Epaule - Kuka KR 6-2 Instructions De Service

3.4

Epaule

L'épaule (Fig. 6/1) est l'élément de sortie de l'axe 2. Elle bascule autour de l'axe de rotation
2 (3) avec un angle logiciel utile de +35° à --155°⎯ par rapport à la position électrique zéro
de l'axe 2 qui correspond à la position horizontale de l'épaule à la Fig. 6. La plage de bascule-
ment logicielle utile est en outre limitée par des butées mécaniques avec fonction tampon,
en plus des fins de course logiciels.
L'épaule (Fig. 7) reçoit en haut le réducteur A2 (2) et en bas le réducteur A2 (3). Les réduc-
teurs (2, 3) sont simultanément entraînement et logement des sous--ensembles bras et
épaule. Les encoches de mesure (1) et les cartouches de mesure dans le bras et le bâti de
rotation permettent de définir et de retrouver la position zéro mécanique des axes 2 et 3.
A l'intérieur du logement de l'épaule se trouvent les câbles pour l'alimentation en énergie et
la transmission des signaux du bâti de rotation vers le bras (voir le chapitre 8, "Installation
électrique").
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1 Epaule
2 Entraînement de l'axe majeur A2
3 Axe de rotation 2
Fig. 6 Epaule avec plage de rotation
Instructions de service
1 --155˚
2
3
+35°
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.03 fr