Description Du Produit (Suite); Bras - Kuka KR 6-2 Instructions De Service

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Description du produit (suite)

3.3

Bras

Pour ce type de robot, les variantes de bras suivantes peuvent être utilisées (Fig. 3) :
G
G
G
Toutes les variantes du bras sont similaires au niveau de la construction et des fonctions.
Le bras pour la variante F fonctionne à l'air comprimé. Il dispose d'une unité de régulation
de pression pour régler la pression à l'intérieur du bras. Les entraînements des axes du poi-
gnet sont en outre étanchéifiés par rapport au bras avec des joints.
Le bras pour la variante de robot KR 16 L6 est doté de la prolongation du bras (2). Elle est
montée entre le poignet et le carter du bras pour être vissée à ce carter. Les arbres d'entraî-
nement en une pièce vont des entraînements des axes du poignet au poignet en ligne.
Le sous--ensemble bras (Fig. 4/2) incarne l'élément de sortie de l'axe 3 de l'ensemble méca-
nique du robot. Le bras est bridé latéralement à l'épaule (7) via un réducteur à logement inté-
gré. Il est entraîné par l'entraînement de l'axe majeur A3 (6). L'axe de rotation du bras (3)
a été choisi de façon à pouvoir renoncer à un contrepoids d'équilibrage des masses sur le
bras jusqu'à une charge nominale.
La plage de basculement logicielle exploitable va dans le cas de cet ensemble mécanique
de robot de +154° à --130°, par rapport à la position électrique zéro de l'axe 3 qui est obtenue
lorsque les axes longitudinaux du bras et de l'épaule sont parallèles. La plage de bascule-
ment est en outre limitée par des butées mécaniques avec fonction tampon, en plus des fins
de course logiciels.
Le logement du bras (8) reçoit sur sa face arrière les entraînements pour les axes du poi-
gnet 4 à 6.
Comme pour les logements de l'épaule et du bâti de rotation, on a eu recours pour le loge-
ment du bras à la construction en alliage léger optimisée par CAO et à la méthode des élé-
ments finis.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.03 fr
Bras pour poignet en ligne avec prolongation du bras (1)
Bras pour poignet en ligne variante standard (3)
Bras pour poignet en ligne avec variante "F" du poignet (3)
KR 16 L6
KR 6, KR 16
Fig. 3 Variantes du bras
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