Kuka KR C4 NA UL Manuel De Service
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KR C4 NA UL
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Publié le: 19.02.2013
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Sommaire des Matières pour Kuka KR C4 NA UL

  • Page 1 KUKA Roboter GmbH Controller KR C4 NA UL Manuel de service Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF)
  • Page 2 Pub BA KR C4 NA UL (PDF) fr Structure de livre: BA KR C4 NA UL V1.2 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 2 / 205...

  • Page 3: Table Des Matières

    3.17 Lampe "Entraînements prêts" ..................3.18 Support KUKA smartPAD (option) ................3.19 Refroidissement de l'armoire ..................3.20 Description du poste de montage client ..............Caractéristiques techniques ..............Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 3 / 205...
  • Page 4 Dispositifs de protection externes ................. Aperçu des modes et des fonctions de protection ............. Mesures de sécurité ....................5.8.1 Mesures générales de sécurité ................5.8.2 Transport ......................Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 4 / 205...
  • Page 5 Connexion des câbles de liaison standard ..............8.3.1 Câbles de données X21 ..................Montage et connexion de la lampe "Entraînements prêts" ........Fixation du support KUKA smartPAD (option) ............Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 5 / 205...
  • Page 6 12.4.1 Signalisation LED des défauts, Controller System Panel ........12.5 Signalisation par LED, LAN Onboard, carte-mère D3076-K ........12.6 Signalisation LED, Safety Interface Board ..............Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 6 / 205...
  • Page 7 13.1 Mise hors service ....................... 13.2 Stockage ........................13.3 Elimination ......................... SAV KUKA ....................14.1 Demande d'assistance ....................14.2 Assistance client KUKA ..................... Index ......................Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 7 / 205...
  • Page 8 KR C4 NA UL Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 8 / 205...

  • Page 9: Introduction

    être respectées avec précision. Ces remarques facilitent le travail ou renvoient à des informations supplémen- Remarques taires. Remarque facilitant le travail ou renvoi à des informations supplé- mentaires. Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 9 / 205...

  • Page 10: Termes Utilisés

    SCCR Short Circuit Current Rating SG FC Servo Gun Safety Interface Board SION Safety I/O Node SafeOperation, option avec composants logi- ciels et matériels. Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 10 / 205...
  • Page 11 à l'arrêt. Bus de série universel. Système de bus pour connecter un ordinateur aux périphériques Axe supplémentaire (unité linéaire, Posiflex) Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 11 / 205...
  • Page 12 KR C4 NA UL Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 12 / 205...

  • Page 13: Affectation

    Utilisation ne respectant pas les seuils de service  Utilisation dans un environnement soumis à des risques de déflagration  Utilisation dans les mines  Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 13 / 205...
  • Page 14 KR C4 NA UL Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 14 / 205...

  • Page 15: Description Du Produit

    Cabinet Control Unit (CCU)  Controller System Panel (CSP)  Safety Interface Board (SIB)  Eléments coupe-circuit  Accumulateurs  Ventilateur  Panneau de raccordement  Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 15 / 205...
  • Page 16 4 à 6 Régulateur d'entraînement Panneau de raccordement axes 1 à 3 Filtre de freins KUKA smartPAD Fig. 3-3: Aperçu de la commande de robot, vue arrière Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 16 / 205...

  • Page 17: Kuka Power-Pack

    Plage de puissance : 11 kW à 14 kW en fonction de l'amplificateur d'axe  Alimentation directe de la tension de circuit intermédiaire DC  Réglage en fonction du champ pour les servomoteurs : réglage de couple  Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 17 / 205...

  • Page 18: Pc De Commande

    Saisie de la température :  Thermorupteur transformateur  Contact de signalisation refroidisseur  Contact de signalisation interrupteur principal  Capteur de température résistance ballast  Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 18 / 205...

  • Page 19: Safety Interface Board

     KPC : KPP/KSP  Résolveur convertisseur numérique  Le KUKA Controller Bus permet de relier les appareils de commande et de  service suivants avec le PC de commande : KUKA Operator Panel Interface  LED de diagnostic ...

  • Page 20: Résolveur Convertisseur Numérique

    USB 1 USB 2 RJ45 LED 6 Rouge LED 3 de défaut LED 5 Rouge LED 2 de défaut LED 4 Rouge LED 1 de défaut Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 20 / 205...

  • Page 21: Bloc D'alimentation Basse Tension

    CCU et leur état de chargement est contrôlé et affiché. 3.13 Filtre secteur Le filtre secteur (antiparasite) supprime les tensions parasites du câble sec- Description teur. Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 21 / 205...

  • Page 22: Participants De Bus

    Participants KSB et variantes de configuration Les appareils suivants font partie du KSB : Participants KSB CIB SION  KCP SION  SIB Standard  Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 22 / 205...

  • Page 23: Participants Keb Et Variantes De Configuration

    Connexion à l'API de ligne avec l'in- Variante 2 Esclave PROFIBUS terface PROFIBUS Connexion d'appareils PROFIBUS Variante 3 Maître/Esclave PROFIBUS Connexion à l'API de ligne avec l'in- terface Profibus Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 23 / 205...
  • Page 24 Variante 17 DeviceNet, Maître/ Esclave Connexion à l'API de ligne avec l'in- terface DeviceNet Connexion respective de 16 en- trées et sorties numériques avec 0,5 A Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 24 / 205...

  • Page 25: Interfaces

    Les composants du panneau de raccordement dépendent des options et des exigences du client. La commande du robot avec un maximum de composants est décrite dans cette documentation. Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 25 / 205...
  • Page 26 être équipées de diodes de suppression appropriées. Composants RC et résistances VCR ne sont pas appropriés. Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 26 / 205...

  • Page 27: Brochage Connecteur Moteur X20

    3 Description du produit 3.15.1 Brochage connecteur moteur X20 Brochage Fig. 3-7: Brochage X20 Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 27 / 205...

  • Page 28: Brochage Poids Lourd X20.1 Et X20.4

    KR C4 NA UL 3.15.2 Brochage poids lourd X20.1 et X20.4 Brochage Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 28 / 205...
  • Page 29 3 Description du produit Fig. 3-8: Brochage X20.1 et X20.4 Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 29 / 205...

  • Page 30: Brochage X7.1, Axe Supplémentaire 7

    Brochage X7.1, axe supplémentaire 7 Fig. 3-9: Connecteur individuel X7.1 3.15.4 Brochage X7.1 et X7.2, axes supplémentaires 7 et 8 Fig. 3-10: Connecteurs individuels X7.1 et X7.2 Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 30 / 205...

  • Page 31: Brochage Du Palettiseur Poids Lourd X20 X8 (4 Axes)

    3 Description du produit 3.15.5 Brochage du palettiseur poids lourd X20 X8 (4 axes) Brochage Fig. 3-11: Palettiseur de charges lourdes à 4 axes, brochage X8 Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 31 / 205...

  • Page 32: Brochage Du Palettiseur X20 (4 Axes)

    KR C4 NA UL 3.15.6 Brochage du palettiseur X20 (4 axes) Brochage Fig. 3-12: Palettiseur à 4 axes, brochage X20 Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 32 / 205...

  • Page 33: Brochage Du Palettiseur Poids Lourd X20.1 Et X20.4 (5 Axes)

    3.15.7 Brochage du palettiseur poids lourd X20.1 et X20.4 (5 axes) Brochage Fig. 3-13: Palettiseur de charges lourdes à 5 axes, brochage X20.1 et X20.4 Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 33 / 205...

  • Page 34: Brochage Du Palettiseur X20 (5 Axes)

    KR C4 NA UL 3.15.8 Brochage du palettiseur X20 (5 axes) Brochage Fig. 3-14: Palettiseur à 5 axes, brochage X20 Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 34 / 205...

  • Page 35: Brochage Du Palettiseur, Axe Supplémentaire X7.1

    La carte-mère a non seulement été dotée de manière optimale et tes- tée mais également délivrée par la société KUKA Roboter GmbH. Toute modification non effectuée par KUKA Roboter GmbH n'est pas couverte par la garantie. Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 35 / 205...

  • Page 36: Interfaces Carte Mère D2608-K

    Fig. 3-18: Affectation des emplacements de la carte mère D2608-K Emplacement Type Carte enfichable Bus de champ Bus de champ PCIe Carte double NIC LAN PCIe libre PCIe libre Bus de champ PCIe libre Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 36 / 205...

  • Page 37: Interfaces Carte Mère D3076-K

    Fig. 3-20: Affectation des emplacements de la carte mère D3076-K Emplacement Type Carte enfichable Bus de champ Bus de champ Bus de champ Bus de champ PCIe Non disponible Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 37 / 205...

  • Page 38: Lampe "Entraînements Prêts

    Si l'on prévoit des nattes filtrantes aux grilles d'aé- ration, ceci se traduira par un échauffement trop important et donc par une réduction de la longévité des appareils montés. Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 38 / 205...

  • Page 39: Description Du Poste De Montage Client

    Fig. 3-23: Poste de montage client Poste de montage client Caractéristiques Désignation Valeurs techniques Puissance de perte des unités max. 20 W Profondeur de montage env. 200 mm Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 39 / 205...
  • Page 40 KR C4 NA UL Désignation Valeurs Largeur 300 mm Hauteur 150 mm Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 40 / 205...

  • Page 41: Caractéristiques Techniques

    1000 m NGF sans ré-  duction de puissance 1 000 m … 4 000 m NGF avec  une réduction de puissance de 5 %/1 000 m Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 41 / 205...
  • Page 42 être dépassée, La différence de longueur des câbles entre les canaux individuels de la boîte RDC ne doit pas être supérieure à 10 m. Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 42 / 205...

  • Page 43: Alimentation Étrangère Externe 24 V

    Durée d'utilisation : 20 ans Extended < 780 000 (correspond à 106 cycles de manœuvres par jour) Le module doit être remplacé une fois les cycles de manœuvres effectués. Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 43 / 205...

  • Page 44: Kit De Câble De Liaison Et Lampe "Entraînements Prêts

    Mode de protection en état IP65 connecté et confectionné Plusieurs câbles de liaison peuvent être reliés jusqu'à l'obtention d'une lon- gueur maximum de 60 m. Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 44 / 205...

  • Page 45: Lampe Led À Éclairage Permanent

    Dimensions, angles Fig. 4-1: Dimensions Dimensions de la commande de robot La figure (>>> Fig. 4-2 ) illustre les dimensions de la commande de robot. Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 45 / 205...

  • Page 46: Ecarts Minimums Commande Du Robot

    Si les écarts minimum ne sont pas respectés, cela peut provoquer un endommagement de la com- mande de robot. Il faut respecter à tout prix les écarts minimum indiqués. Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 46 / 205...

  • Page 47: Plage De Pivotement Porte De L'armoire

    Fig. 4-5 ) illustre les dimensions et les cotes de perçage pour la fixation à la commande de robot ou à la grille de protection. Fig. 4-5: Dimensions et cotes de perçage du support smartPAD Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 47 / 205...

  • Page 48: Cotes De Perçage Pour La Fixation Au Sol

    Fig. 4-6 ) illustre les cotes de perçage pour la fixation au sol. Fig. 4-6: Taraudages pour la fixation au sol Vue d'en bas Plaques Les plaques suivantes sont montées à la commande de robot. Aperçu Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 48 / 205...
  • Page 49 4 Caractéristiques techniques Fig. 4-7: Plaques, 1ère partie Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 49 / 205...
  • Page 50 KR C4 NA UL Fig. 4-8: Plaques, 2e partie Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 50 / 205...
  • Page 51 Plaque signalétique du PC de commande Danger : ≤ 780 VDC / Temps d'attente : 180 s Remarque : changement de batteries PC Remarque : Changement accus Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 51 / 205...
  • Page 52 KR C4 NA UL Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 52 / 205...

  • Page 53: Sécurité

    Les informations relatives à la sécurité ne pourront être interprétées en défa- Informations veur de la société KUKA Roboter GmbH. Même si toutes les consignes de sé- relatives à la curité sont respectées, on ne peut exclure un dommage corporel ou matériel sécurité...

  • Page 54: Déclaration De Conformité Ce Et Déclaration De Montage

    5.1.4 Termes utilisés STOP 0, STOP 1 et STOP 2 sont les définitions des stops selon EN 60204- 1:2006. Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 54 / 205...
  • Page 55 Remarque : cette catégorie d'arrêt est désignée en tant qu'arrêt de sécurité 0 dans la documentation. Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 55 / 205...
  • Page 56 Axe supplémentaire Axe de déplacement n'appartenant pas au manipulateur mais piloté par la commande du robot. Par ex. unité linéaire, table tournante/bascu- lante, Posiflex KUKA. Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 56 / 205...

  • Page 57: Personnel

    Les tâches du personnel peuvent être affectées selon le tableau suivant. Exemple Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 57 / 205...

  • Page 58: Enveloppe D'évolution, Zones De Protection Et De Danger

    (option). Cette zone est à li- miter par des dispositifs de protection séparateurs pour exclure tout dommage matériel ou corporel. Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 58 / 205...

  • Page 59: Déclencheurs De Réactions De Stop

    Ouverture de la porte de Arrêt de sécurité 1 protection (protection opérateur) Libération de l'interrupteur Arrêt de sécurité 2 d'homme mort Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 59 / 205...

  • Page 60: D'urgence

    Si des fonctions de sécurité ou des dispositifs de protection sont désactivés ou démontés, il est interdit d'ex- ploiter le robot industriel. Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 60 / 205...

  • Page 61: Commande De Sécurité

    Vitesse programmée Mode manuel : Impossible  Mode de programme :  Pour robot industriel sans commande priori- Vitesse programmée taire Mode manuel : Impossible  Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 61 / 205...

  • Page 62: Protection Opérateur

    RET D'URGENCE côté installation si il peuvent provoquer des dangers. Des dangers de mort, des risques de blessures graves ou de dommages ma- tériels importants peuvent s'ensuivre si cela n'est pas respecté. Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 62 / 205...

  • Page 63: Déconnexion De La Commande De Sécurité Prioritaire

    Si l'interface de sécurité Ethernet est utilisée, la commande de sécurité  KUKA génère ce faisant un signal faisant en sorte que la commande prio- ritaire ne déclenche pas d'ARRET D'URGENCE pour l'ensemble de l'ins- tallation.

  • Page 64: Dispositif D'homme Mort

    Les dispositifs d'homme mort externes ne sont pas compris dans la livraison du robot industriel. Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 64 / 205...

  • Page 65: Arrêt Fiable De Fonctionnement Externe

    8.14 "Configuration de la lampe "Entraînements prêts" dans le logiciel système" Page 126) Avant de pénétrer dans la zone de danger, il faut toujours tester le fonctionne- Contrôle ment de la lampe. Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 65 / 205...

  • Page 66: Equipement De Protection Supplémentaire

    à ce qu'il n'y ait aucun risque de dommage personnel ou matériel, même sans limitations mécaniques de l'enveloppe d'évolution. Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 66 / 205...

  • Page 67: Surveillance De L'enveloppe De L'axe (Option)

    1. Arrêter la commande du robot pour la protéger contre toute remise en ser- vice interdite (par ex. avec un cadenas). 2. Retirer la protection placée sur le moteur. Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 67 / 205...

  • Page 68: Identifications Au Robot Industriel

    Identifications au robot industriel : Plaques de puissance  Avertissements  Symboles relatifs à la sécurité  Plaques indicatrices  Repères des câbles  Plaques signalétiques  Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 68 / 205...

  • Page 69: Dispositifs De Protection Externes

    Protection opérateur actif actif Dispostif d'ARRET actif actif actif actif D'URGENCE Dispositif d'homme mort actif actif Vitesse réduite lors de vérifi- actif cation de programme Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 69 / 205...

  • Page 70: Mesures De Sécurité

    D'URGENCE actifs ou inactifs. Des dangers de mort, des risques de blessures graves ou de dommages ma- tériels importants peuvent s'ensuivre si cela n'est pas respecté. Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 70 / 205...

  • Page 71: Transport

    être exploités de façon fiable et que d'éventuelles pannes puissent être reconnues. Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 71 / 205...
  • Page 72 Dispositif d'homme mort (dans les modes de test)  Protection opérateur  Toutes les autres entrées et sorties utilisées importantes pour la sécurité  Autres fonctions de sécurité externes  Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 72 / 205...

  • Page 73: Contrôle Des Paramètres Machine Et De La Configuration De Commande De Sécurité

    être effectué lorsqu'il y a des axes non couplés mathématiquement. pour axes non couplés mathé- 1. Marquer la position initiale de l'axe non couplé mathématiquement. matiquement Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 73 / 205...

  • Page 74: Mode De Mise En Service

    La zone de danger doit être cependant au moins limitée avec une sangle de délimitation. Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 74 / 205...

  • Page 75: Mode Manuel

    Toutes les personnes doivent avoir une vue dégagée sur le robot in-  dustriel. Toutes les personnes doivent pouvoir avoir un contact visuel perma-  nent. Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 75 / 205...

  • Page 76: Simulation

    être effectuées qu'en mode T1. Signaler les opérations par une plaque sur l'installation. Cette plaque doit  rester en place même lorsque le travail est interrompu. Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 76 / 205...
  • Page 77 Eviter tout contact intensif prolongé ou répété avec la peau.  Eviter si possible d’inhaler les vapeurs ou les brouillards d’huile.  Nettoyer et soigner votre peau.  Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 77 / 205...

  • Page 78: Mise Hors Service, Stockage Et Élimination

    Mesures de sécurité : En mode T1, T2 et KRF, la variable de système $OV_PRO est interdite en  écriture depuis l'interpréteur Submit ou l'API. Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 78 / 205...

  • Page 79: Normes Et Directives Appliquées

    (n'est utilisée que pour les robots avec système d'équili- brage hydropneumatique) Robots and Robotic Equipment (Third Edition - December 2007/ 2010 ANSI/UL 1740 7, 2007, including revisions through June 25, 2010) Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 79 / 205...

  • Page 80: Compatibilité Électromagnétique (Cem)

    Partie 6-4 : normes spécifiques de base ; antiparasitage pour secteur industriel Sécurité des machines : 2006 EN 60204-1 Equipement électrique de machines ; partie 1 : critères généraux Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 80 / 205...
  • Page 81 Lors de l'établissement de la compatibi- lité électromagnétique pour d'autres environnements, il est possible que des difficultés apparaissent du fait d'éventuelles grandeurs électriques perturba- trices rayonnées liées à la ligne. Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 81 / 205...

  • Page 82: Conditions De Montage

    Si les écarts minimum ne sont pas respectés, cela peut provoquer un endommagement de la com- mande de robot. Il faut respecter à tout prix les écarts minimum indiqués. Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 82 / 205...

  • Page 83: Conditions De Connexion

    Courant pleine charge voir plaque signalétique Coupe-circuit côté secteur sans min. 3x25 A à action retardée transformateur de séparation Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 83 / 205...
  • Page 84 Les câbles du bloc d'alimentation ne doivent pas être posés avec les câbles d'alimentation. Le client doit se charger de la mise à la terre de la connexion négative de la tension étrangère. Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 84 / 205...

  • Page 85: Fixation Du Support Kuka Smartpad (Option)

    L'alimentation réseau est effectuée via un presse-étoupe dans la partie supé- Description rieure gauche de l'armoire de commande. Le câble de raccord au secteur est posé jusqu'à l'interrupteur principal pour y être connecté. Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 85 / 205...

  • Page 86: Description De L'interface De Sécurité X11

    "Sorties SIB" Page 43) Câbler l'interface de sécurité X11 en tenant compte des points suivants : Circuit Concept de l'installation  Concept de sécurité  Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 86 / 205...
  • Page 87 6 Planification 6.6.1 Interface X11 Brochage Fig. 6-6: Interface X11, brochage Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 87 / 205...
  • Page 88 D'URGENCE local SmartPad n'est pas actionné canal B La commande est en service  et opérationnelle Si une des conditions n'est pas remplie, les contacts s'ouvrent. Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 88 / 205...
  • Page 89 B TIQUE. Peri enabled Sortie, contacts sans potentiel (>>> "Signal Peri enabled" canal A Page 91) Peri enabled Sortie, contacts sans potentiel canal B Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 89 / 205...

  • Page 90: Dispositif D'arret

    L'interrupteur d'homme mort n'est pas en position panique. L'entrée est fermée. Lorsqu'un smartPAD est connecté, son interrupteur d'homme mort et l'in-  terrupteur d'homme mort externe sont reliés. Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 90 / 205...
  • Page 91 (faux contact) entre les signaux de sorties d'un canal (par ex. avec des câblages séparés). Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 91 / 205...

  • Page 92: Dispositif D'arret D'urgence À La Commande De Robot (Option)

    Fig. 6-10: Dispositif d'ARRET D'URGENCE en étoile 6.6.3 Exemples de circuit pour entrées et sorties sûres Les entrées sont testées de façon cyclique pour vérifier qu'elles peuvent être Entrée sûre désactivées. Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 92 / 205...

  • Page 93: Interface X11

    à dis- position. Les signaux TA_A et TA_B ne doivent pas être retardés de façon notable  par l'élément de commutation. Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 93 / 205...
  • Page 94 Entrée sûre (API Fail Safe, appareil de commutation de sécurité) Sortie de test canal B Sortie de test canal A Entrée X canal A Entrée X canal B Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 94 / 205...

  • Page 95: Lampe "Entraînements Prêts

    La liaison au manipulateur est effectuée avec une alimentation en éner- gie vide (option). Le câble de liaison peut être inséré ultérieurement dans différentes alimentations en énergie configurées conformement à UL1740. Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 95 / 205...

  • Page 96: Lampe "Entraînements Prêts

    La lampe "Entraînements prêts" est fixée à l'installation ou au manipulateur avec l'équerre. Les dimensions peuvent être consultées dans le chapitre (>>> 4.3.3 "Dimensions, angles" Page 45). Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 96 / 205...

  • Page 97: Kit De Câble De Liaison

    à la partie de la com- mande prioritaire ne se consacrant pas à la sécurité. Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 97 / 205...
  • Page 98 Ce signal n'est pas autorisé pour une fonction d'ARRET D'URGENCE. 0 = l'arrêt de sécurité est actif 1 = l'arrêt de sécurité n'est pas actif Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 98 / 205...
  • Page 99 Il faut affecter 1 à l'entrée Réservé 12 Il faut affecter 1 à l'entrée Réservé 13 Il faut affecter 1 à l'entrée Réservé 14 Il faut affecter 1 à l'entrée Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 99 / 205...
  • Page 100 L'autorisation de déplacement a été donnée par la  commande de sécurité. Le message "Protection opérateur ouverte" ne  doit pas être présent. (>>> "Signal Peri enabled" Page 91) Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 100 / 205...
  • Page 101 0 = l'arrêt de sécurité stop 2 n'est pas actif 1 = l'arrêt de sécurité stop 2 est actif (état sûr atteint) Réservé 13 Réservé 14 Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 101 / 205...

  • Page 102: Interrupteur D'homme Mort, Schéma De Principe

    Si un composant du robot industriel viole un seuil de surveillance ou un paramètre fiable, le manipulateur et les axes supplémentaires s'arrêtent Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 102 / 205...
  • Page 103 Affectation : bit 0 = espace surveillé 1 … bit 7 = espace surveillé 8 0 = L'espace surveillé est actif. 1 = L'espace surveillé n'est pas actif. Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 103 / 205...
  • Page 104 0 = Défaut de calibration. La surveillance de l'enveloppe a été désactivée. 1 = Pas de défaut. Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 104 / 205...
  • Page 105 C'est-à-dire qu'il doit être configuré de façon à être "toujours actif" ou être activé via l'entrée correspondante de l'interface de sécurité Ethernet (entrée octet 4). Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 105 / 205...

  • Page 106: Connexion Ethercat Sur La Cib

    Fig. 6-19: EtherCAT, connexion X44 EtherCAT, connexion X44 6.10 Compensation du potentiel terre Les câbles suivants doivent être connectés avant la mise en service : Description Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 106 / 205...
  • Page 107 Fig. 6-21: Compensation du potentiel commande du robot - manipula- teur PE vers la barre PE centrale de l'armoire d'alimentation Panneau de raccordement, commande du robot Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 107 / 205...

  • Page 108: Modification De La Structure Du Système, Remplacement Des Appareils

    PFH déterminée pour la fonction de sécurité au niveau de l'installation ne doit pas dépasser le seuil de l pour le niveau de performance. Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 108 / 205...
  • Page 109 Fonctions ARRET D'URGENCE externe et protection  opérateur Pour des variantes de commandes ne figurant pas ici, veuillez vous adresser à la société KUKA Roboter GmbH. Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 109 / 205...
  • Page 110 KR C4 NA UL Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 110 / 205...

  • Page 111: Transport Avec Harnais De Transport

    Œillets de transport à la commande de robot Harnais de transport correctement accroché Harnais de transport correctement accroché Harnais de transport mal accroché 2. Accrocher le harnais de transport à la grue. Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 111 / 205...

  • Page 112: Transport Avec Chariot Élévateur À Fourches

    Aucun câble ne doit être connecté à la commande du robot. préalable  La porte de la commande du robot doit être fermée.  La commande du robot doit être verticale.  Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 112 / 205...

  • Page 113: Transport Avec Kit De Montagne De Roulettes

    La commande de robot ne doit pas être accrochée à un véhicule et transportée sur les roulettes. Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 113 / 205...
  • Page 114 KR C4 NA UL Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 114 / 205...

  • Page 115: Mise Et Remise En Service

    Page 120) Annuler la protection de décharge des accus. (>>> 8.9 "Annuler la protection contre la décharge des accus" Page 123) Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 115 / 205...
  • Page 116 Ainsi, il est inutile d'entrer manuellement les noms d'affi- chage pour chaque manipulateur. En outre, les noms d'affichage peuvent être actualisés dans des programmes utilisateur. Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 116 / 205...

  • Page 117: Mise En Place De La Commande De Robot

    L'iden- tification SC doit être identique sur les deux plaques signalétiques. Fig. 8-1: Identification SC Exemple : Plaque signalétique de la commande du robot Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 117 / 205...

  • Page 118: Connexion Des Câbles De Liaison Standard

    Fig. 8-2: Exemple : Pose des câbles dans la conduite de câbles 1 Conduite de câbles 4 Câbles moteur 2 Barrette de séparation 5 Câbles de données 3 Câbles de soudage Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 118 / 205...

  • Page 119: Câbles De Données X21

    6.4 "Fixation du support KUKA smartPAD (option)" Page 85) Connexion de KUKA smartPAD Connecter KUKA smartPAD à X19 de la commande de robot. Procédure  Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 119 / 205...

  • Page 120: Connexion De La Compensation Du Potentiel Terre

    3. Effectuer un contrôle de la terre pour le robot industriel complet selon DIN EN 60204-1. Connexion de la commande de robot au réseau Affectation des connexions Q1 Fig. 8-6: Occupation des connexions Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 120 / 205...
  • Page 121 Desserrer la fixation du moteur rotatif et la retirer. Desserrer la fixation du recouvrement de l'interrupteur auxiliaire et la reti- rer. Déverrouiller et retirer le recouvrement des connexions de câbles à l'ar- rière. Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 121 / 205...
  • Page 122 Serrer la décharge de trac- tion. 4. Connecter les 3 phases aux bornes de l'interrupteur principal. 5. Connecter le câble de terre au boulon de terre. Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 122 / 205...

  • Page 123: Annuler La Protection Contre La Décharge Des Accus

    X305 de la CCU a été retiré avant la livraison de la commande de robot. Brancher le connecteur X305 à la CCU. Procédure  Fig. 8-10: Protection de décharge des accus X305 Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 123 / 205...

  • Page 124: Configuration Et Connexion Du Connecteur X11

    Une personne non autorisée déplace le manipulateur.  En cas de danger, un dispositif d'ARRET D'URGENCE externe non actif  est actionné et le manipulateur n'est pas mis hors service. Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 124 / 205...

  • Page 125: Mise En Service De La Commande De Robot

    Aucune personne et aucun objet ne doit se trouver dans la zone de danger  du manipulateur. Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 125 / 205...

  • Page 126: Configuration De La Lampe "Entraînements Prêts" Dans Le Logiciel Système

    être réglées dépendent en outre du cas d'application concret. Des informations sont fournies dans le manuel de service et de programma- tion pour intégrateurs de systèmes. Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 126 / 205...

  • Page 127: Test Du Fonctionnement De La Lampe "Entraînements Prêts

    Si le test n'est pas effectué avec succès, il est interdit de pénétrer dans la zone de danger sauf pour effectuer des travaux sur la lampe. Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 127 / 205...
  • Page 128 KR C4 NA UL Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 128 / 205...

  • Page 129: Commande

    Dans cette documentation, on utilise souvent le nom général "KCP" (KUKA Control Panel) pour désigner le smartPAD. Aperçu Fig. 9-1: KUKA smartPAD, face avant Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 129 / 205...
  • Page 130 Affiche le clavier. En règle générale, le clavier ne doit pas être af- fiché spécialement, car l'interface smartHMI reconnaît lors que des entrées avec le clavier sont nécessaires et affiche celui-ci automa- tiquement. Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 130 / 205...

  • Page 131: Face Arrière

    Dans les modes Automatique et Automatique Externe, cet interrupteur reste sans fonction. La connexion USB est utilisée par ex. pour l'archivage / Connexion la restauration. Clés USB formatées uniquement pour FAT32. Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 131 / 205...
  • Page 132 KR C4 NA UL Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 132 / 205...

  • Page 133: Maintenance

    La tension au câble secteur est coupée.  Travailler selon les directives ESD (directives de protection contre les dé-  charges électrostatiques). Fig. 10-1: Points de maintenance Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 133 / 205...
  • Page 134  Vérifier la connexion de la compensation du potentiel terre.  Contrôler tous les composants de l'installation pour détecter toute trace  d'usure ou d'endommagement. Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 134 / 205...

  • Page 135: Contrôle Des Sorties De Relais Sib

    Travailler selon les directives ESD (directives de protection contre les dé-  charges électrostatiques). Lors du nettoyage, observer les instructions des fabricants des produits de Règles de travail  nettoyage. Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 135 / 205...
  • Page 136 3. Nettoyer les câbles, les pièces en plastique et les flexibles avec des pro- duits de nettoyage sans solvant. 4. Remplacer toutes les plaques, étiquettes et inscriptions endommagées, il- lisibles ou manquantes. Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 136 / 205...

  • Page 137: Réparations

    Les réparations de la commande de robot ne pourront être confiées qu'au per- Réparations sonnel du service après-vente KUKA ou à celui du client à condition que ce personnel soit autorisé à les effectuer, du fait de la participation à un séminaire correspondant de KUKA Roboter GmbH.
  • Page 138 Fixation du passage de câble Couvercle du passage de câble 5. Retirer le support du ventilateur avec le ventilateur. 6. Monter un nouveau ventilateur avec support et le fixer. Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 138 / 205...

  • Page 139: Remplacement De Composants Du Pc De Commande

    4. Monter le nouveau PC de commande avant de le fixer. 5. Connecter les connecteurs enfichables. Connexion carte double NIC LAN, voir (>>> 3.16 "Interfaces du PC de commande" Page 35) Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 139 / 205...

  • Page 140: Remplacement Du Ventilateur Du Pc De Commande

    Logement du PC de com- Grille de ventilateur mande 5. Retirer la grille externe du ventilateur. 6. Séparer le ventilateur des bouchons de montage vers l'intérieur. Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 140 / 205...
  • Page 141 10. Monter le ventilateur dans le logement du PC et faire passer les bouchons de montage à travers le logement. 11. Remonter la grille externe du ventilateur. 12. Monter le canal d'air. Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 141 / 205...

  • Page 142: Remplacement De La Carte-Mère

    5. Brancher SATA et l'alimentation en courant. 6. Fixer le disque dur avec les vis moletées. 7. Installer le système d'exploitation et le logiciel KUKA System Software (KSS). Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 142 / 205...

  • Page 143: Modification De La Structure Du Système, Remplacement Des Appareils

    Un seul des composants identiques peut être remplacé à la fois. L'échange de 2 appareils identiques ne peut avoir lieu que dans le cas du KSP3x40 si le système actuel contient 2 KSP3x40. Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 143 / 205...

  • Page 144: Remplacement De Kuka Power-Pack

    X1 et l'interrupteur principal sont sous tension même lorsqu'ils sont hors service ! Cette tension secteur est susceptible de causer des blessures très dangereuses, voire mortelles en cas de contact. Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 144 / 205...
  • Page 145 (couple de serrage 4 Nm). 5. Brancher toutes les connexions en respectant les inscriptions sur les connecteurs et les câbles. Verrouiller les connecteurs X20 et X21. Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 145 / 205...

  • Page 146: Remplacement De Kuka Servo-Pack

    Paroi arrière de l'armoire 11.4.2 Remplacement de KUKA Servo-Pack Connexions Fig. 11-12: Connexion KSP avec amplificateur pour 3 axes Pos. Connecteur Description Alimentation freins OUT Bus d'entraînement OUT Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 146 / 205...
  • Page 147 KSP T2 doit être démonté. 1. Desserrer les vis de la fixation de l'interrupteur principal. 2. Pousser l'interrupteur avec la fixation vers l'avant. Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 147 / 205...
  • Page 148 (couple de serrage, 4 Nm). 7. Brancher toutes les connexions en respectant les inscriptions sur les connecteurs et les câbles. Verrouiller les connecteurs X20 et X21. Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 148 / 205...

  • Page 149: Remplacement De Cabinet Control Unit

    Vis à six pans creux Cornière de support de l'appa- reil Paroi arrière de l'armoire 11.4.3 Remplacement de Cabinet Control Unit Connexions Fig. 11-16: Connexions sur la CCU Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 149 / 205...
  • Page 150 La commande du robot doit être arrêtée et protégée contre toute remise Conditions  en service interdite. préalables La tension au câble secteur est coupée.  Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 150 / 205...
  • Page 151 CCU dans les ouvertures des éclisses et la serrer. 4. Brancher toutes les connexions en respectant les inscriptions sur les connecteurs et les câbles. Verrouiller les connecteurs des câbles de don- nées. Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 151 / 205...

  • Page 152: Remplacement De Safety Interface Board

    Alimentation SIB X251 Alimentation pour d'autres composants X252 Sorties sûres X253 Entrées sûres X254 Entrées sûres X258 KUKA System Bus IN X259 KUKA System Bus OUT Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 152 / 205...
  • Page 153 Connexions du connecteur moteur X20 et câbles moteur connectés  les câbles de liaison de circuit intermédiaire  Cette tension est susceptible de causer des blessures très dangereuses, voire mortelles. Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 153 / 205...
  • Page 154 5. Si le remplacement de la SIB a provoqué une modification du système, la structure de système du robot industriel doit être configurée avec WorkVi- sual. Fig. 11-22: SIB avec plaque de fixation Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 154 / 205...

  • Page 155: Remplacement Du Résolveur Convertisseur Numérique

    X1 et l'interrupteur principal sont sous tension même lorsqu'ils sont hors service ! Cette tension secteur est susceptible de causer des blessures très dangereuses, voire mortelles en cas de contact. Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 155 / 205...
  • Page 156 Fixation du module RDC : M6x10 Couple de serrage : 2,0 Nm Fixation EDS : écrous en plastique M2,5 Couple de serrage : 0,1 Nm Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 156 / 205...

  • Page 157: Remplacement Des Accus

    Les accumulateurs n'ont pas de coupe-circuit individuel. Aucun court-circuit ou court-circuit à la masse ne doit être déclenché aux pôles d'accumulateurs. Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 157 / 205...
  • Page 158 élevé de court-circuit et déclecher le coupe- circuit prioritaire. 9. Fixer les blocs d'accus avec la bande Velcro. 10. Monter et visser le canal de refroidissement. Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 158 / 205...

  • Page 159: Remplacement Du Bloc D'alimentation Basse Tension

    Fig. 11-29: Bloc d'alimentation basse tension Branchement secteur connec- Vis de fixation teur X2 Alimentation connecteur X1 Bloc d'alimentation basse ten- sion démonté Connecteur XPE Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 159 / 205...

  • Page 160: Remplacement Du Bouchon De Compensation De Pression

    Natte filtrante 11.8 Installation KUKA System Software (KSS) Pour tout complément d'information, voir manuels de service et de programmation du KUKA System Software (KSS). Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 160 / 205...

  • Page 161: Elimination Des Défauts

    Eteinte = pas d'alimentation Contrôler le coupe-cir-  en tension cuit F17.3 Si la LED PWR/3.3V est  allumée, remplacer le module CCU Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 161 / 205...
  • Page 162 X1 (tension nominale Tension 27,1V) Power Bus d'entraînement dé-  Supply1 (tam- sactivé (état BusPowe- pon bref) rOff) Allumée = alimentation en tension présente Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 162 / 205...
  • Page 163 Verte Eteinte = pas de liaison  Verte physique. Le câble ré- seau n'est pas connecté. Clignotement = échange  de données sur le câble Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 163 / 205...
  • Page 164 Clignotement 2,5 Hz = Pre- Op (état intermédiaire lors du Start) Signal individuel = Safe-Op Clignotement 10 Hz = démarrage (pour mise à jour du micrologiciel) Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 164 / 205...

  • Page 165: Fusibles, Cabinet Control Unit

    Les coupe-circuit défectueux ne peuvent être rempla- cés, après l'élimination de la cause du défaut, que par la valeur indi- quée dans le manuel ou sur le module. Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 165 / 205...

  • Page 166: Signalisation Led Du Résolveur Convertisseur Numérique

    Alimentation en tension interne 7,5 A alimentation étrangère avec tampon 12.3 Signalisation LED du résolveur convertisseur numérique Aperçu Fig. 12-3: Signalisation par LED du RDC Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 166 / 205...
  • Page 167  STA0 Jaune Eteinte = défaut  Clignotement 1 Hz = état normal  Microcontrôleur de confi- guration Clignotement = code de défaut (interne)  Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 167 / 205...

  • Page 168: Signalisation Led, Controller System Panel

    Fig. 12-4 Pos. Désignation Description LED1 LED d'état LED2 LED Sleep LED3 LED automatique LED4 LED de défaut LED5 LED de défaut LED6 LED de défaut Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 168 / 205...
  • Page 169 Eteintes SoftPowerDown Test CSP Affichage Description Le CSP est en bon état si toutes les LED s'alluments pendant 3 secondes après la mise en service Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 169 / 205...

  • Page 170: Signalisation Led Des Défauts, Controller System Panel

    Installer à nouveau  LED5 = Allumée l'Image Time Out lors du démarrage de Win- dows ou du lance- ment du PMS Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 170 / 205...

  • Page 171: Signalisation Par Led, Lan Onboard, Carte-Mère D3076-K

    Allumée = liaison établie  Clignotement = liaison active  Speed jaune/ Eteinte = 10 Mb  verte Verte = 100 Mb  Jaune = 1000 Mb  Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 171 / 205...

  • Page 172: Signalisation Led, Safety Interface Board

    Clignotement 2,5 Hz = Pre- Op (état intermédiaire lors du Start) Signal individuel = Safe-Op Clignotement 10 Hz = démarrage (pour mise à jour du micrologiciel) Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 172 / 205...
  • Page 173 SIB LED de Rouge Allumée = coupe-circuit Remplacer le coupe-circuit coupe-circuit défectueux défectueux Eteinte = coupe-circuit OK La LED indique l'état du coupe-cir- cuit Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 173 / 205...
  • Page 174 Eteinte = pas d'alimentation Contrôler le coupe-cir-  en tension cuit F302 Si la LED PWR +3V3 est  allumée, remplacer le module SIB Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 174 / 205...

  • Page 175: Fusibles, Safety Interface Board

    Les opérations suivantes doivent être effectuées pour la remise à zéro des coupe-circuit de semi-conducteurs : Eliminer la cause du défaut  Mettre le coupe-circuit de semi-conducteur hors tension durant 5 s.  Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 175 / 205...
  • Page 176 Pos. Désignation Description Coupe-circuit F250 Alimentation signal de test entrées sûres et commande relais SIB Extended Fig. 12-9: Coupe-circuit SIB Extended Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 176 / 205...

  • Page 177: Contrôle Du Limiteur Transitoire

    Si des défauts apparaissent lors de la phase d'initialisation, les LED de ré- glage d'axe du milieu clignotent. Toutes les autres LED sont éteintes. La LED Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 177 / 205...
  • Page 178 Eteinte Pas d'alimentation du système électronique de commande Axe non disponible Allumée Eteinte Défaut dans l'axe Eteinte Clignote Pas d'autorisation régulateur Eteinte Allumée Autorisation régulateur Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 178 / 205...

  • Page 179: Contrôle De Kuka Power Pack

    Groupe de LED réglage d'axe d'appareil Alimentation LED rouge LED verte Signification Eteinte Eteinte Pas d'alimentation du système électronique de commande Allumée Eteinte Défaut dans l'alimentation Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 179 / 205...

  • Page 180: Messages De Défaut Kpp Et Ksp

    L'appareil a détecté un Réinitialiser bus d'entraîne-  KPP/KSP (axe) défaut interne ment Power Off / Power On Contrôler le KPP (voir les  LED) Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 180 / 205...
  • Page 181 Contrôler le câblage du circuit  intermédiaire Réinitialiser bus d'entraîne-  ment Power Off / Power On Contrôler le KSP  Contrôler le circuit de charge  Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 181 / 205...
  • Page 182 Contrôler le câble moteur  moteur KPP/KSP manque Contrôler le moteur  (axe) Réinitialiser bus d'entraîne-  ment Power Off / Power On Contrôler le KSP  Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 182 / 205...
  • Page 183 Contrôler la résistance ballast  Contrôler le câblage KPP - la  résistance ballast Réinitialiser bus d'entraîne-  ment Power Off / Power On Contrôler le KPP  Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 183 / 205...

  • Page 184: Messages D'avertissement Kpp Et Ksp

    Enregistrement Trace de l'axe  / contrôler le courant Adapter la vitesse de pro-  gramme Contrôler la pression du sys-  tème d'équilibrage Contrôler les réducteurs  Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 184 / 205...
  • Page 185 KPP/KSP 27 V (axe) Contrôler l'accumulateur  Réinitialiser bus d'entraîne-  ment Power Off / Power On Contrôler le KSP  Contrôler le KPP  Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 185 / 205...
  • Page 186 Contrôler le KPP  Contrôler le KSP  26115 Drapeau d'état Défaut logiciel Maître inconnu KPP/KSP EtherCat (axe) 26116 Etat inconnu de l'appareil KPP/ KSP (axe) Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 186 / 205...
  • Page 187 Contrôler la résistance ballast  Contrôler le câblage KPP - la  résistance ballast Réinitialiser bus d'entraîne-  ment Power Off / Power On Contrôler le KPP  Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 187 / 205...
  • Page 188  court-circuit / surcou- câble moteur rant / aucun frein Réinitialiser bus d'entraîne-  connecté ment Power Off / Power On Contrôler le KSP  Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 188 / 205...

  • Page 189: Mise Hors Service, Stockage Et Élimination

    8. Recouvrir la commande de robot avec un film protecteur qui sera fermé de manière étanche. Le cas échéant, prévoir un dessicateur supplémentaire sous le film. Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 189 / 205...

  • Page 190: Elimination

    Serre-câble Composants élec- Modules de bus, pla- A éliminer sans désas- triques tines, capteurs sembler en tant que déchets d'équipe- ments électriques et électroniques Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 190 / 205...

  • Page 191: Sav Kuka

    Logiciel en option ou modifications  Archives du logiciel  Pour logiciel KUKA System Software V8 : Créer le paquet spécial de don- nées pour l'analyse de défauts, au lieu d'archives normales (via KrcDiag). Application existante  Axes supplémentaires existants (option) ...
  • Page 192 Tél. +86 21 6787-1888 Fax +86 21 6787-1803 www.kuka-robotics.cn KUKA Roboter GmbH Allemagne Zugspitzstr. 140 86165 Augsburg Allemagne Tél. +49 821 797-4000 Fax +49 821 797-1616 info@kuka-roboter.de www.kuka-roboter.de Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 192 / 205...
  • Page 193 KUKA Robotics Canada Ltd. Canada 6710 Maritz Drive - Unit 4 Mississauga L5W 0A1 Ontario Canada Tél. +1 905 670-8600 Fax +1 905 670-8604 info@kukarobotics.com www.kuka-robotics.com/canada Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 193 / 205...
  • Page 194 Fax +47 61 18 62 00 info@kuka.no KUKA Roboter Austria GmbH Autriche Regensburger Strasse 9/1 4020 Linz Autriche Tél. +43 732 784752 Fax +43 732 793880 office@kuka-roboter.at www.kuka-roboter.at Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 194 / 205...
  • Page 195 Fax +46 31 7266-201 info@kuka.se KUKA Roboter Schweiz AG Suisse Industriestr. 9 5432 Neuenhof Suisse Tél. +41 44 74490-90 Fax +41 44 74490-91 info@kuka-roboter.ch www.kuka-roboter.ch Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 195 / 205...
  • Page 196 Organisation Tschechien und Slowakei Sezemická 2757/2 193 00 Praha Horní Počernice République tchèque Tél. +420 22 62 12 27 2 Fax +420 22 62 12 27 0 support@kuka.cz Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 196 / 205...
  • Page 197 Fax +1 866 329-5852 info@kukarobotics.com www.kukarobotics.com KUKA Automation + Robotics Royaume-Uni Hereward Rise Halesowen B62 8AN Royaume-Uni Tél. +44 121 585-0800 Fax +44 121 585-0900 sales@kuka.co.uk Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 197 / 205...
  • Page 198 KR C4 NA UL Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 198 / 205...

  • Page 199: Arret D'urgence

    159 Commande de sécurité 61 Bloc d'alimentation d'entraînement 15 Commande des pièces de rechange 137 Bloc d'alimentation PELV 43, 84 Commande du robot, nettoyage 135 Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 199 / 205...
  • Page 200 Groupe de LED KSP, réglage d'axe 178 Dispositif d'ARRET D'URGENCE 62, 63, 69 Dispositif d'ARRET D'URGENCE à la commande de robot 92 Hauteur de mise en place 41 Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 200 / 205...
  • Page 201 Limitation mécanique de l'enveloppe de l'axe 66 Limiteur transitoire, contrôle 177 Logiciel 15, 53 Raccordement secteur, caractéristiques techni- Longueurs de câbles 42, 84 ques 41, 83 RDC 10 Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 201 / 205...
  • Page 202 Vitesse, surveillance 65 STOP 1 54, 56 STOP 2 54, 56 Structure de système du robot industriel, mo- X11, brochage 87 dification 124 X11, configuration 124 Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 202 / 205...
  • Page 203 X20.1 et X20.2, palettiseur, 5 axes 33 X7.1, brochage 30 X8 palettiseur, 4 axes 31 ZA 11 Zone de danger 55 Zone de protection 55, 58, 59 Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 203 / 205...
  • Page 204 KR C4 NA UL Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 204 / 205...
  • Page 205 KR C4 NA UL Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 205 / 205...

Table des Matières