Kuka KR 6-2 Instructions De Service page 31

4 Caractéristiques techniques (suite)
Remarque !
Les courbes de charge et les valeurs du tableau représentent la capacité de
charge maximum. Il faut toujours vérifier les deux valeurs (charge admissible et
moment d'inertie propre). Un dépassement de cette capacité réduit la durée de
vie du robot et, en règle générale, surcharge les moteurs ainsi que les
engrenages et transmissions. Il faudra en tous cas consulter KUKA auparavant.
Information !
Les valeurs ainsi déterminées sont indispensables pour définir le champ d'application.
Des données supplémentaires sont nécessaires pour la mise en service du robot indu-
striel conformément à la documentation du logiciel KUKA.
Système de coordonnées bride du robot
- -Z
- -Y
Lxy (mm)
200
100
A5
A4
A6
Fig. 16 Centre de gravité de la charge P et courbes de charge pour KR 6, KR 16 L6
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.03 fr
 x
Lxy = L
- -X
+Y
+X
+Z
Lxy
Lx
Centre de gravité charge P
Lz
Ly
4 kg
5 kg
6 kg
KR 6, KR 16 L6
100
Inertie autorisée au point de
conception
(Lxy = 100 mm,
Lz = 120 mm)
2 + Ly 2
0,18 kgm
ATTENTION : Les inerties doivent
être calculées avec KUKA Load.
L'entrée des données de charge
dans la commande est impérative !
3 kg
200 300
2
.
Lz (mm)
400
31 de 203