Entraînements Des Axes Du Poignet A4 À A6 - Kuka KR 6-2 Instructions De Service

3 Description du produit (suite)
3.3.1 Entraînements des axes du poignet A4 à A6
Les axes du poignet sont entraînés par 3 unités d'entraînement. Celles--ci sont vissées au
bras (Fig. 5/4). Les unités d'entraînement A5 (1) et A4 (3) sont identiques du point de vue
de la construction. Elles entraînent les axes en question du poignet par les courroies dentées
et les arbres. L'axe du poignet A6 est entraîné directement par l'unité d'entraînement A6 (2),
via un arbre enfichable (5).
Une unité d'entraînement pour l'entraînement des axes du poignet est formée d'un servomo-
teur AC sans balais avec frein mono--disque à aimant permanent et résolveur d'arbre creux
(les deux intégrés). Les entraînements des axes du poignet sont identiques, au niveau de
la construction, pour toutes les variantes de bras. Dans le cas du poignet en ligne pour 16
kg, la puissance de ces entraînements est néanmoins plus élevée.
1
A 5
A 6
A 4
1 Unité d'entraînement A5
2 Unité d'entraînement A6
3 Unité d'entraînement A4
4 Bras
5 Arbre
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.03 fr
2
3
Fig. 5 Entraînements des axes du poignet A4 à A6
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