe 4 Connecteur individuel X7.2 pour l'axe 2 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 89 / 271...
Page 90 KR C4 extended; KR C4 extended CK 3.21.1 Brochage X7.1...X7.3 (3 axes) Fig. 3-98: Connecteurs individuels X7.1...X7.3 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 90 / 271...
Page 91 3 Description du produit 3.21.2 Brochage X7.1...X7.4 (4 axes) Fig. 3-99: Connecteurs individuels X7.1...X7.3 Fig. 3-100: Connecteur individuel X7.4 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 91 / 271...
Page 92 KR C4 extended; KR C4 extended CK 3.21.3 Brochage X7.1...X7.5 (5 axes) Fig. 3-101: Connecteurs individuels X7.1...X7.3 Fig. 3-102: Connecteurs individuels X7.4 et X7.5 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 92 / 271...
Page 93 3 Description du produit 3.21.4 Brochage X7.1...X7.6 (6 axes) Fig. 3-103: Connecteurs individuels X7.1...X7.3 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 93 / 271...
Page 94 KR C4 extended; KR C4 extended CK Fig. 3-104: Connecteurs individuels X7.4...X7.6 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 94 / 271...
Page 95 3 Description du produit 3.21.5 Brochage X7.1...X7.7 (7 axes) Fig. 3-105: Connecteurs individuels X7.1...X7.3 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 95 / 271...
Page 96 KR C4 extended; KR C4 extended CK Fig. 3-106: Connecteurs individuels X7.4...X7.6 Fig. 3-107: Connecteur individuel X7.7 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 96 / 271...
Page 97 3 Description du produit 3.21.6 Brochage X7.1...X7.8 (8 axes) Fig. 3-108: Connecteurs individuels X7.1...X7.3 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 97 / 271...
Page 98 KR C4 extended; KR C4 extended CK Fig. 3-109: Connecteurs individuels X7.4...X7.6 Fig. 3-110: Connecteurs individuels X7.7 et X7.8 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 98 / 271...
Page 99 3 Description du produit 3.21.7 Brochage X7.1...X7.10, 10 axes Fig. 3-111: Connecteurs individuels X7.1...X7.3 Fig. 3-112: Connecteurs individuels X7.4 et X7.5 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 99 / 271...
Page 100 KR C4 extended; KR C4 extended CK Fig. 3-113: Connecteurs individuels X7.6...X7.8 Fig. 3-114: Connecteurs individuels X7.9...X7.10 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 100 / 271...
Page 101 3 Description du produit 3.21.8 Brochage X7.1...X7.12, 12 axes Fig. 3-115: Connecteurs individuels X7.1...X7.3 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 101 / 271...
Page 102 KR C4 extended; KR C4 extended CK Fig. 3-116: Connecteurs individuels X7.4...X7.6 Fig. 3-117: Connecteurs individuels X7.7...X7.9 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 102 / 271...
Page 103 Connecteur moteur X20.1 pour l'axe 1 Maître/Esclave et l'axe 4 Connecteur moteur X20.2 pour l'axe 2 Maître/Esclave et l'axe 5 Connecteur moteur X20.3 pour l'axe 3 Maître/Esclave et l'axe 6 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 103 / 271...
Page 104 Connecteur moteur X20.2 pour l'axe 2 Maître/Esclave et l'axe 5 Connecteur moteur X20.3 pour l'axe 3 Maître/Esclave et l'axe 6 Connecteur individuel X7.1 pour l'axe supplémentaire 1 Connecteur individuel X7.2 pour l'axe supplémentaire 2 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 104 / 271...
Page 105 Connecteur moteur X20.2 pour l'axe 2 Maître/Esclave et l'axe 5 Connecteur moteur X20.3 pour l'axe 3 Maître/Esclave et l'axe 6 Connecteur collectif X81 pour les axes supplémentaires 1...3 3.22.5 Brochage X20.1...X20.3 (titan) Fig. 3-123: Connecteur moteur X20.1 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 105 / 271...
Page 106 KR C4 extended; KR C4 extended CK Fig. 3-124: Connecteur moteur X20.2 Fig. 3-125: Connecteur moteur X20.3 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 106 / 271...
Page 107 3 Description du produit 3.22.6 Connecteur individuel X7.1 Brochage Fig. 3-126: Connecteur individuel X7.1 3.22.7 Connecteurs individuels X7.1 et X7.2 Brochage Fig. 3-127: Connecteurs individuels X7.1 et X7.2 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 107 / 271...
Page 108 La carte mère D3076-K est montée dans le PC de commande. Carte-mère La carte-mère a non seulement été dotée de manière optimale et tes- tée mais également délivrée par la société KUKA Roboter GmbH. Toute modification non effectuée par KUKA Roboter GmbH n'est pas couverte par la garantie.
Page 109 Fig. 3-130: Affectation des emplacements de la carte mère D3076-K Emplacement Type Carte enfichable Bus de champ Bus de champ Bus de champ Bus de champ PCIe Non disponible Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 109 / 271...
Page 110 Carte réseau double NIC LAN 3.24 Support du KUKA smartPAD (option) L'option de support du KUKA smartPAD permet de suspendre le smartPAD Description avec le câble de connexion à la porte de la commande de robot ou à la grille de protection.
Page 111 Le poste de montage client peut être utilisé pour des unités externes du client. Aperçu En haut sur une plaque de montage et en bas sur un profilé chapeau, en fonc- tion des options de matériel installées. Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 111 / 271...
Page 112 KR C4 extended; KR C4 extended CK Fig. 3-133: Poste de montage client Poste de montage client, plaque de montage Poste de montage client, profilé chapeau Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 112 / 271...
Page 113 1000 m NGF sans ré-  duction de puissance 1 000 m … 4 000 m NGF avec  une réduction de puissance de 5 %/1 000 m Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 113 / 271...
Page 114 La longueur totale de câble de 50 m ne doit pas être dépassée, La différence de longueur des câbles entre les canaux individuels de la boîte RDC ne doit pas être supérieure à 10 m. Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 114 / 271...
Page 115 Longueurs de câbles (connection Longueur de câble < 50 m d'actuateurs) Longueur de fil < 100 m (ligne aller et retour) Section de câble (connection ≥ 1 mm d'actuateurs) Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 115 / 271...
Page 116 Celui-ci doit être conçu pour un courant maximum de 15 mA. Dimensions de la commande de robot La figure (>>> Fig. 4-1 ) illustre les dimensions de la commande de robot. Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 116 / 271...
Page 117 Vue avant Vue latérale Vue d'en haut Ecarts minimums commande du robot La figure (>>> Fig. 4-2 ) illustre les écarts minimum à respecter pour la com- mande de robot. Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 117 / 271...
Page 118 à une position avec laquelle les opérations peuvent être effectuées. Plage de pivotement porte de l'armoire La figure (>>> Fig. 4-3 ) illustre la plage de pivotement de la porte. Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 118 / 271...
Page 119 Fig. 4-4: Dimensions et cotes de perçage du support smartPAD Cotes de perçage pour la fixation au sol La figure (>>> Fig. 4-5 ) illustre les cotes de perçage pour la fixation au sol. Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 119 / 271...
Page 120 Fig. 4-6: Fixation de l'armoire technologique Vue d'en haut La figure (>>> Fig. 4-7 ) illustre les cotes de perçage des rails d'adaptateur pour la fixation de l'armoire technologique. Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 120 / 271...
Page 121 4 Caractéristiques techniques Fig. 4-7: Fixation de l'armoire technologique sur des rails d'adaptateur 4.10 Plaques Les plaques suivantes sont montées à la commande de robot : Aperçu Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 121 / 271...
Page 122 KR C4 extended; KR C4 extended CK Fig. 4-8: Plaques Les plaques peuvent différer légèrement des exemples représentés en fonction du type d'armoire ou d'une éventuelle mise à jour. Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 122 / 271...
Page 123 Avertissement : risque de blessure des mains Remarque : Interrupteur principal KR C4 Avertissement: ≤ 780 VDC / Temps d'attente : 180 s Avertissement: lire le manuel Plaque signalétique du PC de commande Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 123 / 271...
Page 124 KR C4 extended; KR C4 extended CK Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 124 / 271...
Page 125 Les informations relatives à la sécurité ne pourront être interprétées en défa- Informations veur de la société KUKA Roboter GmbH. Même si toutes les consignes de sé- relatives à la curité sont respectées, on ne peut exclure un dommage corporel ou matériel sécurité...
Page 126 5.1.4 Termes utilisés STOP 0, STOP 1 et STOP 2 sont les définitions des stops selon EN 60204- 1:2006. Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 126 / 271...
Page 127 également pendant le stockage. Kontrollierte Roboter Fahrt (déplacement contrôlé du robot) KRF est un mode n'étant disponible que si KUKA.SafeOperation ou KUKA.SafeRangeMonitoring sont utilisés. Si le robot a violé un espace surveillé et a été arrêté par la commande de sécurité, le robot pourra être déplacé...
Page 128 Par ex. unité linéaire, table tournante/bascu- lante, Posiflex KUKA. Personnel Les personnes ou groupes de personnes suivantes sont définies pour le robot industriel : Exploitant  Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 128 / 271...
Page 129 Les tâches du personnel peuvent être affectées selon le tableau suivant. Exemple Intégrateur Tâches Opérateur Programmeur de système Activer / désactiver la commande de robot Lancer le programme Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 129 / 271...
Page 130 (option). Cette zone est à li- miter par des dispositifs de protection séparateurs pour exclure tout dommage matériel ou corporel. Fig. 5-1: Exemple enveloppe axe A1 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 130 / 271...
Page 131 Sélection des modes  Protection opérateur (= connexion pour le verrouillage de dispositifs de  protection séparateurs) Dispositif d'ARRET D'URGENCE  Dispositif d'homme mort  Arrêt fiable de fonctionnement externe  Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 131 / 271...
Page 132 Activation de sorties consacrées à la sécurité  5.5.3 Sélection des modes Le robot industriel peut être exploité dans les modes suivants : Manuel Vitesse Réduite (T1)  Manuel Vitesse Elevée (T2)  Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 132 / 271...
Page 133 (par ex. une porte de protection est ouverte), le manipulateur s'arrête avec un arrêt de sécurité 1. En modes "Manuel, Vitesse Réduite" (T1), "Manuel, Vitesse Elevée" (T2) et KRF, la protection opérateur est inactive. Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 133 / 271...
Page 134 Modifications sous Mise en service > Configuration du réseau.  Modifications sous Configuration > Configuration de sécurité.  Driver E/S > Reconfigurer  Restauration d'archives.  Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 134 / 271...
Page 135 RET D'URGENCE pour l'ensemble de l'installation. Si l'interface de sécurité Ethernet est utilisée, la commande de sécurité  KUKA génère ce faisant un signal faisant en sorte que la commande prio- ritaire ne déclenche pas d'ARRET D'URGENCE pour l'ensemble de l'ins- tallation.
Page 136 Surveillance de la vitesse en mode T1 et KRF En mode T1 et KRF, la vitesse est surveillée au CDO. Si, par erreur, la vitesse devait dépasser 250 mm/s, un arrêt de sécurité 0 est déclenché. Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 136 / 271...
Page 137 Si cela n'est pas possible, l'enveloppe d'évolution doit être limitée avec des barrages photoélectriques, des rideaux lumineux ou des obstacles. Aux en- Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 137 / 271...
Page 138 à ce qu'il n'y ait pas de formation de zones d'usure ou d'écrassement. Cette option n'est pas disponible pour tous les modèles de robots. Il est possible de se renseigner auprès de KUKA Roboter GmbH pour obtenir des informations concernant certains modèles de robots. 5.6.5 Surveillance de l'enveloppe de l'axe (option) Certains manipulateurs peuvent être dotés de surveillances à...
Page 139 La norme EN 953 en fait éga- lement partie. Les autres dispositifs de protection doivent être intégrés dans l'installation Autres dispositifs conformément aux normes et directives en vigueur. de protection Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 139 / 271...
Page 140 Si plusieurs smartPAD sont connectés à une installation, il faut veiller à ce que chaque smartPAD soit affecté sans équivoque au robot industriel lui corres- pondant. Aucune confusion ne doit avoir lieu. Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 140 / 271...
Page 141 Pour ce contrôle, il faut respecter les règlements concernant la sécurité des travailleurs du pays ou de la région en question. De plus, tester toutes les fonctions de sécurité quant à leur fonctionnement fiable. Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 141 / 271...
Page 142 à la commande de robot correspondante. Si des composants supplémentaires (par ex. des câbles) non compris dans la fourniture KUKA Roboter GmbH sont intégrés dans le robot industriel, l'exploitant devra garantir que ces composants n'entravent ou ne désactivent aucune fonction de sécurité.
Page 143 Test pratique doit être effectué lorsqu'il y a des axes non couplés mathématiquement. pour axes non couplés mathé- 1. Marquer la position initiale de l'axe non couplé mathématiquement. matiquement Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 143 / 271...
Page 144 Une personne non autorisée déplace le manipulateur.  En cas de danger, un dispositif d'ARRET D'URGENCE externe non actif  est actionné et le manipulateur n'est pas mis hors service. Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 144 / 271...
Page 145 En font partie, par exemple, l'utilisation par des personnes conforme non concernées. Dans ce cas, la société KUKA Roboter GmbH décline expressément toute res- ponsabilité pour les dommages éventuels occasionnés. Le risque est à la seule charge de l'exploitant.
Page 146 Pour ce contrôle, il faut respecter les règlements concernant la sécurité des travailleurs du pays ou de la région en question. De plus, tester toutes les fonctions de sécurité quant à leur fonction- nement fiable. Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 146 / 271...
Page 147 être surveillées. Selon la variante de robot, les systèmes d'équilibrage correspondent à la ca- tégorie 0, II ou III, groupe de fluides 2 de la Directive appareils sous pression. Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 147 / 271...
Page 148 Dans les modes T1, T2 et KRF, seuls les composants cités ci-avant peuvent T1, T2, KRF avoir accès au robot industriel uniquement si les signaux suivants ont les états suivants : Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 148 / 271...
Page 149 Mesures de sécurité : Ces composants sont exclusivement conçus par KUKA pour le diagnostic  et la visualisation. Les programmes, les sorties ou d'autres paramètres de la commande du robot ne doivent pas être modifiés avec ces composants.
Page 150 Partie 6-4 : normes spécifiques de base ; antiparasitage pour secteur industriel Sécurité des machines : 2006 EN 60204-1 Equipement électrique de machines ; partie 1 : critères généraux Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 150 / 271...
Page 151 électriques perturba- trices rayonnées liées à la ligne. Conditions de montage La figure (>>> Fig. 6-1 ) illustre les dimensions de la commande de robot. Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 151 / 271...
Page 152 KR C4 extended; KR C4 extended CK Fig. 6-1: Dimensions Vue avant Vue latérale Vue d'en haut La figure (>>> Fig. 6-2 ) illustre les écarts minimum à respecter pour la com- mande de robot. Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 152 / 271...
Page 153 être effectuées. La figure (>>> Fig. 6-3 ) illustre la plage de pivotement de la porte. Fig. 6-3: Plage de pivotement porte de l'armoire Plage de pivotement armoire individuelle : Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 153 / 271...
Page 154 (standard) ainsi que les longueurs spéciales, consulter le manuel ou câbles les instructions de montage du manipulateur et/ou les instructions de montage et le manuel de la KR C4, câblage externe pour commandes de robots. Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 154 / 271...
Page 155 Le support du smartPAD peut être fixé à la porte de la commande de robot ou Aperçu à la grille de protection. La figure suivante (>>> Fig. 6-4 ) illustre les possibilités de fixation du support smartPAD. Fig. 6-4: Support du smartPAD Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 155 / 271...
Page 156 D'URGENCE ou au chaînage de commandes prioritaires (p. ex. API). (>>> "Sorties SIB" Page 115) Câbler l'interface de sécurité X11 en tenant compte des points suivants : Circuit Concept de l'installation  Concept de sécurité  Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 156 / 271...
Page 157 6 Planification 6.6.1 Interface de sécurité X11 Brochage Fig. 6-6: Interface X11, brochage Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 157 / 271...
Page 158 ARRET D'URGENCE, entrée 2 Déclenchement de la fonction D'URGENCE canaux, (>>> "Entrées SIB" ARRET D'URGENCE dans la externe canal A Page 116) commande de robot. ARRET D'URGENCE externe canal B Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 158 / 271...
Page 159 Le signal "Peri enabled" reste actif.  Peri enabled en fonction du signal "Arrêt de sécurité Stop 2" En cas d'activation du signal "Arrêt de sécurité Stop 2" :  Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 159 / 271...
Page 160 Page 160) Interrupteur d'homme mort externe 1 Fonction d'inter-  L'interrupteur d'homme mort doit être actionné pour le déplacement en rupteur d'homme mode T1 ou T2. L'entrée est fermée. mort Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 160 / 271...
Page 161 D'URGENCE de l'installation. Des dangers de mort, des risques de blessures graves ou de dommages ma- tériels importants peuvent s'ensuivre si cela n'est pas effectué. Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 161 / 271...
Page 162 Des dangers de mort, des risques de blessures graves ou de dommages ma- tériels importants peuvent s'ensuivre si cela n'est pas effectué. Fig. 6-10: Exemple de circuit : protection opérateur avec porte de protec- tion Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 162 / 271...
Page 163 à dis- position. Les signaux TA_A et TA_B ne doivent pas être retardés de façon notable  par l'élément de commutation. Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 163 / 271...
Page 164 Côté installation Entrée sûre (API Fail Safe, appareil de commutation de sécurité) Sortie de test canal B Sortie de test canal A Entrée X canal A Entrée X canal B Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 164 / 271...
Page 165 été prédéfinie sur 0, le manipulateur ne se déplacera pas ou sera arrêté de façon inattendue. KUKA recommande une prédéfinition des entrées de réserve sur 1. Si une nouvelle fonction de sécurité est affectée à entrée réservée et qu'elle n'a pas encore été...
Page 166 Ce signal n'est pas autorisé pour une fonction d'ARRET D'URGENCE. 0 = l'arrêt fiable de fonctionnement est actif. 1 = l'arrêt fiable de fonctionnement n'est pas actif. Réservé 11 Il faut affecter 1 à l'entrée Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 166 / 271...
Page 167 Un des interrupteurs d'homme mort se trouve en position moyenne (l'autorisation est donnée en mode test) 0 = l'interrupteur d'homme mort n'est pas actif 1 = l'interrupteur d'homme mort est actif Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 167 / 271...
Page 168 Arrêt de sécurité stop 2 (tous les axes) 0 = l'arrêt de sécurité stop 2 n'est pas actif 1 = l'arrêt de sécurité stop 2 est actif (état sûr atteint) Réservé 13 Réservé 14 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 168 / 271...
Page 169 Si un composant du robot industriel viole un seuil de surveillance ou un paramètre fiable, le manipulateur et les axes supplémentaires s'arrêtent (option). L'interface de sécurité Ethernet permet p. ex. de signaler une viola- tion de contrôles de sécurité. Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 169 / 271...
Page 170 été prédéfinie sur 0, le manipulateur ne se déplacera pas ou sera arrêté de façon inattendue. KUKA recommande une prédéfinition des entrées de réserve sur 1. Si une nouvelle fonction de sécurité est affectée à entrée réservée et qu'elle n'a pas encore été...
Page 171 1 = L'option de sécurité est active Manipulateur référencé Affichage du contrôle de la calibration 0 = Le référencement de calibration nécessaire. 1 = Le référencement de calibration a été effec- tué avec succès. Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 171 / 271...
Page 172 à un que si l'espace surveillé correspondant est activé. C'est-à-dire qu'il doit être configuré de façon à être "toujours actif" ou être activé via l'entrée correspondante de l'interface de sécurité Ethernet (entrée octet 4). Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 172 / 271...
Page 173 KR C 4, dans le chapitre "Interfaces en option". Les participants de la branche EtherCAT doivent être configurés avec WorkVisual. Fig. 6-15: EtherCAT, connexion X44 EtherCAT, connexion X44 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 173 / 271...
Page 174 8 axes individuels. Les boîtes RDC sont commutées les unes après les autres (cascade). Fig. 6-16: Exemple : 14 axes Panneau de raccordement, commande de robot KR C4 extended Moteur Câble moteur axe individuel Câble résolveur vers la boîte RDC Manipulateur Boîte de moteur pour 4 axes...
Page 175 6 Planification Fig. 6-17: Exemple : 16 axes Panneau de raccordement, commande de robot KR C4 extended Câble de données de la boîte RDC (pouvant être mise en cascade) et de la commande de robot X21 Boîte RDC (pouvant être mise en cascade) Boîte de moteur pour 4 axes...
Page 176 Fig. 6-19: Compensation de potentiel commande de robot-cinématique de robot PE vers la barre PE centrale de l'armoire d'alimentation Panneau de raccordement de la commande de robot Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 176 / 271...
Page 177 RoboTeam ou des zones de danger superposées. La va- leur PFH déterminée pour la fonction de sécurité au niveau de l'installation ne doit pas dépasser le seuil de l pour le niveau de performance. Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 177 / 271...
Page 178 KR C4 NA; KR C4 CK NA < 1 x 10 KR C4 midsize NA; KR C4 midsize CK NA < 1 x 10 KR C4 extended NA; KR C4 extended CK NA < 1 x 10 Variante KR C4 : TBM1 < 1 x 10 Variantes KR C4 : TDA1;...
Page 179 1. Accrocher le harnais de transport, avec ou sans croix de transport, aux 4 Procédure oeillets de la commande de robot. Fig. 7-1: Transport avec harnais de transport Œillets de transport à la commande de robot Harnais de transport correctement accroché Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 179 / 271...
Page 180 Une fois les fourches entrées, la fourche du chariot doit être ou- standard verte jusqu'au fond des pieds de l'armoire. Fig. 7-2: Transport avec pied d'armoire standard Pied d'armoire standard Protection contre le basculement Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 180 / 271...
Page 181 La commande de robot avec le trafo ne doit être soulevée que depuis la palette. Un transport sur de longues distances n'est pas autorisé. Fig. 7-4: Transport avec transformateur Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 181 / 271...
Page 182 La commande du robot doit être verticale.  La protection contre le basculement doit être fixée sur la commande du ro-  bot. Fig. 7-6: Transport avec chariot élévateur Protection contre le basculement Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 182 / 271...
Page 183 La commande de robot ne doit pas être accrochée à un véhicule et transportée sur les roulettes. Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 183 / 271...
Page 184 KR C4 extended; KR C4 extended CK Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 184 / 271...
Page 185 "Sécurité". Configurer les entrées/sorties entre la com- Des informations détaillées sont mande de robot et la périphérie. fournies dans la documentation de bus de champ. Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 185 / 271...
Page 186 3. Poser les câbles de données séparément du câble moteur vers le boîtier de raccordement du manipulateur / de la boîte de moteur / de la cinéma- tique du robot et les connecter. 4. Connecter les câbles de périphérie. Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 186 / 271...
Page 187 Connecter le câble de données à X21 et X21.1 à la commande de robot. Procédure  Brochage X21/ X21.1 Fig. 8-2: Brochage X21 et X21.1 8.3.2 Connexion de KUKA smartPAD Connecter KUKA smartPAD à X19 de la commande de robot. Procédure  Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 187 / 271...
Page 188 Procédure  mur. (>>> 6.4 "Fixation du support KUKA smartPAD (option)" Page 155) Connexion de la compensation du potentiel terre 1. Connecter le câble de terre PE supplémentaire entre la barre PE centrale Procédure de l'armoire d'alimentation et le boulon PE de la commande de robot.
Page 189 Pour éviter une décharge des accus avant la première mise en service, le Description connecteur X305 de la CCU a été retiré avant la livraison de la commande de robot. Brancher le connecteur X305 à la CCU. Procédure  Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 189 / 271...
Page 190 Le disque dur a été remplacé.  Un appareil a été remplacé par un appareil d'un autre type.  Plusieurs appareils ont été remplacés par plusieurs appareils d'autres  types. Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 190 / 271...
Page 191 5.8.3.2 "Mode de mise en service" Page 144) En mode de mise en service, on commute sur la figure d'entrées simulées sui- vante : Il n'y a pas d'ARRET D'URGENCE.  Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 191 / 271...
Page 192 1. Appliquer la tension secteur à la commande de robot. Procédure 2. Déverrouiller le dispostif d'ARRET D’URGENCE au smartPAD KUKA. 3. Actionner l'interrupteur principal. Le PC de commande commence avec la montée (chargement) du système d'exploitation et du logiciel de com- mande.
Page 193 Une souris externe ou un clavier externe ne sont pas nécessaires. Dans cette documentation, on utilise souvent le nom général "KCP" (KUKA Control Panel) pour désigner le smartPAD. Aperçu Fig. 9-1: KUKA smartPAD, face avant Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 193 / 271...
Page 194 Affiche le clavier. En règle générale, le clavier ne doit pas être af- fiché spécialement, car l'interface smartHMI reconnaît lors que des entrées avec le clavier sont nécessaires et affiche celui-ci automa- tiquement. Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 194 / 271...
Page 195 Dans les modes Automatique et Automatique Externe, cet interrupteur reste sans fonction. La connexion USB est utilisée par ex. pour l'archivage / Connexion la restauration. Clés USB formatées uniquement pour FAT32. Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 195 / 271...
Page 196 KR C4 extended; KR C4 extended CK Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 196 / 271...
Page 197 La tension au câble secteur est coupée.  Travailler selon les directives ESD (directives de protection contre les dé-  charges électrostatiques). Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 197 / 271...
Page 198 Nettoyer le ventilateur externe avec une brosse en fonction des conditions régnant au site de montage et du degré d'encrassement 5 ans Remplacer la pile carte-mère Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 198 / 271...
Page 199 Si aucun message de défaut n'est affiché, cela signifie que les sorties de relais sont OK. 10.3 Contrôle des sorties de relais SIB Extended Contrôler les sorties d'espace de message. Opération Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 199 / 271...
Page 200 3. Nettoyer les câbles, les pièces en plastique et les flexibles avec des pro- duits de nettoyage sans solvant. 4. Remplacer toutes les plaques, étiquettes et inscriptions endommagées, il- lisibles ou manquantes. Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 200 / 271...
Page 201 Les réparations de la commande de robot ne pourront être confiées qu'au per- Réparations sonnel du service après-vente KUKA ou à celui du client à condition que ce personnel soit autorisé à les effectuer, du fait de la participation à un séminaire correspondant de KUKA Roboter GmbH.
Page 202 (>>> 8.10 "Mode de mise en service" Page 191)Avec ce mode, il est possible de déplacer le manipulateur en mode T1 ou KRF sans câblage de X11. Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 202 / 271...
Page 203 Fixation de la paroi arrière Débrancher le connecteur ventilateur X14 de la CCU. 3. Retirer les vis du passage de câble. 4. Rabattre le passage de câble et retirer le câble de connexion. Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 203 / 271...
Page 204 Remplacement du ventilateur interne La commande du robot doit être arrêtée et protégée contre toute remise Conditions  en service interdite. préalables Couper la tension au câble secteur.  Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 204 / 271...
Page 205 3. Décrocher et retirer le PC de commande vers le haut. 4. Monter le nouveau PC de commande avant de le fixer. 5. Connecter les connecteurs enfichables. Connexion carte double NIC LAN, voir Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 205 / 271...
Page 206 Connecteur du ventilateur Ventilateur Logement du PC de com- Grille de ventilateur mande 5. Retirer la grille externe du ventilateur. 6. Séparer le ventilateur des bouchons de montage vers l'intérieur. Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 206 / 271...
Page 207 10. Monter le ventilateur dans le logement du PC et faire passer les bouchons de montage à travers le logement. 11. Remonter la grille externe du ventilateur. 12. Monter le canal d'air. Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 207 / 271...
Page 208 4. Remplacer le disque dur par un disque dur nouveau. 5. Brancher SATA et l'alimentation en courant. 6. Fixer le disque dur avec les vis moletées. 7. Installer le système d'exploitation et le logiciel KUKA System Software (KSS). Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2...
Page 209 Un seul des composants identiques peut être remplacé à la fois. L'échange de 2 appareils identiques ne peut avoir lieu que dans le cas du KSP3x40 si le système actuel contient 2 KSP3x40. Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 209 / 271...
Page 210 X1 et l'interrupteur principal sont sous tension même lorsqu'ils sont hors service ! Cette tension secteur est susceptible de causer des blessures très dangereuses, voire mortelles en cas de contact. Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 210 / 271...
Page 211 (couple de serrage 4 Nm). 5. Brancher toutes les connexions en respectant les inscriptions sur les connecteurs et les câbles. Verrouiller les connecteurs X20 et X21. Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 211 / 271...
Page 212 Paroi arrière de l'armoire 11.6.2 Remplacement de KUKA Servo-Pack Connexions Fig. 11-14: Connexion KSP avec amplificateur pour 3 axes Pos. Connecteur Description Alimentation freins OUT Bus d'entraînement OUT Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 212 / 271...
Page 213 KSP. Si les connecteurs des câbles de données sont re- tirés sans être déverrouillés, les connecteurs se- ront endommagés. Déverrouiller les connecteurs avant de les débrancher. Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 213 / 271...
Page 214 6. Si le remplacement de l'appareil a provoqué une modification du système, la structure de système du robot industriel doit être configurée avec Work- Visual. Fig. 11-16: Fixation KSP Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 214 / 271...
Page 215 Entrées sûres, ZSE1, ZSE2; NHS (connecteur de pontage) Référencement de calibration KUKA Service Interface (KSI) (verte) KUKA Operator Panel Interface KCP (jaune) Bus système KUKA KPC (rouge) EtherCAT Interface (KUKA Extension Bus) (rouge) Réserve (jaune) Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 215 / 271...
Page 216 CCU. Si les connecteurs des câbles de données sont re- tirés sans être déverrouillés, les connecteurs se- ront endommagés. Déverrouiller les connecteurs avant de les débrancher. Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 216 / 271...
Page 217 4. Brancher toutes les connexions en respectant les inscriptions sur les connecteurs et les câbles. Verrouiller les connecteurs des câbles de don- nées. Fig. 11-19: Fixation CCU Attaches de fixation Vis de fixation Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 217 / 271...
Page 218 Alimentation pour d'autres composants X252 Sorties sûres X253 Entrées sûres X254 Entrées sûres X258 KUKA System Bus IN X259 KUKA System Bus OUT Connexions Extended Fig. 11-21: Connexions SIB Extended Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 218 / 271...
Page 219 SIB. Si les connecteurs des câbles de données sont re- tirés sans être déverrouillés, les connecteurs se- ront endommagés. Déverrouiller les connecteurs avant de les débrancher. Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 219 / 271...
Page 220 5. Si le remplacement de la SIB a provoqué une modification du système, la structure de système du robot industriel doit être configurée avec WorkVi- sual. Fig. 11-23: SIB avec plaque de fixation Vis de fixation Attaches de fixation Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 220 / 271...
Page 221 Travailler selon les directives ESD (directives de protection contre les dé-  charges électrostatiques). 1. Retirer les vis du couvercle de la boîte RDC. Procédure Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 221 / 271...
Page 222 5. Retirer le module RDC avec précaution de la boîte RDC en évitant de le coincer. 6. Monter un nouveau module RDC et le visser. 7. Connecter tous les câbles. Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 222 / 271...
Page 223 Les accumulateurs n'ont pas de coupe-circuit individuel. Aucun court-circuit ou court-circuit à la masse ne doit être déclenché aux pôles d'accumulateurs. 6. Retirer la bande Velcro. Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 223 / 271...
Page 224 élevé de court-circuit et déclecher le coupe- circuit prioritaire. 9. Fixer les blocs d'accus avec la bande Velcro. 10. Monter et visser le canal de refroidissement. Stockage Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 224 / 271...
Page 225 Branchement secteur connec- Vis de fixation teur X2 Alimentation connecteur X1 Bloc d'alimentation basse ten- sion démonté Connecteur XPE 5. Monter un nouveau bloc d'alimentation basse tension et le fixer. Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 225 / 271...
Page 226 Bouchon de compensation de Bague en mousse pression Natte filtrante 11.10 Installation KUKA System Software (KSS) Pour tout complément d'information, voir manuels de service et de programmation du KUKA System Software (KSS). Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 226 / 271...
Page 227 Allumée = alimentation en tension présente Eteinte = pas d'alimentation Contrôler le coupe-cir-  en tension cuit F17.3 Si la LED PWR/3.3V est  allumée, remplacer le module CCU Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 227 / 271...
Page 228 Contrôler l'alimentation à  en tension X1 (tension nominale Tension 27,1V) Power Bus d'entraînement dé-  Supply1 (tam- sactivé (état BusPowe- pon bref) rOff) Allumée = alimentation en tension présente Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 228 / 271...
Page 229 Allumée = liaison phy-  sique Verte Eteinte = pas de liaison  Verte physique. Le câble ré- seau n'est pas connecté. Clignotement = échange  de données sur le câble Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 229 / 271...
Page 230 EtherCat Clignotement 2,5 Hz = Pre- Op (état intermédiaire lors du Start) Signal individuel = Safe-Op Clignotement 10 Hz = démarrage (pour mise à jour du micrologiciel) Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 230 / 271...
Page 231 Les coupe-circuit défectueux ne peuvent être rempla- cés, après l'élimination de la cause du défaut, que par la valeur indi- quée dans le manuel ou sur le module. Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 231 / 271...
Page 232 Ventilateur externe 7,5 A F308 Alimentation en tension interne 7,5 A alimentation étrangère avec tampon 12.3 Signalisation LED du résolveur convertisseur numérique Aperçu Fig. 12-3: Signalisation par LED du RDC Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 232 / 271...
Page 233 Clignotement = code de défaut (interne)  STA0 Jaune Eteinte = défaut  Clignotement 1 Hz = état normal  Microcontrôleur de confi- guration Clignotement = code de défaut (interne)  Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 233 / 271...
Page 234 Signalisation LED, Controller System Panel Aperçu Fig. 12-4 Pos. Désignation Description LED1 LED d'état LED2 LED Sleep LED3 LED automatique LED4 LED de défaut LED5 LED de défaut LED6 LED de défaut Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 234 / 271...
Page 235 LED2...LED6 = Eteintes SoftPowerDown Test CSP Affichage Description Le CSP est en bon état si toutes les LED s'alluments pendant 3 secondes après la mise en service Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 235 / 271...
Page 236 LED1 clignote lente- Remplacer le  ment disque dur Installer à nouveau  LED5 = Allumée l'Image Time Out lors du démarrage de Win- dows ou du lance- ment du PMS Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 236 / 271...
Page 237  Allumée = liaison établie  Clignotement = liaison active  Speed jaune/ Eteinte = 10 Mb  verte Verte = 100 Mb  Jaune = 1000 Mb  Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 237 / 271...
Page 238 EtherCat Clignotement 2,5 Hz = Pre- Op (état intermédiaire lors du Start) Signal individuel = Safe-Op Clignotement 10 Hz = démarrage (pour mise à jour du micrologiciel) Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 238 / 271...
Page 239  allumée, remplacer le module SIB LED de Rouge Allumée = coupe-circuit Remplacer le coupe-circuit coupe-circuit défectueux défectueux Eteinte = coupe-circuit OK La LED indique l'état du coupe-cir- cuit Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 239 / 271...
Page 240 Allumée = alimentation en tension présente Eteinte = pas d'alimentation Contrôler le coupe-cir-  en tension cuit F302 Si la LED PWR +3V3 est  allumée, remplacer le module SIB Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 240 / 271...
Page 241 Les opérations suivantes doivent être effectuées pour la remise à zéro des coupe-circuit de semi-conducteurs : Eliminer la cause du défaut  Mettre le coupe-circuit de semi-conducteur hors tension durant 5 s.  Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 241 / 271...
Page 242 Pos. Désignation Description Coupe-circuit F250 Alimentation signal de test entrées sûres et commande relais SIB Extended Fig. 12-9: Coupe-circuit SIB Extended Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 242 / 271...
Page 243 1. Groupe LED, contrôler l'état de communication. Procédure 2. Groupe LED, contrôler l'état d'appareil KSP. 3. Groupe LED, contrôler le réglage d'axe. Aperçu Fig. 12-10: Signalisation par LED du KSP Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 243 / 271...
Page 244 électrique. 1. Groupe LED, contrôler l'alimentation. Procédure 2. Groupe LED, contrôler l'état de communication. 3. Groupe LED, contrôler l'état d'appareil KSP. 4. Groupe LED, contrôler le réglage d'axe. Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 244 / 271...
Page 245 Communication 12.10 Messages de défaut KPP et KSP Des messages d'acquittement correspondent aux messages de défaut. Description Pour ces messages, %1 correspond au type d'appareil (KSP ou KPP).  Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 245 / 271...
Page 246 Charge trop élevée lors du  freinage => réduire la charge Réinitialiser bus d'entraîne-  ment Power Off / Power On Contrôler le KSP  Contrôler le KPP  Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 246 / 271...
Page 247 Encrassement du circuit de re-  froidissement => nettoyer Contrôler le ventilateur du PC  Réinitialiser bus d'entraîne-  ment Power Off / Power On Contrôler le KSP  Contrôler le KPP  Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 247 / 271...
Page 248 Contrôler l'alimentation  d'alimentation mentation inférieure à Contrôler le câblage KPP  KPP/KSP (axe) 300 V Réinitialiser bus d'entraîne-  ment Power Off / Power On Contrôler le KPP  Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 248 / 271...
Page 249 Pour ces messages, %2 correspond au numéro d'entraînement ou d'ali-  mentation (KSP ou KPP). %3 correspond aux codes de défaut afin de pouvoir différencier la cause  de défaut. Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 249 / 271...
Page 250 Charge trop élevée lors du  freinage => réduire la charge Réinitialiser bus d'entraîne-  ment Power Off / Power On Contrôler le KSP  Contrôler le KPP  Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 250 / 271...
Page 251 Encrassement du circuit de re-  froidissement => nettoyer Contrôler le ventilateur du PC  Réinitialiser bus d'entraîne-  ment Power Off / Power On Contrôler le KSP  Contrôler le KPP  Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 251 / 271...
Page 252 Contrôler l'alimentation  d'alimentation mentation inférieure à Contrôler le câblage KPP  KPP/KSP (axe) 300V Réinitialiser bus d'entraîne-  ment Power Off / Power On Contrôler le KPP  Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 252 / 271...
Page 253 Contrôler le câble de freins / le  court-circuit / surcou- câble moteur rant / aucun frein Réinitialiser bus d'entraîne-  connecté ment Power Off / Power On Contrôler le KSP  Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 253 / 271...
Page 254 KR C4 extended; KR C4 extended CK Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 254 / 271...
Page 255 7. Cacher les connexions électriques par des recouvrements appropriés. 8. Recouvrir la commande de robot avec un film protecteur qui sera fermé de manière étanche. Le cas échéant, prévoir un dessicateur supplémentaire sous le film. Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 255 / 271...
Page 256 Vis à six pans creux, rondelles Serre-câble Composants élec- Modules de bus, pla- A éliminer sans désas- triques tines, capteurs sembler en tant que déchets d'équipe- ments électriques et électroniques Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 256 / 271...
Page 257  Description du problème, durée et fréquence du défaut  14.2 Assistance client KUKA Notre assistance client KUKA est disponible dans de nombreux pays. Nous Disponibilité sommes à votre disposition pour toute question ! Ruben Costantini S.A. (agence) Argentine Luis Angel Huergo 13 20...
Page 258 Chine Tél. +86 21 6787-1888 Fax +86 21 6787-1803 www.kuka-robotics.cn KUKA Roboter GmbH Allemagne Zugspitzstr. 140 86165 Augsburg Allemagne Tél. +49 821 797-4000 Fax +49 821 797-1616 info@kuka-roboter.de www.kuka-roboter.de Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 258 / 271...
Page 259 Fax +81 45 744 7696 info@kuka.co.jp KUKA Robotics Canada Ltd. Canada 6710 Maritz Drive - Unit 4 Mississauga L5W 0A1 Ontario Canada Tél. +1 905 670-8600 Fax +1 905 670-8604 info@kukarobotics.com www.kuka-robotics.com/canada Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 259 / 271...
Page 260 Tél. +47 61 18 91 30 Fax +47 61 18 62 00 info@kuka.no KUKA Roboter Austria GmbH Autriche Regensburger Strasse 9/1 4020 Linz Autriche Tél. +43 732 784752 Fax +43 732 793880 office@kuka-roboter.at www.kuka-roboter.at Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 260 / 271...
Page 261 Tél. +46 31 7266-200 Fax +46 31 7266-201 info@kuka.se KUKA Roboter Schweiz AG Suisse Industriestr. 9 5432 Neuenhof Suisse Tél. +41 44 74490-90 Fax +41 44 74490-91 info@kuka-roboter.ch www.kuka-roboter.ch Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 261 / 271...
Page 262 République tchèque KUKA Roboter Austria GmbH Organisation Tschechien und Slowakei Sezemická 2757/2 193 00 Praha Horní Počernice République tchèque Tél. +420 22 62 12 27 2 Fax +420 22 62 12 27 0 support@kuka.cz Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 262 / 271...
Page 263 Tél. +1 866 873-5852 Fax +1 866 329-5852 info@kukarobotics.com www.kukarobotics.com KUKA Automation + Robotics Royaume-Uni Hereward Rise Halesowen B62 8AN Royaume-Uni Tél. +44 121 585-0800 Fax +44 121 585-0900 sales@kuka.co.uk Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 263 / 271...
Page 264 KR C4 extended; KR C4 extended CK Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 264 / 271...
Page 265 Connexions SATA 11 Bloc d'alimentation PELV 115, 155 Connexions SIB Extended 218 Bouchon de compensation de pression, rem- Connexions SIB Standard 218 placement 226 Controller System Panel 15, 19 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 265 / 271...
Page 266 Décharge en profondeur, accumulateur 114, 225 Hauteur de mise en place 113 Déclaration d'incorporation 125, 126 HMI 10 Déclaration de conformité 126 Déclaration de conformité CE 126 Défaut des freins 140 Identification CE 126 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 266 / 271...
Page 267 Mise en service de la commande du robot 192 Raccordement secteur, caractéristiques techni- Mise en service, aperçu 185 ques 113, 154 Mise hors service 148, 255 Raccordement secteur, connecteur Harting X1 Mode automatique 146 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 267 / 271...
Page 268 Support du KUA smartPAD (option) 110 Support KUKA smartPAD, fixation 188 X11, brochage 157 Surcharge 140 X11, confection 190 Surveillance de l'enveloppe de l'axe 138 X11, schéma des pôles 161 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 268 / 271...
Page 269 X81...X83, X7.1, 13 axes 57 X81...X84, 15 axes 47 X81...X84, 16 axes 50 X82, 8 axes 35 ZA 11 Zone de danger 127 Zone de protection 127, 130, 131 Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 269 / 271...
Page 270 KR C4 extended; KR C4 extended CK Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 270 / 271...
Page 271 KR C4 extended; KR C4 extended CK Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2 271 / 271...

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