Kuka KR C4 Instructions De Montage
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Kuka KR C4 Instructions De Montage

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KUKA Roboter GmbH
Controller
KR C4; KR C4 CK
Instructions de montage
Edition: 01.07.2013
Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF)

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Manuels Connexes pour Kuka KR C4

Sommaire des Matières pour Kuka KR C4

  • Page 1 KUKA Roboter GmbH Controller KR C4; KR C4 CK Instructions de montage Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF)
  • Page 2 Traduction de la documentation originale KIM-PS5-DOC Publication: Pub MA KR C4 GI (PDF) fr Structure de livre: MA KR C4 GI V9.1 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 2 / 149...

  • Page 3: Table Des Matières

    Brochage X81, X7.1 (5 axes) ................3.17.4 Brochage X81, X7.1 et X7.2 (6 axes) ..............3.17.5 Brochage X81, X7.1...X7.3 (7 axes) ..............3.17.6 Brochage X81, X7.1...X7.4 (8 axes) ..............Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 3 / 149...
  • Page 4 Arrêt de sécurité externe 1 et arrêt de sécurité externe 2 ........5.5.12 Surveillance de la vitesse en mode T1 et KRF ............. Equipement de protection supplémentaire ..............5.6.1 Mode pas à pas ....................Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 4 / 149...
  • Page 5 Transport avec harnais de transport ................Transport avec chariot élévateur à fourches .............. Transport avec chariot élévateur ................Transport avec kit de montage de roulettes (option) ..........Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 5 / 149...
  • Page 6 8.11 Mode de mise en service ................... 8.12 Mise en service de la commande du robot ..............SAV KUKA ....................Demande d'assistance ....................Assistance client KUKA ..................... Index ......................Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 6 / 149...

  • Page 7: Introduction

    La documentation du robot industriel est formée des parties suivantes : Documentation pour l'ensemble mécanique du robot  Documentation pour la commande de robot  Manuel de service et de programmation pour le logiciel KUKA System  Software Instructions relatives aux options et accessoires ...

  • Page 8: Marques

    Connexion à l'infrastructure de commande priori- taire (API, archivage) KUKA Operator Panel Interface KONI KUKA Option Network Interface Liaison pour des options KUKA. PC de commande KUKA Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 8 / 149...
  • Page 9 Tension de charge (24 V) non activée. Tension de charge (24 V) activée. Ceci permet par ex. de désactiver des actuateurs lorsque les entraînements sont à l'arrêt. Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 9 / 149...
  • Page 10 KR C4; KR C4 CK Terme Description Universal Serial Bus Système de bus pour connecter un ordinateur aux périphériques Axe supplémentaire (unité linéaire, Posiflex) Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 10 / 149...

  • Page 11: Affectation

     Pour une application optimale de nos produits, nous recommandons à nos clients une formation au KUKA College. Consultez notre site In- ternet www.kuka.com ou adressez-vous à une de nos filiales pour tout complément d'information sur notre programme de formation.
  • Page 12 KR C4; KR C4 CK Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 12 / 149...

  • Page 13: Description Du Produit

     Cabinet Control Unit (CCU)  Controller System Panel (CSP)  Safety Interface Board (SIB)  Eléments coupe-circuit  Accumulateurs  Ventilateur  Panneau de raccordement  Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 13 / 149...
  • Page 14 Kit de montage de roulettes axes 1 à 3 (option) Régulateur d'entraînement KUKA smartPAD axes 4 à 6 Filtre de freins Fig. 3-3: Aperçu de la commande de robot, vue arrière Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 14 / 149...

  • Page 15: Kuka Power-Pack

    Arrêt de servomoteurs synchrones avec freinage par court-circuit  KUKA Servo-Pack KUKA Servo-Pack (KSP) est le régulateur d'entraînement des axes du mani- Description pulateur. 3 variantes différentes d'appareil de la même taille existent. Des LED indiquant l'état de service se trouvent sur le KSP.

  • Page 16: Pc De Commande

     Saisie de la température :  Thermorupteur transformateur  Contact de signalisation refroidisseur  Contact de signalisation interrupteur principal  Capteur de température résistance ballast  Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 16 / 149...

  • Page 17: Safety Interface Board

     KPC : KPP/KSP  Résolveur convertisseur numérique  Le KUKA Controller Bus permet de relier les appareils de commande et de  service suivants avec le PC de commande : KUKA Operator Panel Interface  LED de diagnostic ...

  • Page 18: Résolveur Convertisseur Numérique

    USB 2 RJ45 KLI ; KSI LED 6 Rouge LED 3 de défaut LED 5 Rouge LED 2 de défaut LED 4 Rouge LED 1 de défaut Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 18 / 149...

  • Page 19: Bloc D'alimentation Basse Tension

    CCU et leur état de chargement est contrôlé et affiché. 3.13 Filtre secteur Le filtre secteur (antiparasite) supprime les tensions parasites du câble sec- Description teur. Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 19 / 149...

  • Page 20: Participants De Bus

     3.14.2 Participants KSB et variantes de configuration Les appareils suivants font partie du KSB : Participants KSB CIB SION  KCP SION  SIB Standard  Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 20 / 149...

  • Page 21: Participants Keb Et Variantes De Configuration

    Connexion à l'API de ligne avec l'in- Variante 2 Esclave PROFIBUS terface PROFIBUS Connexion d'appareils PROFIBUS Variante 3 Maître/Esclave PROFIBUS Connexion à l'API de ligne avec l'in- terface Profibus Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 21 / 149...
  • Page 22 Connexion d'appareils DeviceNet Variante 17 DeviceNet, Maître/ Esclave Connexion à l'API de ligne avec l'in- terface DeviceNet Connexion respective de 16 en- trées et sorties numériques avec 0,5 A Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 22 / 149...

  • Page 23: Interfaces Du Panneau De Raccordement

    Les composants du panneau de raccordement dépendent des options et des exigences du client. La commande du robot avec un maximum de composants est décrite dans cette documentation. Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 23 / 149...
  • Page 24 Toutes les bobines de contacteurs, relais et soupapes en rapport avec la commande du robot chez le client doivent être équipées de diodes de suppression appropriées. Composants RC et résistances VCR ne sont pas appropriés. Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 24 / 149...

  • Page 25: Connecteur Moteur Xxx, Axes Supplémentaires X7.1 Et X7

    Connexion moteur X20, axe 1 à 6  Connexion moteur X20.4 poids lourd, axe 4-6  Connexion moteur X20.4 palettiseur poids lourd, axe 5 et 6  Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 25 / 149...

  • Page 26: Brochage Connecteur Moteur X20

    KR C4; KR C4 CK 3.16.1 Brochage connecteur moteur X20 Brochage Fig. 3-8: Brochage X20 Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 26 / 149...

  • Page 27: Brochage X20.1 Et X20.4 (Poids Lourd)

    3 Description du produit 3.16.2 Brochage X20.1 et X20.4 (poids lourd) Brochage Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 27 / 149...
  • Page 28 KR C4; KR C4 CK Fig. 3-9: Brochage X20.1 et X20.4 Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 28 / 149...

  • Page 29: Brochage X7.1, Axe Supplémentaire 1

    Brochage X7.1, axe supplémentaire 1 Fig. 3-10: Connecteur individuel X7.1 3.16.4 Brochage X7.1 et X7.2, axes supplémentaires 1 et 2 Fig. 3-11: Connecteurs individuels X7.1 et X7.2 Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 29 / 149...

  • Page 30: Brochage X8 (Palettiseur Poids Lourd) (4 Axes)

    KR C4; KR C4 CK 3.16.5 Brochage X8 (palettiseur poids lourd) (4 axes) Brochage Fig. 3-12: Palettiseur de charges lourdes à 4 axes, brochage X8 Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 30 / 149...

  • Page 31: Brochage X20 (Palettiseur) (4 Axes)

    3 Description du produit 3.16.6 Brochage X20 (palettiseur) (4 axes) Brochage Fig. 3-13: Palettiseur à 4 axes, brochage X20 Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 31 / 149...

  • Page 32: Brochage X20.1 Et X20.4 (Palettiseur Poids Lourd) (5 Axes)

    KR C4; KR C4 CK 3.16.7 Brochage X20.1 et X20.4 (palettiseur poids lourd) (5 axes) Brochage Fig. 3-14: Palettiseur de charges lourdes à 5 axes, brochage X20.1 et X20.4 Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 32 / 149...

  • Page 33: Brochage X20 (Palettiseur) (5 Axes)

    3 Description du produit 3.16.8 Brochage X20 (palettiseur) (5 axes) Brochage Fig. 3-15: Palettiseur à 5 axes, brochage X20 Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 33 / 149...

  • Page 34: Brochage Du Palettiseur X7.1, Axe Supplémentaire X7.1

    3.16.10 Palettiseur, brochage X7.1 et X7.2, axes supplémentaires 1 et 2 Fig. 3-17: Connecteurs individuels X7.1 et X7.2 3.17 Connecteur collectif X81, connecteurs individuels X7.1...X7.4 Panneau de raccordement Fig. 3-18: Panneau de raccordement avec X81 et X7.1...X7.4 Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 34 / 149...

  • Page 35: Brochage X81 (3 Axes)

    Connecteur individuel X7.3 pour l'axe 7 Connecteur individuel X7.4 pour l'axe 8 Connecteur individuel X7.2 pour l'axe 6 3.17.1 Brochage X81 (3 axes) Fig. 3-19: Connecteur collectif X81 Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 35 / 149...

  • Page 36: Brochage X81 (4 Axes)

    KR C4; KR C4 CK 3.17.2 Brochage X81 (4 axes) Fig. 3-20: Connecteur collectif X81 Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 36 / 149...

  • Page 37: Brochage X81, X7.1 (5 Axes)

    3 Description du produit 3.17.3 Brochage X81, X7.1 (5 axes) Fig. 3-21: Connecteur collectif X81 Fig. 3-22: Connecteur individuel X7.1 Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 37 / 149...

  • Page 38: Brochage X81, X7.1 Et X7.2 (6 Axes)

    KR C4; KR C4 CK 3.17.4 Brochage X81, X7.1 et X7.2 (6 axes) Fig. 3-23: Connecteur collectif X81 Fig. 3-24: Connecteurs individuels X7.1 et X7.2 Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 38 / 149...

  • Page 39: Brochage X81, X7.1

    3 Description du produit 3.17.5 Brochage X81, X7.1...X7.3 (7 axes) Fig. 3-25: Connecteur collectif X81 Fig. 3-26: Connecteurs individuels X7.1 et X7.2 Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 39 / 149...

  • Page 40: Brochage X81, X7.1

    KR C4; KR C4 CK Fig. 3-27: Connecteur individuel X7.3 3.17.6 Brochage X81, X7.1...X7.4 (8 axes) Fig. 3-28: Connecteur collectif X81 Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 40 / 149...
  • Page 41 3 Description du produit Fig. 3-29: Connecteurs individuels X7.1 et X7.2 Fig. 3-30: Connecteurs individuels X7.3 et X7.4 Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 41 / 149...

  • Page 42: Connecteurs Individuels X7.1

    Connecteur individuel X7.7 pour l'axe 7 Connecteur individuel X7.8 pour l'axe 8 Connecteur individuel X7.6 pour l'axe 6 Connecteur individuel X7.4 pour l'axe 4 Connecteur individuel X7.2 pour l'axe 2 Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 42 / 149...

  • Page 43: Brochage X7.1

    3 Description du produit 3.18.1 Brochage X7.1...X7.3 (3 axes) Fig. 3-32: Connecteurs individuels X7.1...X7.3 Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 43 / 149...

  • Page 44: Brochage X7.1

    KR C4; KR C4 CK 3.18.2 Brochage X7.1...X7.4 (4 axes) Fig. 3-33: Connecteurs individuels X7.1...X7.3 Fig. 3-34: Connecteur individuel X7.4 Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 44 / 149...

  • Page 45: Brochage X7.1

    3 Description du produit 3.18.3 Brochage X7.1...X7.5 (5 axes) Fig. 3-35: Connecteurs individuels X7.1...X7.3 Fig. 3-36: Connecteurs individuels X7.4 et X7.5 Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 45 / 149...

  • Page 46: Brochage X7.1

    KR C4; KR C4 CK 3.18.4 Brochage X7.1...X7.6 (6 axes) Fig. 3-37: Connecteurs individuels X7.1...X7.3 Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 46 / 149...
  • Page 47 3 Description du produit Fig. 3-38: Connecteurs individuels X7.4...X7.6 Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 47 / 149...

  • Page 48: Brochage X7.1

    KR C4; KR C4 CK 3.18.5 Brochage X7.1...X7.7 (7 axes) Fig. 3-39: Connecteurs individuels X7.1...X7.3 Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 48 / 149...
  • Page 49 3 Description du produit Fig. 3-40: Connecteurs individuels X7.4...X7.6 Fig. 3-41: Connecteur individuel X7.7 Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 49 / 149...

  • Page 50: Brochage X7.1

    KR C4; KR C4 CK 3.18.6 Brochage X7.1...X7.8 (8 axes) Fig. 3-42: Connecteurs individuels X7.1...X7.3 Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 50 / 149...

  • Page 51: Interfaces Du Pc De Commande

    3.19 Interfaces du PC de commande Les variantes de carte mère suivantes peuvent être montées dans le PC de Cartes mères commande : D2608-K  D3076-K  Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 51 / 149...

  • Page 52: Interfaces Carte Mère D2608-K

    Fig. 3-46: Affectation des emplacements de la carte mère D2608-K Emplacement Type Carte enfichable Bus de champ Bus de champ PCIe Carte double NIC LAN PCIe libre PCIe libre Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 52 / 149...

  • Page 53: Interfaces Carte Mère D3076-K

    4 USB 2.0 ports LAN Onboard KUKA Option Network Interface LAN Onboard KUKA Line Interface Affectation des emplacements Fig. 3-48: Affectation des emplacements de la carte mère D3076-K Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 53 / 149...

  • Page 54: Support Kuka Smartpad (Option)

    Carte réseau double NIC LAN 3.20 Support KUKA smartPAD (option) L'option de support du KUKA smartPAD permet de suspendre le smartPAD Description avec le câble de connexion à la porte de la commande de robot ou à la grille de protection.

  • Page 55: Description Du Poste De Montage Client

    Fig. 3-51: Poste de montage client Poste de montage client Caractéristiques Désignation Valeurs techniques Puissance de perte des unités max. 20 W Profondeur de montage env. 200 mm Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 55 / 149...
  • Page 56 KR C4; KR C4 CK Désignation Valeurs Largeur 300 mm Hauteur 150 mm Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 56 / 149...

  • Page 57: Caractéristiques Techniques

    1000 m NGF sans ré-  duction de puissance 1 000 m … 4 000 m NGF avec  une réduction de puissance de 5 %/1 000 m Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 57 / 149...
  • Page 58 KR C4, câblage externe pour commandes de robots. Si des prolongations de câbles smartPAD sont utilisées, seules deux prolongations sont autorisées. La longueur totale de câble de 50 m ne doit pas être dépassée,...

  • Page 59: Alimentation Étrangère Externe 24 V

    Durée d'utilisation : 20 ans Extended < 780 000 (correspond à 106 cycles de manœuvres par jour) Le module doit être remplacé une fois les cycles de manœuvres effectués. Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 59 / 149...

  • Page 60: Dimensions Commande De Robot

    Celui-ci doit être conçu pour un courant maximum de 15 mA. Dimensions commande de robot La figure (>>> Fig. 4-1 ) illustre les dimensions de la commande de robot. Fig. 4-1: Dimensions Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 60 / 149...

  • Page 61: Ecarts Minimums Commande Du Robot

    à une position avec laquelle les opérations peuvent être effectuées. Plage de pivotement porte de l'armoire La figure (>>> Fig. 4-3 ) illustre la plage de pivotement de la porte. Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 61 / 149...

  • Page 62: Dimensions Du Support Kuka Smartpad (Option)

    Fig. 4-4: Dimensions et cotes de perçage du support smartPAD Cotes de perçage pour la fixation au sol La figure (>>> Fig. 4-5 ) illustre les cotes de perçage pour la fixation au sol. Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 62 / 149...

  • Page 63: Cotes De Perçage Pour L'armoire Technologique

    Vue d'en bas Cotes de perçage pour l'armoire technologique La figure (>>> Fig. 4-6 ) illustre les cotes de perçage à la KR C4 pour la fixa- tion de l'armoire technologique. Fig. 4-6: Fixation de l'armoire technologique Vue d'en haut La figure (>>>...

  • Page 64: Plaques

    KR C4; KR C4 CK Fig. 4-7: Fixation de l'armoire technologique sur des rails d'adaptateur Plaques Les plaques suivantes sont montées à la commande de robot. Aperçu Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 64 / 149...
  • Page 65 4 Caractéristiques techniques Fig. 4-8: Plaques Les plaques peuvent différer légèrement des exemples représentés en fonction du type d'armoire ou d'une éventuelle mise à jour. Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 65 / 149...
  • Page 66 Avertissement : risque de blessure des mains Avertissement : lire le manuel Plaque signalétique du PC de commande Avertissement : ≤ 780 VDC / Temps d'attente : 180 s Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 66 / 149...

  • Page 67: Sécurité

    Les informations relatives à la sécurité ne pourront être interprétées en défa- Informations veur de la société KUKA Roboter GmbH. Même si toutes les consignes de sé- relatives à la curité sont respectées, on ne peut exclure un dommage corporel ou matériel sécurité...

  • Page 68: Déclaration De Conformité Ce Et Déclaration D'incorporation

    5.1.4 Termes utilisés STOP 0, STOP 1 et STOP 2 sont les définitions des stops selon EN 60204- 1:2006. Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 68 / 149...
  • Page 69 à la commande et à la programmation du robot industriel. La variante du KCP pour KR C4 s'appelle KUKA smartPAD. Cette docu- mentation utilise cependant la désignation générale de KCP. Kontrollierte Roboterfahrt (déplacement contrôlé du robot) KRF est un mode n'étant disponible que si KUKA.SafeOperation ou...
  • Page 70 à la sécurité et de le mettre ensuite (intégrateur d'installa- en service. tion) Mode de test "Manuel Vitesse Réduite" (<= 250 mm/s) Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 70 / 149...

  • Page 71: Personnel

    Etablissement de la déclaration de conformité  Pose du sigle CE  Création du manuel pour l'installation  L'utilisateur doit remplir les conditions suivantes : Utilisateur Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 71 / 149...

  • Page 72: Enveloppe D'évolution, Zones De Protection Et De Danger

    (option). Cette zone est à li- miter par des dispositifs de protection séparateurs pour exclure tout dommage matériel ou corporel. Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 72 / 149...

  • Page 73: Déclencheurs De Réactions De Stop

    Arrêt de sécurité 2 pendant le fonctionne- ment Ouverture de la porte de Arrêt de sécurité 1 protection (protection opérateur) Libération de l'interrupteur Arrêt de sécurité 2 d'homme mort Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 73 / 149...

  • Page 74: Fonctions De Sécurité

    Dispositif d'ARRET D'URGENCE  Dispositif d'homme mort  Arrêt fiable de fonctionnement externe  Arrêt de sécurité externe 1 (pas pour la variante de commande "KR C4  compact") Arrêt de sécurité externe 2  Surveillance de la vitesse en mode T1 ...

  • Page 75: Commande De Sécurité

    Pour mode Test Vitesse programmée Mode manuel : impossible  Mode de programme :  Pour robot industriel sans commande priori- Vitesse programmée taire Mode manuel : impossible  Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 75 / 149...

  • Page 76: Protection Opérateur

    RET D'URGENCE côté installation si il peuvent provoquer des dangers. Des dangers de mort, des risques de blessures graves ou de dommages ma- tériels importants peuvent s'ensuivre si cela n'est pas respecté. Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 76 / 149...

  • Page 77: Déconnexion De La Commande De Sécurité Prioritaire

    RET D'URGENCE pour l'ensemble de l'installation. Si l'interface de sécurité Ethernet est utilisée, la commande de sécurité  KUKA génère ce faisant un signal faisant en sorte que la commande prio- ritaire ne déclenche pas d'ARRET D'URGENCE pour l'ensemble de l'ins- tallation.

  • Page 78: Dispositif D'homme Mort

    Les dispositifs d'homme mort externes ne sont pas compris dans la livraison du robot industriel. Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 78 / 149...

  • Page 79: Arrêt Fiable De Fonctionnement Externe

    L'état reste tel quel tant que le signal externe est sur FALSE. Si le signal externe passe sur TRUE, le manipulateur peut à nou- veau être déplacé. Aucun acquittement n'est nécessaire. Avec la variante de commande "KR C4 compact", l'arrêt de sécurité externe 1 n'est pas disponible. 5.5.12 Surveillance de la vitesse en mode T1 et KRF En mode T1 et KRF, la vitesse est surveillée au CDO.

  • Page 80: Limitation Mécanique De L'enveloppe De L'axe (Option)

    à ce qu'il n'y ait pas de formation de zones d'usure ou d'écrassement. Cette option n'est pas disponible pour tous les modèles de robots. Il est possible de se renseigner auprès de KUKA Roboter GmbH pour obtenir des informations concernant certains modèles de robots. 5.6.5 Surveillance de l'enveloppe de l'axe (option) Certains manipulateurs peuvent être dotés de surveillances à...

  • Page 81: Identifications Au Robot Industriel

    L'écart minimum avec la zone de danger est à respecter.  Les portes de protection (portes de maintenance) doivent remplir les condi- tions suivantes : Leur nombre est limité au minimum nécessaire.  Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 81 / 149...

  • Page 82: Aperçu Des Modes De Fonctionnement Et Des Fonctions De Protection

    Si ceci ne peut être ex- clu, il faut prévoir un support adéquat pour le manipulateur et les axes supplé- mentaires. Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 82 / 149...

  • Page 83: Transport

    La position prescrite pour le transport du manipulateur doit être observée. Le Manipulateur transport doit se faire conformément au manuel et aux instructions de mon- tage du manipulateur. Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 83 / 149...

  • Page 84: Mise Et Remise En Service

    à la commande de robot correspondante. Si des composants supplémentaires (par ex. des câbles) non compris dans la fourniture KUKA Roboter GmbH sont intégrés dans le robot industriel, l'exploitant devra garantir que ces composants n'entravent ou ne désactivent aucune fonction de sécurité.
  • Page 85 On dispose des possibilités suivantes pour effectuer le test pratique général : Mesure du CDO avec la méthode XYZ 4 points  Le test pratique est réussi si le CDO a pu être mesuré avec succès. Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 85 / 149...

  • Page 86: Mode De Mise En Service

    Si une interface de sécurité discrète est également utilisée pour les op- tions de sécurité, les entrées doivent également y avoir l'état "logique zé- ro". Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 86 / 149...

  • Page 87: Mode Manuel

    En font partie, par exemple, l'utilisation par des personnes conforme non concernées. Dans ce cas, la société KUKA Roboter GmbH décline expressément toute res- ponsabilité pour les dommages éventuels occasionnés. Le risque est à la seule charge de l'exploitant.

  • Page 88: Simulation

    Le mode automatique n'est autorisé que si les mesures de sécurité suivantes sont remplies : Tous les dispositifs de sécurité et de protection sont présents et fonction-  nent. Aucune personne ne se trouve dans l'installation.  Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 88 / 149...

  • Page 89: Maintenance Et Réparations

    Une fois la commande de robot arrêtée, différents composants peuvent se trouver sous une tension de plus de 50 V (jusqu'à 780 V) pendant plusieurs Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 89 / 149...

  • Page 90: Mise Hors Service, Stockage Et Élimination

    Composants : Interpréteur Submit   Serveur OPC  Outils de télécommande  Outils pour la configuration de systèmes de bus avec fonction en ligne  KUKA.RobotSensorInterface  Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 90 / 149...
  • Page 91 écriture, sans que les personnes se trouvant dans l'ins- systèmes de bus tallation s'en rendent nécessairement compte. WorkVisual de KUKA  Outils d'autres fabricants  Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 91 / 149...

  • Page 92: Normes Et Directives Appliquées

    Partie 6-4 : normes spécifiques de base ; antiparasitage pour secteur industriel Sécurité des machines : 2006 EN 60204-1 Equipement électrique de machines ; partie 1 : critères généraux Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 92 / 149...

  • Page 93: Planification

    électriques perturba- trices rayonnées liées à la ligne. Conditions de montage La figure (>>> Fig. 6-1 ) illustre les dimensions de la commande de robot. Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 93 / 149...
  • Page 94 Si les écarts minimum ne sont pas respectés, cela peut provoquer un endommagement de la com- mande de robot. Il faut respecter à tout prix les écarts minimum indiqués. Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 94 / 149...
  • Page 95 être placée sur des roulettes mais plutôt être fixée au sol. La figure (>>> Fig. 6-4 ) illustre un empilage de commandes de robot. Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 95 / 149...

  • Page 96: Conditions De Connexion

    De même, la tension élec- trique est susceptible de causer des blessures. La commande de robot ne doit être exploitée qu'avec un réseau avec neutre à la terre. Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 96 / 149...

  • Page 97: Fixation Du Support Kuka Smartpad (Option)

    KR C4, câblage externe pour commandes de robots. Si des prolongations de câbles smartPAD sont utilisées, seules deux prolongations sont autorisées. La longueur totale de câble de 50 m ne doit pas être dépassée,...

  • Page 98: Raccordement Secteur Par Le Connecteur Harting X1

    X1 doit être blindé. Le blindage doit être relié à la terre au moins d'un côté. Fig. 6-6: Raccordement secteur X1 Connecteur Harting en accompagnement (option) Raccordement secteur X1 Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 98 / 149...

  • Page 99: Description De L'interface De Sécurité X11

    API). (>>> "Sorties SIB" Page 59) Câbler l'interface de sécurité X11 en tenant compte des points suivants : Circuit Concept de l'installation  Concept de sécurité  Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 99 / 149...

  • Page 100: Interface De Sécurité X11

    KR C4; KR C4 CK 6.6.1 Interface de sécurité X11 Brochage Fig. 6-7: Interface X11, brochage Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 100 / 149...
  • Page 101 ARRET D'URGENCE, entrée 2 Déclenchement de la fonction D'URGENCE canaux, (>>> "Entrées SIB" ARRET D'URGENCE dans la externe canal A Page 60) commande de robot. ARRET D'URGENCE externe canal B Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 101 / 149...
  • Page 102 Le signal "Peri enabled" reste actif.  Peri enabled en fonction du signal "Arrêt de sécurité Stop 2" En cas d'activation du signal "Arrêt de sécurité Stop 2" :  Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 102 / 149...

  • Page 103: Interface X11, Interrupteur D'homme Mort Externe

    Interrupteur d'homme mort externe 1 Fonction d'inter-  L'interrupteur d'homme mort doit être actionné pour le déplacement en rupteur d'homme mode T1 ou T2. L'entrée est fermée. mort Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 103 / 149...

  • Page 104: Schéma Des Pôles, Connecteur X11

    D'URGENCE de l'installation. Des dangers de mort, des risques de blessures graves ou de dommages ma- tériels importants peuvent s'ensuivre si cela n'est pas effectué. Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 104 / 149...
  • Page 105 Des dangers de mort, des risques de blessures graves ou de dommages ma- tériels importants peuvent s'ensuivre si cela n'est pas effectué. Fig. 6-11: Exemple de circuit : protection opérateur avec porte de protec- tion Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 105 / 149...

  • Page 106: Exemples De Circuit Pour Entrées Et Sorties Sûres

    à dis- position. Les signaux TA_A et TA_B ne doivent pas être retardés de façon notable  par l'élément de commutation. Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 106 / 149...
  • Page 107 Entrée sûre (API Fail Safe, appareil de commutation de sécurité) Sortie de test canal B Sortie de test canal A Entrée X canal A Entrée X canal B Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 107 / 149...

  • Page 108: Fonctions De Sécurité Avec Interface De Sécurité Ethernet

    0 = la protection opérateur n'est pas acquittée Flanc 0 ->1 = la protection opérateur est acquittée Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 108 / 149...
  • Page 109 D'URGENCE. 0 = L'arrêt fiable de fonctionnement est actif. 1 = L'arrêt fiable de fonctionnement n'est pas actif. Réservé 11 Il faut affecter 1 à l'entrée Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 109 / 149...
  • Page 110 Un des interrupteurs d'homme mort se trouve en position moyenne (l'autorisation est donnée en mode test) 0 = l'interrupteur d'homme mort n'est pas actif 1 = l'interrupteur d'homme mort est actif Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 110 / 149...
  • Page 111 Arrêt de sécurité stop 2 (tous les axes) 0 = l'arrêt de sécurité stop 2 n'est pas actif 1 = l'arrêt de sécurité stop 2 est actif (état sûr atteint) Réservé 13 Réservé 14 Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 111 / 149...

  • Page 112: Safeoperation Avec Interface De Sécurité Ethernet (Option)

    Ethernet de la commande de sécurité. Les signaux de l'interface de sécurité Ethernet résultants doivent être ensuite mis sur le PROFIsafe de la KR C4. Le comportement pour l'interrupteur d'homme mort externe est alors identique à celui d'une X11 discrète connectée.
  • Page 113 1 = L'arrêt fiable de fonctionnement n'est pas actif. Entrée octet 3 Signal Description 0 … 7 Réservé 25 … 32 Il faut affecter 1 aux entrées. Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 113 / 149...
  • Page 114 Manipulateur référencé Affichage du contrôle de la calibration 0 = Le référencement de calibration nécessaire. 1 = Le référencement de calibration a été effec- tué avec succès. Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 114 / 149...
  • Page 115 C'est-à-dire qu'il doit être configuré de façon à être "toujours actif" ou être activé via l'entrée correspondante de l'interface de sécurité Ethernet (entrée octet 4). Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 115 / 149...

  • Page 116: Connexion Ethercat Sur La Cib

    Les participants de la branche EtherCAT doivent être configurés avec WorkVisual. Fig. 6-16: EtherCAT, connexion X44 EtherCAT, connexion X44 Compensation du potentiel terre Les câbles suivants doivent être connectés avant la mise en service : Description Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 116 / 149...
  • Page 117 Compensation du potentiel du début de la conduite de câbles vers la compensation du potentiel principal Compensation du potentiel principal Compensation du potentiel de la fin de la conduite de câbles vers la compensation du potentiel principal Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 117 / 149...

  • Page 118: Acquittement De La Protection Opérateur

    Acquittement de la protection opérateur Une touche d'acquittement à deux canaux doit être installée à l'extérieur du dispositif de protection séparateur. La fermeture de la porte de protection doit Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 118 / 149...

  • Page 119: Niveau De Performance

    < 1 x 10 KR C4 midsize NA; KR C4 midsize CK NA < 1 x 10 KR C4 extended NA; KR C4 extended CK NA < 1 x 10 Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 119 / 149...
  • Page 120 5 x 10 Fonctions ARRET D'URGENCE externe et protection  opérateur Pour des variantes de commandes ne figurant pas ici, veuillez vous adresser à la société KUKA Roboter GmbH. Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 120 / 149...

  • Page 121: Transport

    Œillets pour le transport à la commande du robot Harnais de transport accroché correctement Harnais de transport accroché correctement Harnais de transport mal accroché 2. Accrocher le harnais de transport à la grue. Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 121 / 149...

  • Page 122: Transport Avec Chariot Élévateur À Fourches

    Il faut éviter de surcharger les poches en rappro- chant ou en écartant les fourches à réglage hy- draulique du chariot. Des dommages matériels peuvent être la conséquence d'une erreur. Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 122 / 149...
  • Page 123 élévateur à fourches. Pour ce faire, la fourche doit être ren- de montage de trée entre la protection contre le basculement et la traverse du kit de montage roulettes de roulettes. Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 123 / 149...

  • Page 124: Transport Avec Chariot Élévateur

    être transpor- tée sur celles-ci. Le sol doit être lisse et sans obstacles. En cas contraire, il y aurait risque de basculement. Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 124 / 149...
  • Page 125 La commande de robot ne doit pas être accrochée à un véhicule et transportée sur les roulettes. Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 125 / 149...
  • Page 126 KR C4; KR C4 CK Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 126 / 149...

  • Page 127: Mise Et Remise En Service

    X11" Page 132) Configurer l'interface de sécurité Ethernet X66. (>>> 6.7 "Fonctions de sécurité avec interface de sécurité Ether- net " Page 108) Configuration d'entraînement modifiée. Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 127 / 149...
  • Page 128 Des informations détaillées sont régler en tenant compte de la programmation. fournies dans la documentation des alimentations en énergie. Option manipulateur à positionnement précis : contrôler les données. Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 128 / 149...

  • Page 129: Mise En Place De La Commande Du Robot

    3. Poser les câbles de données séparément du câble moteur vers le boîtier de raccordement du manipulateur. Connecter le connecteur X21. 4. Connecter les câbles de périphérie. Fig. 8-1: Exemple : Pose des câbles dans la conduite de câbles Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 129 / 149...

  • Page 130: Câbles De Données X21

    D'URGENCE actifs ou inactifs. Des dangers de mort, des risques de blessures graves de personnes ou de dommages matériels importants peuvent s'ensuivre si ces mesures ne sont pas respectées. Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 130 / 149...

  • Page 131: Connexion De La Compensation Du Potentiel Terre

    La commande de robot ne doit être exploitée qu'avec un réseau avec neutre à la terre. Fig. 8-4: Brochage X1 N* Option pour prise SAV Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 131 / 149...

  • Page 132: Annuler La Protection Contre La Décharge Des Accus

    Si le connecteur X11 est connecté ou déconnecté alors qu'il est sous tension, des dommages matériels peuvent être provoqués. Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 132 / 149...

  • Page 133: Modifier La Structure Du Système, Remplacer Les Appareils

    Mesures supplémentaires à prendre pour éviter les risques en mode de mise en service : Recouvrir les dispositifs d'ARRET D'URGENCE ne fonctionnant pas ou  bien placer une plaque d'avertissement indiquant qu'ils ne fonctionnent pas. Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 133 / 149...

  • Page 134: Mise En Service De La Commande Du Robot

    Tous les dispositifs et mesures de protection sont présents et fonctionnent  correctement. La température intérieure de l'armoire doit s'être adaptée à la température  ambiante. Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 134 / 149...
  • Page 135 2. Déverrouiller le dispostif d'ARRET D’URGENCE au smartPAD KUKA. 3. Actionner l'interrupteur principal. Le PC de commande commence avec la montée (chargement) du système d'exploitation et du logiciel de com- mande. Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 135 / 149...
  • Page 136 KR C4; KR C4 CK Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 136 / 149...

  • Page 137: Sav Kuka

    Logiciel en option ou modifications  Archives du logiciel  Pour logiciel KUKA System Software V8 : Créer le paquet spécial de don- nées pour l'analyse de défauts, au lieu d'archives normales (via KrcDiag). Application existante  Axes supplémentaires existants (option) ...
  • Page 138 Tél. +86 21 6787-1888 Fax +86 21 6787-1803 www.kuka-robotics.cn KUKA Roboter GmbH Allemagne Zugspitzstr. 140 86165 Augsburg Allemagne Tél. +49 821 797-4000 Fax +49 821 797-1616 info@kuka-roboter.de www.kuka-roboter.de Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 138 / 149...
  • Page 139 KUKA Robotics Canada Ltd. Canada 6710 Maritz Drive - Unit 4 Mississauga L5W 0A1 Ontario Canada Tél. +1 905 670-8600 Fax +1 905 670-8604 info@kukarobotics.com www.kuka-robotics.com/canada Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 139 / 149...
  • Page 140 Fax +47 61 18 62 00 info@kuka.no KUKA Roboter Austria GmbH Autriche Regensburger Strasse 9/1 4020 Linz Autriche Tél. +43 732 784752 Fax +43 732 793880 office@kuka-roboter.at www.kuka-roboter.at Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 140 / 149...
  • Page 141 Tél. +46 31 7266-200 Fax +46 31 7266-201 info@kuka.se KUKA Roboter Schweiz AG Suisse Industriestr. 9 5432 Neuenhof Suisse Tél. +41 44 74490-90 Fax +41 44 74490-91 info@kuka-roboter.ch www.kuka-roboter.ch Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 141 / 149...
  • Page 142 Organisation Tschechien und Slowakei Sezemická 2757/2 193 00 Praha Horní Počernice République tchèque Tél. +420 22 62 12 27 2 Fax +420 22 62 12 27 0 support@kuka.cz Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 142 / 149...
  • Page 143 Tél. +1 866 873-5852 Fax +1 866 329-5852 info@kukarobotics.com www.kukarobotics.com KUKA Automation + Robotics Royaume-Uni Hereward Rise Halesowen B62 8AN Royaume-Uni Tél. +44 121 585-0800 Fax +44 121 585-0900 sales@kuka.co.uk Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 143 / 149...
  • Page 144 KR C4; KR C4 CK Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 144 / 149...

  • Page 145: Index

    Boîtier de programmation portatif 13, 67 Câble KUKA smartPAD 23 Brochage du palettiseur X7.1 34 Câble résolveur, différence de longueur 58, 97 Brochage poids lourd 27 Câble secteur 23 Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 145 / 149...
  • Page 146 Logiciel 13, 67 Ethernet/IP 8 Longueurs de câbles 58, 97 Exemple de circuit, porte de protection, 105 Exploitant 69, 71 Maintenance 89 Manipulateur 9, 13, 67, 69, 73 Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 146 / 149...
  • Page 147 Protection opérateur 74, 76, 82 Sélection des modes 74, 75 Séparation sûre 59, 97 QBS 9 T1 70 T2 71 Raccordement secteur connecteur Harting X1 Table tournante/basculante 67 Température ambiante 57 Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 147 / 149...
  • Page 148 X81, 3 axes 35 X81, 4 axes 36 X81, X7.1 et X7.2, 6 axes 38 X81, X7.1, 5 axes 37 X81, X7.1...X7.3, 7 axes 39 X81, X7.1...X7.4, 8 axes 40 Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 148 / 149...
  • Page 149 KR C4; KR C4 CK Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF) 149 / 149...

Ce manuel est également adapté pour:

Kr c4 ck

Table des Matières