Kuka KR C4 smallsize-2 Manuel
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KUKA Roboter GmbH
Controller
KR C4 smallsize-2
Manuel
Edition: 24.10.2016
Version: BA KR C4 smallsize-2 V4

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Manuels Connexes pour Kuka KR C4 smallsize-2

Sommaire des Matières pour Kuka KR C4 smallsize-2

  • Page 1 KUKA Roboter GmbH Controller KR C4 smallsize-2 Manuel KR C4 small- size-2 Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4...
  • Page 2 Sous réserve de modifications techniques n'influençant pas les fonctions. Traduction de la documentation originale KIM-PS5-DOC Publication: Pub BA KR C4 smallsize-2 (PDF) fr Structure de livre: BA KR C4 smallsize-2 V4.1 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 2 / 121...

  • Page 3: Table Des Matières

    Déclencheurs de réactions de stop ................Fonctions de sécurité ....................5.5.1 Aperçu des fonctions de sécurité ................5.5.2 Commande de sécurité ..................5.5.3 Sélection du mode de fonctionnement ..............Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 3 / 121...
  • Page 4 6.5.2.4 Exemples de circuit pour entrées et sorties sûres ........... 6.5.3 Interface de sécurité ..................... 6.5.4 KUKA smartPAD X19 ................... 6.5.5 Interface RDC KR X21 pour KR AGILUS ............. Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 4 / 121...
  • Page 5 11.9 Remplacement de la CCU_SR .................. Elimination de défauts ................12.1 Signalisation par LED, Cabinet Control Unit Small Robot ......... 12.2 Coupe-circuit de la Cabinet Control Unit Small Robot ..........Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 5 / 121...
  • Page 6 Mise hors service, stockage et élimination ..........13.1 Mise hors service ....................... 13.2 Stockage ........................13.3 Elimination ......................... SAV KUKA ....................14.1 Demande d'assistance ....................14.2 Assistance client KUKA ..................... Index ......................Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 6 / 121...

  • Page 7: Introduction

    (API = maître, contrôleur de robot = esclave) CCU_SR Cabinet Control Unit Small Robot CIB_SR Cabinet Interface Board Small Robot Electronic Data Storage (carte mémoire) Electronic Mastering Device Compatibilité électromagnétique Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 7 / 121...
  • Page 8 SIB (extended) Safety Interface Board (extended) Universal Serial Bus. Système de bus pour connecter un ordinateur aux périphériques Axe supplémentaire (unité linéaire, Posiflex) Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 8 / 121...

  • Page 9: Affectation

     Pour une application optimale de nos produits, nous recommandons à nos clients une formation au KUKA College. Consultez notre site In- ternet www.kuka.com ou adressez-vous à une de nos filiales pour tout complément d'information sur notre programme de formation.
  • Page 10 KR C4 smallsize-2 Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 10 / 121...

  • Page 11: Description Du Produit

    En option, le contrôleur de robot peut être doté d'un kit de montage de rou- lettes. Le kit de montage de roulettes permet de sortir facilement le contrôleur de robot d'une rangée d'armoires ou de le rentrer facilement dans une rangée d'armoires. Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 11 / 121...

  • Page 12: Unité D'entraînement (Drive Configuration (Dc))

     Planification de la trajectoire  Commande du circuit d'entraînement  Surveillance  Technique de sécurité  Communication avec la périphérie externe (autres contrôleurs, ordinateur  pilote, PC, réseau) Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 12 / 121...

  • Page 13: Interfaces Carte Mère D3236-K

    La carte-mère a non seulement été dotée de manière optimale et tes- tée mais également délivrée par la société KUKA Roboter GmbH. Toute modification non effectuée par KUKA Roboter GmbH n'est pas couverte par la garantie.

  • Page 14: Cabinet Control Unit Small Robot

     Surveillance du ventilateur externe  Surveillance du ventilateur du bloc d’alimentation (le cas échéant)  Saisie de la température :  Température intérieure du boîtier de commande  Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 14 / 121...

  • Page 15: Bloc D'alimentation Basse Tension

     Résolveur convertisseur numérique  E/S numériques, modules 8/8  Le KUKA Controller Bus permet de relier les appareils de commande et de  service suivants avec le PC de commande : KUKA Operator Panel Interface  LED de diagnostic ...

  • Page 16: Systèmes De Bus Et Participants De Bus

    Electronic Mastering Device (EMD)  3.7.2 Participants KUKA System Bus Les appareils suivants font partie du KSB : Participants KSB CIB_SR SION  smartPAD SION  SIB Extended (option)  Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 16 / 121...

  • Page 17: Participants Kuka Extension Bus, Keb

    3 Description du produit 3.7.3 Participants KUKA Extension Bus, KEB Les participants possibles de KUKA Extension Bus sont décrits dans les instructions de montage et le manuel des interfaces en option. Refroidissement de l’armoire Le refroidissement de l'armoire de commande est divisé en deux circuits de Description refroidissement.
  • Page 18 KR C4 smallsize-2 Fig. 3-8: Poste de montage client Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 18 / 121...

  • Page 19: Caractéristiques Techniques

    5 %/1 000 m) Température ambiante pour le stoc- -25 °C à 70 °C (248 K à 343 K) kage et le transport sans accu Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 19 / 121...
  • Page 20 (standard) ainsi que les longueurs spéciales, consulter le manuel ou câbles les instructions de montage du manipulateur et/ou les instructions de montage et le manuel de la KR C4, câblage externe pour contrôleurs de robots. Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 20 / 121...

  • Page 21: Cabinet Interface Board Small Robot

    Les sorties de test A et B sont résistantes aux courts-circuits. Les courants indiqués passent par l'élément de contact relié à l'en- trée. Celui-ci doit être conçu pour un courant maximum de 15 mA. Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 21 / 121...

  • Page 22: Poste De Montage Client

    Si aucun axe supplémentaire n’est nécessité, le contrôleur de robot est placé séparément. Fig. 4-1: Dimensions (valeurs en mm) KR C4 smallsize drive box KR C4 smallsize-2 (option) Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 22 / 121...

  • Page 23: Cotes De Perçage Pour La Fixation Au Sol

    Taille des vis : M8 Conditions de montage Les possibilités de mise en place suivantes sont données pour la boîte d’en- Description traînement : Superposable avec 2 autres contrôleurs de robots KR C4 smallsize-2  Superposable avec KR C4 smallsize drive box  Empilable ...

  • Page 24: Dimensions De La Fixation Du Smartpad (Option)

    Les plaques suivantes (>>> Fig. 4-6 ) sont montées au contrôleur de robot. Il Aperçu est interdit de les enlever ou de les modifier. Les plaques illisibles sont à rem- placer. Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 24 / 121...
  • Page 25 Surface chaude Lors de l'exploitation du contrôleur, les surfaces peuvent atteindre des températures pouvant provoquer des brûlures. Porter des gants de protection ! Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 25 / 121...

  • Page 26: Obligation D'information Reach Conformément À L'article 33 De La Directive (Ce) 1907/2006

    Produit Candidat / nom de substance REACH Numéro CAS Pile bouton CR 2032 Diméthoxyéthane 1,2; éther méthylique d’éthy- 110-71-4 lène glycol (EGDME) Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 26 / 121...

  • Page 27: Sécurité

    Les informations relatives à la sécurité ne pourront être interprétées en défa- Informations veur de la société KUKA Roboter GmbH. Même si toutes les consignes de sé- relatives à la curité sont respectées, on ne peut exclure un dommage corporel ou matériel sécurité...

  • Page 28: Déclaration De Conformité Ce Et Déclaration D'incorporation

    à la déclaration de conformité CE selon l'annexe II A. 5.1.4 Termes utilisés STOP 0, STOP 1 et STOP 2 sont les définitions des stops selon EN 60204- 1:2006. Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 28 / 121...
  • Page 29 L'arrêt de sécurité STOP 1 peut également être déclenché de façon externe. Remarque : cette catégorie d'arrêt est désignée en tant qu'arrêt de sécurité 1 dans la documentation. Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 29 / 121...

  • Page 30: Personnel

    Axe de déplacement n'appartenant pas au manipulateur mais piloté par le contrôleur du robot. Par ex unité linéaire, table tournante/basculante, Posiflex Personnel Les personnes ou groupes de personnes suivantes sont définies pour le robot industriel : Exploitant  Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 30 / 121...
  • Page 31 Seul un personnel qualifié est autorisé à travailler sur les systèmes électrique et mécanique du robot industriel. Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 31 / 121...

  • Page 32: Enveloppe D'évolution, Zone De Protection Et Zone De Danger

    Défaut interne dans la STOP 0 ou STOP 1 partie du contrôleur de (en fonction de la cause du défaut) robot non consacré à la sécurité Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 32 / 121...

  • Page 33: D'urgence

    KUKA Servo Pack (KSP)  Safety Interface Board (SIB) (si utilisée)  Des interfaces vers les composants à l'extérieur du robot industriel et vers d'autres contrôleurs de robots existent également. Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 33 / 121...

  • Page 34: Commande De Sécurité

    Mode manuel :  l'apprentissage Vitesse en mode manuel, maxi- mum 250 mm/s Vérification de programme :  Pour mode Test Vitesse programmée Mode manuel : impossible  Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 34 / 121...

  • Page 35: Signal « Protection Opérateur

    L'intégrateur de système est responsable du respect de ces exigences. Si cela n'est pas respecté, des dangers de mort, de blessures graves ou de dommages matériels peuvent s'ensuivre. Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 35 / 121...

  • Page 36: Dispositif D'arret D'urgence

    RET D'URGENCE pour l'ensemble de l'installation. Si l'interface de sécurité Ethernet est utilisée, la commande de sécurité  KUKA génère ce faisant un signal faisant en sorte que la commande prio- ritaire ne déclenche pas d'ARRET D'URGENCE pour l'ensemble de l'ins- tallation.

  • Page 37: Dispositif D'arret D'urgence Externe

    Les interrupteurs d'homme mort ne doivent pas être fixés avec des rubans adhésifs ou d'autres moyens auxiliaires ou être manipulés d'une autre façon. Conséquence : risque de dommage matériel ou corporel. Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 37 / 121...

  • Page 38: Dispositif D'homme Mort Externe

    Ces butées logicielles doivent seu- lement protéger la machine. Il faut les régler de telle manière que le manipulateur / le positionneur ne puisse accoster les butées mécaniques. Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 38 / 121...

  • Page 39: Butées Mécaniques

    être sujettes aux éraflures et aux écrasements. Cette option n'est pas disponible pour tous les modèles de robots. Il est possible de se renseigner auprès de KUKA Roboter GmbH pour obtenir des informations concernant certains modèles de robots. 5.6.5 Surveillance de l'enveloppe de l'axe (option) Certains manipulateurs peuvent être dotés de surveillances à...

  • Page 40: Options Pour Le Déplacement Du Manipulateur Sans Énergie Motrice

    Il est éga- lement possible de se renseigner auprès de KUKA Roboter GmbH. Lorsque l'on déplace le manipulateur sans énergie motrice, les freins moteur des axes concernés peu-...

  • Page 41: Aperçu Des Modes Et Des Fonctions De Protection

    Le robot industriel ne doit être utilisé que lorsqu'il est en parfait état technique, en tenant compte de la conformité d'utilisation et de la sécurité. Un dommage matériel ou corporel peut être la conséquence d'une erreur. Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 41 / 121...
  • Page 42 (p. ex. avec un cadenas). Signaler la panne par une plaque avec la remarque adéquate.  Tenir un livre des défauts et pannes.  Eliminer la panne et contrôler le fonctionnement.  Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 42 / 121...

  • Page 43: Transport

    Si des composants supplémentaires (par ex. des câbles) non compris dans la fourniture KUKA Roboter GmbH sont intégrés dans le robot industriel, l'exploitant devra garantir que ces composants n'entravent ou ne désactivent aucune fonction de sécurité.

  • Page 44: Contrôle Des Paramètres Machine Et De La Configuration De Sécurité

    Si des paramètres machine ont été adoptés lors du contrôle de la configu-  ration de sécurité (quelle que soit la raison pour laquelle la configuration de sécurité a été contrôlée), il faudra effectuer les tests pratiques pour les paramètres machine. Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 44 / 121...
  • Page 45 1. Découpler physiquement l'axe pouvant être couplé. 2. Déplacer individuellement tous les axes restants. Le test pratique est réussi si tous les axes restant ont pu être déplacés. Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 45 / 121...

  • Page 46: Mode De Mise En Service

    Pour cerner les défauts (défaut de périphérie).  L'utilisation du mode de mise en service doit être réduit à un minimum.  Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 46 / 121...

  • Page 47: Mode Manuel

    Toute utilisation non conforme aux fins prévues est considérée comme une er- Utilisation non reur d'utilisation et est interdite. KUKA Roboter GmbH décline toute responsa- conforme bilité pour les dommages résultant d'une utilisation non conforme Le risque est à...

  • Page 48: Simulation

     sactiver des fonctions de sécurité ou des dispositifs de protection par suite des travaux de maintenance ou de réparation, il faut rensuite à nouveau rétablir immédiatement la protection. Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 48 / 121...
  • Page 49 Nettoyer et soigner votre peau.  Pour garantir une application sans danger de nos produits, nous re- commandons de demander les fiches techniques actualisées auprès des fabricants de matières dangereuses. Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 49 / 121...

  • Page 50: Mise Hors Service, Stockage Et Élimination

    être reliés de façon à ne pas pouvoir être mis dans un état dangereux pour la sécurité par l'interpréteur Submit ou l'API. Ceci est de la responsabilité de l'intégrateur de système. Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 50 / 121...

  • Page 51: Normes Et Directives Appliquées

    Parties du contrôleur ayant trait à la sécurité ; partie 1 : direc- tives générales de la conception 2012 EN ISO 13849-2 Sécurité des machines : Parties de la commande ayant trait à la sécurité ; partie 2 : Validation Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 51 / 121...
  • Page 52 Partie 6-4 : normes spécifiques de base ; antiparasitage pour secteur industriel 2009 EN 60204-1 + A1 Sécurité des machines : Equipement électrique de machines ; partie 1 : Exigences générales Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 52 / 121...

  • Page 53: Planification

    (standard) ainsi que les longueurs spéciales, consulter le manuel ou câbles les instructions de montage du manipulateur et/ou les instructions de montage et le manuel de la KR C4, câblage externe pour contrôleurs de robots. Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 53 / 121...

  • Page 54: Aperçu Des Interfaces

    Représentation cupées ne sont pas représentées. Les connecteurs en accompagnement nécessités pour la confection des connecteurs sont fournis par la société KUKA Roboter GmbH en tant que pack d’accessoires. Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 54 / 121...

  • Page 55: Interfaces En Option

    Moteur M4 V1 Moteur M4 W1 Moteur M5 U1 Moteur M5 V1 Moteur M5 W1 Moteur M6 U1 Moteur M6 V1 Moteur M6 W1 Frein de l'axe 1-3 24V Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 55 / 121...

  • Page 56: Interface De Sécurité X11

    (faux contact) entre les signaux de sorties d'un canal (p. ex. avec des câblages séparés). 6.5.2.2 Interface de sécurité X11 L'interface de sécurité X11 est câblée de façon interne sur la CCU. Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 56 / 121...
  • Page 57 être activé dans les modes automatiques avec une touche d'acquittement à l'extérieur de la clôture de pro- tection. Cette fonction est désactivée à la livraison. Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 57 / 121...
  • Page 58 : L'ARRET D'URGENCE du  SmartPad n'est pas action- né. Le contrôleur est en service  et opérationnel. Si une des conditions n'est pas remplie, les contacts s'ouvrent. Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 58 / 121...
  • Page 59 à l'arrêt : Freins ouverts, entraînements en régulation et en surveillance pour le re- démarrage. Peri enabled reste actif. Le signal "Autorisation de déplacement" reste actif.  Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 59 / 121...

  • Page 60: Exemple De Circuit D'arret D'urgence Et De Dispositif De Protection

    Des dangers de mort, des risques de blessures graves ou de dommages ma- tériels importants peuvent s'ensuivre si cela n'est pas effectué. Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 60 / 121...

  • Page 61: Exemples De Circuit Pour Entrées Et Sorties Sûres

    Fig. 6-6: Principe de connexion pour entrée sûre Entrée sûre CIB_SR CIB_SR Contrôleur de robot Interface X11 Sortie de test canal B Sortie de test canal A Entrée X canal A Entrée X canal B Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 61 / 121...
  • Page 62 à disposition par le client avec possibilité de test externe. L'entrée utilisée par le client doit disposer d'une possibilité de contrôle externe quant à court-circuit transversal éventuel. Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 62 / 121...

  • Page 63: Interface De Sécurité

    6.5.4 KUKA smartPAD X19 Le KUKA smartPad est connecté à l’interface X19. Description Câble 5xAWG16 Matériel néces-  Intercontec série 615 saire  Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 63 / 121...

  • Page 64: Interface Rdc Kr X21 Pour Kr Agilus

    Matériel néces-  Harting HAN3A/Q12 saire  Fig. 6-10: Schéma des pôles, vue du côté du connecteur Brochage X21 KR Broc Description Agilus +24V avec tampon +24V sans tampon Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 64 / 121...

  • Page 65: X21, Interface Rdckr Cybertech Nano

    L’interface X69 est prévue pour la connexion d'un ordinateur portable à des Description fins de diagnostic, de configuration WorkVisual, de mise à jour, etc. avec le KSI (KUKA Service Interface). Pour ce faire, le portable de service ne doit pas être intégré au réseau du hall. Connecteur RJ45 Matériel néces-...

  • Page 66: Compensation Du Potentiel

    Niveau de performance Les fonctions de sécurité du contrôleur de robot correspondent à la catégorie 3 et au niveau de performance (PL) d selon la norme EN ISO 13849-1. Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 66 / 121...

  • Page 67: Valeurs Pfh Des Fonctions De Sécurité

    Arrêt de sécurité externe 2  Surveillance de la vitesse en mode T1  Commande du contacteur de périphérie  Fonctions de sécurité de KUKA Safe Operation Technology (option)  Surveillance des enveloppes d'axes  Surveillance des espaces cartésiens ...
  • Page 68 < 1 x 10 KR C4 smallsize-2 < 1 x 10 KR C4 smallsize-2 avec KR C4 smallsize drive box < 1 x 10 Pour des variantes de contrôleurs ne figurant pas ici, veuillez vous adresser à la société KUKA Roboter GmbH.

  • Page 69: Transport

    2. Accrocher le harnais de transport à la grue. Le contrôleur du robot soulevée peut osciller si le déplacement est trop rapide et causer ainsi des dommages matériels et corporels. Transporter lentement le contrôleur du ro- bot. Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 69 / 121...

  • Page 70: Transport Avec Chariot Élévateur

    Le contrôleur de robot ne doit pas être accroché à un vé- hicule et transporté sur les roulettes. Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 70 / 121...

  • Page 71: Mise Et Remise En Service

    Pose stationnaire : 3 ... 5 x diamètre du câble.  Pose de la chaîne porte-câbles : 7 ... 10 x diamètre du câble (le câble doit  être spécifié en fonction de cela). Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 71 / 121...

  • Page 72: Connecter La Compensation Du Potentiel (Terre)

    3. Effectuer un contrôle du câble de terre pour le robot industriel complet se- lon EN 60204-1. Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 72 / 121...

  • Page 73: Annuler La Protection Contre La Décharge Des Accus

    X305 de la CCU_SR a été retiré avant la livraison du contrôleur de robot. Brancher le connecteur X305 à la CCU_SR. Procédure  Fig. 8-3: Protection de décharge des accus X305 Connecteur X305 sur la CCU_SR Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 73 / 121...

  • Page 74: Modifier La Structure Du Système, Remplacer Les Appareils

    System Software 8.2 et versions antérieures :  Le mode de mise en service est toujours possible si tous les signaux d'en- trées à l'interface de sécurité discrète ont l'état "logique zéro". Si cela n'est Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 74 / 121...
  • Page 75 SafeOperation ou de SafeRangeMonitoring sont fournies dans les documentations SafeOperation et SafeRan- geMonitoring. Figure des signaux standard : Octet0: 0100 1110 Octet1: 0100 0000 Figure des signaux SafeOperation ou SafeRangeMonitoring : Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 75 / 121...

  • Page 76: Mise En Service Du Contrôleur De Robot

    1. Activer la tension secteur au contrôleur de robot. Procédure 2. Déverrouiller le dispostif d'ARRET D’URGENCE au smartPAD KUKA. 3. Actionner l'interrupteur principal. Le PC de commande commence avec la montée du système d'exploitation et du logiciel de commande.

  • Page 77: Commande

    Le smartPAD dispose d'un écran tactile : l'interface smartHMI peut être utili- sée avec le doigt ou un stylet. Une souris ou un clavier externes ne sont pas nécessaires. Aperçu Fig. 9-1: KUKA smartPAD, face avant Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 77 / 121...
  • Page 78 Affiche le clavier. En règle générale, le clavier ne doit pas être af- fiché spécialement, car l'interface smartHMI reconnaît lors que des entrées avec le clavier sont nécessaires et affiche celui-ci automa- tiquement. Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 78 / 121...

  • Page 79: Face Arrière

    Dans les modes Automatique et Automatique Externe, l'interrupteur d'homme mort reste sans fonction. La connexion USB est utilisée par ex. pour l'archivage / Connexion la restauration. Clés USB formatées uniquement pour FAT32. Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 79 / 121...
  • Page 80 KR C4 smallsize-2 Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 80 / 121...

  • Page 81: Maintenance

    La tension au câble secteur est coupée.  Travailler selon les directives ESD (directives de protection contre les dé-  charges électrostatiques). Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 81 / 121...

  • Page 82: Contrôle Des Sorties De Relais

    Nettoyer le contrôleur de robot en fonction des condi- tions régnant au site de montage et du degré d'en- crassement. tous les 5 Remplacer la pile carte-mère Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 82 / 121...

  • Page 83: Nettoyage Du Contrôleur De Robot

    3. Nettoyer les câbles, les pièces en plastique et les flexibles avec des pro- duits de nettoyage sans solvant. 4. Remplacer toutes les plaques, étiquettes et inscriptions endommagées, il- lisibles ou manquantes. Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 83 / 121...
  • Page 84 KR C4 smallsize-2 Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 84 / 121...

  • Page 85: Réparations

    Les réparations du contrôleur de robot ne pourront être confiées qu'au person- Réparations nel du service après-vente KUKA ou à celui du client à condition que ce per- sonnel soit autorisé à les effectuer, du fait de la participation à un séminaire correspondant de KUKA Roboter GmbH.
  • Page 86 Couvercle du passage de câble 5. Retirer le support du ventilateur avec le ventilateur. 6. Monter un nouveau ventilateur avec support et le fixer. Fig. 11-3: Remplacement des ventilateurs externes Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 86 / 121...
  • Page 87 1. Débrancher toutes les connexions vers l'unité d'entraînement. Procédure Fig. 11-4: Connexions sur l’unité d’entraînement 2. Desserrer 2 vis moletées à l’avant de l’unité d’entraînement avec une clé à six pans. Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 87 / 121...

  • Page 88: Remplacement De Composants Du Pc De Commande

    4. Débrancher l'alimentation en tension et toutes les connexions enfichables vers le PC de commande. 5. Desserrer les écrous moletés. 6. Décrocher le PC de commande et le retirer par le haut. Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 88 / 121...
  • Page 89 3. Démonter le couvercle du PC de commande. 4. Déverrouiller et débrancher le connecteur du ventilateur. Selon la version, le connecteur de ventilateur se trouve soit sur le boîtier soit directement sur la carte-mère. Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 89 / 121...
  • Page 90 8. Fixer la grille intérieur au nouveau ventilateur avec les rivets à expansion. La grille d'aération doit se trouver du même côté que la plaque signa- létique. Voir (>>> Fig. 11-8 ) Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 90 / 121...

  • Page 91: Remplacement De La Pile Carte Mère

    1. Déverrouiller et débrancher le connecteur SATA. Procédure 2. Retirer le connecteur d'alimentation en courant. 3. Desserrer les vis moletées et retirer le disque dur. 4. Remplacer le disque dur par un nouveau disque dur. Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 91 / 121...

  • Page 92: Remplacement Des Accus

    5. Connecter le connecteur SATA et le connecteur d'alimentation en courant. 6. Fixer le disque dur avec les vis moletées. 7. Installer le système d'exploitation et le logiciel KUKA System Software (KSS). 8. La structure de système du robot industriel doit être configurée avec Work- Visual.

  • Page 93: Remplacement Du Bloc D'alimentation Basse Tension

    Cette tension est susceptible de causer des blessures très dangereuses, voire mortelles. 1. Desserrer 4 vis de la paroi arrière du contrôleur de robot et retirer cette pa- Procédure roi arrière. Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 93 / 121...

  • Page 94: Remplacement Du Filtre Secteur

    X20 et câbles moteur connectés  Cette tension est susceptible de causer des blessures très dangereuses, voire mortelles. 1. Débrancher les câbles de connexion du filtre secteur. Procédure Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 94 / 121...
  • Page 95 Porter des gants de protection. Le raccordement secteur du contrôleur de robot est débranché.  Attendre 5 minutes jusqu'à ce que le circuit intermédiaire soit déchargé.  Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 95 / 121...
  • Page 96 La commande du robot doit être arrêtée et protégée contre toute remise Condition  en service interdite. préalable Le câble secteur doit être déconnecté.  Travailler selon les directives ESD (directives de protection contre les dé-  charges électrostatiques). Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 96 / 121...
  • Page 97 Interface KCB KPC (bleu) Interface KCB KPP (orange) Platine E/S (option) Interface KSB KPC (jaune) Réserve KSB (rouge) KSB KEI (blanc) KSB - KSI (bleu) KSB - KOI (orange) Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 97 / 121...
  • Page 98 Connecteur de données déverrouillé Connecteur de données verrouillé 2. Retirer la vis de la plaque de fixation et retirer la plaque avec la CCU_SR. Fig. 11-17: Fixation de la CCU_SR Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 98 / 121...
  • Page 99 CCU_SR et la visser. 4. Brancher toutes les connexions en respectant les inscriptions sur les connecteurs et les câbles. Verrouiller les connecteurs des câbles de don- nées. Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 99 / 121...
  • Page 100 KR C4 smallsize-2 Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 100 / 121...

  • Page 101: Elimination De Défauts

    EtherCat Clignotement 2,5 Hz = Pre- Op (état intermédiaire lors du Start) Signal individuel = Safe-Op Clignotement 10 Hz = démarrage (pour mise à jour du micrologiciel) Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 101 / 121...
  • Page 102 Allumée = alimentation en tension présente Eteinte = pas d'alimentation Contrôler le coupe-cir-  en tension cuit F17-3 Si la LED PWR/3.3V est  allumée, remplacer le module CCU_SR Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 102 / 121...
  • Page 103 Eteinte = pas de liaison  Vert 100 physique. Le câble ré- smartPAD_M Mbit seau n'est pas connecté. Orange Clignotement = échange  1 Gbit de données sur le câble Vert Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 103 / 121...
  • Page 104 Vert Eteinte = pas d'alimentation Contrôler l'alimentation à  en tension Tension Contrôleur en état Sleep  Power Supply2 (tam- Allumée = alimentation en pon moyen) tension présente Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 104 / 121...
  • Page 105 Les coupe-circuit défectueux ne peuvent être rempla- cés, après l'élimination de la cause du défaut, que par la valeur indi- quée dans le manuel ou sur le module. Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 105 / 121...
  • Page 106 7,5 A (option) Alimentation en tension RDC F305 Alimentation accumulateur 15 A F301 24 V sans tampon pour options 10 A Ventilateur, bloc d'alimentation F308 Alimentation étrangère 7,5 A Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 106 / 121...

  • Page 107: Mise Hors Service, Stockage Et Élimination

    7. Fermer les connexions électriques avec des recouvrements appropriés. 8. Recouvrir le contrôleur de robot avec un film protecteur qui sera fermé de manière étanche. Le cas échéant, prévoir un dessiccateur supplémentaire sous la film de protection. Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 107 / 121...

  • Page 108: Elimination

    Vis à six pans creux, rondelles Serre-câble Composants élec- Modules de bus, pla- A éliminer sans désas- triques tines, capteurs sembler en tant que déchets d'équipe- ments électriques et électroniques Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 108 / 121...

  • Page 109: Demande D'assistance

    Pack de diagnostic KRCDiag  En supplément pour KUKA Sunrise : projets existants, applications comprises Pour des versions de KUKA System Software antérieures à V8 : ar- chives du logiciel (KRCDiag n'est pas encore disponible ici.) Application existante  Axes supplémentaires existants ...
  • Page 110 Tél. +86 21 5707 2688 Fax +86 21 5707 2603 info@kuka-robotics.cn www.kuka-robotics.com KUKA Roboter GmbH Allemagne Zugspitzstr. 140 86165 Augsburg Allemagne Tél. +49 821 797-1926 Fax +49 821 797-41 1926 Hotline.robotics.de@kuka.com www.kuka-roboter.de Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 110 / 121...
  • Page 111 Fax +81 45 744 7696 info@kuka.co.jp KUKA Robotics Canada Ltd. Canada 6710 Maritz Drive - Unit 4 Mississauga L5W 0A1 Ontario Canada Tél. +1 905 670-8600 Fax +1 905 670-8604 info@kukarobotics.com www.kuka-robotics.com/canada Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 111 / 121...
  • Page 112 Fax +47 61 18 62 00 info@kuka.no KUKA Roboter CEE GmbH Autriche Gruberstraße 2-4 4020 Linz Autriche Tél. +43 7 32 78 47 52 Fax +43 7 32 79 38 80 office@kuka-roboter.at www.kuka.at Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 112 / 121...
  • Page 113 Tél. +46 31 7266-200 Fax +46 31 7266-201 info@kuka.se KUKA Roboter Schweiz AG Suisse Industriestr. 9 5432 Neuenhof Suisse Tél. +41 44 74490-90 Fax +41 44 74490-91 info@kuka-roboter.ch www.kuka-roboter.ch Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 113 / 121...
  • Page 114 Tchèquie Organisation Tschechien und Slowakei Sezemická 2757/2 193 00 Praha Horní Počernice République tchèque Tél. +420 22 62 12 27 2 Fax +420 22 62 12 27 0 support@kuka.cz Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 114 / 121...
  • Page 115 Fax +1 866 329-5852 info@kukarobotics.com www.kukarobotics.com KUKA Robotics UK Ltd Royaume-Uni Great Western Street Wednesbury West Midlands WS10 7LL Royaume-Uni Tél. +44 121 505 9970 Fax +44 121 505 6589 service@kuka-robotics.co.uk www.kuka-robotics.co.uk Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 115 / 121...
  • Page 116 KR C4 smallsize-2 Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 116 / 121...

  • Page 117: Arret D'urgence

    Catégorie de stop 1 30 Directive sur les appareils sous pression 51 Catégorie de stop 2 30 Directives appareils sous pression 49 CCU_SR 7, 14 Dispositif d'ARRET D'URGENCE 36, 37, 41 Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 117 / 121...
  • Page 118 Normes et directives appliquées 51 Interface de sécurité X11 56 Interface de sécurité, aperçu 63 Interface de sécurité, X11 56 Options 27 Interfaces 54 Options de sécurité 30 Interfaces carte mère D3236-K 13 Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 118 / 121...
  • Page 119 Ventilateur du PC, remplacement 89 Sortie de test A 57 Ventilateur externe, remplacement 85 Sortie de test B 57 Ventilateur, externe, remplacement 85 Sorties CIB_SR 21 Vitesse, surveillance 38 Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 119 / 121...
  • Page 120 X19, KUKA smartPAD 63 X20 connecteur moteur 55 X21, KR AGILUS 64 X21, RDC KR CYBERTECH 65 X69, KSI 65 ZA 8 Zone de danger 29 Zone de protection 29, 32 Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 120 / 121...
  • Page 121 KR C4 smallsize-2 Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 121 / 121...

Table des Matières