Kuka KR 6-2 Instructions De Service
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Kuka KR 6-2 Instructions De Service

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ROBOT
KR 6- -2; KR 16- -2
avec KR C4
Instructions de service
Publié le: 22.03.2013
Version: 03
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.03 fr
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Manuels Connexes pour Kuka KR 6-2

Sommaire des Matières pour Kuka KR 6-2

  • Page 1 ROBOT KR 6- -2; KR 16- -2 avec KR C4 Instructions de service Publié le: 22.03.2013 Version: 03 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.03 fr 1 de 203...
  • Page 2 Copyright 2013 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstrasse 140 D- -86165 Augsburg La présente documentation ne pourra être reproduite ou communiquée à des tiers, même par extraits, sans l’autorisation expresse de l’éditeur. Certaines fonctions qui ne sont pas décrites dans la présente documentation peuvent également être compatibles avec cette commande. Dans ce cas, l’utilisateur ne pourra exiger ces fonctions en cas de nouvelle livraison ou de service après- -vente.

  • Page 3: Table Des Matières

    Table des matières Introduction ........... . . Documentation du robot .
  • Page 4 Instructions de service 5.6.1 Mesures générales de sécurité ..........5.6.2 Transport .
  • Page 5 Structure des câbles de liaison ........... Schémas de câblage .
  • Page 6 Instructions de service 13.2 Fiche technique de sécurité pour graisse Optimol Olit CLS ......13.3 Fiche technique de sécurité...

  • Page 7: Introduction

    Introduction Valable pour KR 6; ...- -2 KR 16; ...- -2 KR 16 L6; ...- -2 avec la variante F et avec KR C4 Introduction Documentation du robot La documentation de ces robots est composée des parties suivantes : Instructions de montage KR 6, 16 F, KR C4 Catalogue des pièces sur support de données Chacun de ces manuels est un document propre joint au robot.
  • Page 8 Instructions de service BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.03 fr 8 de 203...

  • Page 9: Affectation

    Information ! Pour une application optimale de nos produits, nous recommandons à nos clients une formation au KUKA College. Consultez notre site Internet www.kuka.com ou adressez-- vous directement à une de nos filiales pour tout complément d’information sur notre programme de formation.
  • Page 10 Instructions de service BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.03 fr 10 de 203...

  • Page 11: Description Du Produit

    Description du produit Description du produit Généralités Information ! Cette description s’applique par analogie à tous les robots industriels mentionnés au chapitre 1, indépendamment de la variante représentée sur la figure ou du type. Le robot industriel est formé d’un manipulateur (= ensemble mécanique du robot et installa- tion électrique), d’une armoire de commande et des câbles de liaison (Fig.

  • Page 12: Poignet

    Instructions de service La structure du robot est caractérisée par une conception modulaire. Les sous--ensembles et modules décrits ci--après peuvent être combinés, en respectant les restrictions, de ma- nière à obtenir les variantes correspondantes. Les particularités du lubrifiant doivent être pri- ses en compte pour la variante F.

  • Page 13: Description Du Produit (Suite)

    Description du produit (suite) Bras Pour ce type de robot, les variantes de bras suivantes peuvent être utilisées (Fig. 3) : Bras pour poignet en ligne avec prolongation du bras (1) Bras pour poignet en ligne variante standard (3) Bras pour poignet en ligne avec variante “F” du poignet (3) Toutes les variantes du bras sont similaires au niveau de la construction et des fonctions.
  • Page 14 Instructions de service Le poignet en ligne (4) entraîné par les unités d’entraînement (1) via des arbres embrocha- bles (5) à l’intérieur du bras, est fixé à la face avant du bras à l’aide d’une interface standardi- sée. Le bras est doté de quatre taraudages sur la face supérieure pour pouvoir porter des charges supplémentaires.

  • Page 15: Entraînements Des Axes Du Poignet A4 À A6

    Description du produit (suite) 3.3.1 Entraînements des axes du poignet A4 à A6 Les axes du poignet sont entraînés par 3 unités d’entraînement. Celles--ci sont vissées au bras (Fig. 5/4). Les unités d’entraînement A5 (1) et A4 (3) sont identiques du point de vue de la construction.

  • Page 16: Epaule

    Instructions de service Epaule L’épaule (Fig. 6/1) est l’élément de sortie de l’axe 2. Elle bascule autour de l’axe de rotation 2 (3) avec un angle logiciel utile de +35° à --155°⎯ par rapport à la position électrique zéro de l’axe 2 qui correspond à la position horizontale de l’épaule à la Fig. 6. La plage de bascule- ment logicielle utile est en outre limitée par des butées mécaniques avec fonction tampon, en plus des fins de course logiciels.
  • Page 17 Description du produit (suite) Encoches de mesure Réducteur axe 3 Réducteur axe 2 Axe de rotation 2 Carter de l’épaule Axe de rotation 3 Fig. 7 Construction épaule BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.03 fr 17 de 203...

  • Page 18: Entraînements Des Axes Majeurs A1 À A3

    Instructions de service 3.4.1 Entraînements des axes majeurs A1 à A3 Les axes 1, 2 et 3 sont entraînés par des unités d’entraînement conformément à la Fig. 8. Un entraînement pour axe majeur est formé d’un servomoteur AC (1) sans balais avec frein mono--disque à...

  • Page 19: Bâti De Rotation

    Description du produit (suite) Bâti de rotation Le bâti de rotation (Fig. 9/2) est le sous--ensemble se trouvant entre l’épaule et l’embase. Il est vissé à l’embase (4) de manière mobile via un réducteur (3) pour exécuter le mouve- ment autour de l’axe de rotation 1 (1). La plage de rotation logicielle utile va de (+) 185° à (--) 185°, mesurée à...
  • Page 20 Instructions de service Le bâti de rotation comprend l’entraînement de l’axe majeur pour l’axe 1 (Fig. 10/3) avec le réducteur (4). L’entraînement de l’axe majeur pour l’axe 2 (1) avec son réducteur (2) est fixé latéralement au bâti de rotation. Une partie de l’installation électrique (voir le chapitre “Installation électrique”) est posée à...

  • Page 21: Embase

    Description du produit (suite) Embase L’embase (Fig. 11) est la partie fixe de l’ensemble mécanique du robot sur laquelle tourne le bâti de rotation avec l’épaule, le bras et le poignet. La bride de pied (5) comprend des trous de passage (4) pour la fixation du robot et deux taraudages (6) permettant la dépose du mani- pulateur sur deux boulons d’appui (accessoires, voir le chapitre 7.4, “Mise en place”).

  • Page 22: Limitation De L'enveloppe D'évolution Pour A1 À A3

    énergie est nécessaire. Aucune alimentation en énergie KUKA autorisée n’est disponible pour les variantes F. La description de l’alimentation en énergie se fera dans des documentations individuelles. BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.03 fr...

  • Page 23: Caractéristiques Techniques

    Caractéristiques techniques Caractéristiques techniques Généralités Information ! Cette description s’applique par analogie à tous les robots industriels mentionnés au chapitre 1, indépendamment de la variante représentée sur la figure ou du type. Les robots industriels de la série KR 6 et KR 16 sont des robots industriels à six axes prévus pour le montage au sol, au mur ou au plafond.
  • Page 24 Instructions de service Bras Embase Poignet en ligne Armoire de commande (voir documentation Epaule séparée) Bâti de rotation Câbles de liaison Fig. 12 Sous- -ensembles principaux du robot industriel (représenté : KR 16) BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.03 fr 24 de 203...

  • Page 25: Caractéristiques Principales

    Caractéristiques techniques (suite) Caractéristiques principales Types KR 6 KR 16 KR 16 L6 Nombre d’axes 6 (Fig. 14) Charges admissibles Voir le tableau suivant et Fig. 13 Type de robot industriel KR 6 Poignet en ligne [kg] PL 6 Charge nominale admissible [kg] Charge suppl.
  • Page 26 Instructions de service Charge totale max. Charge supplémentaire Charge Charge suppl. max. épaule/bras Charge suppl. épaule Charge suppl. bâti de rotation (côté gauche) Fig. 13 Distribution de la charge (exemple KR 16) Données des axes Toutes les indications dans la colonne “Plage de mouvements” s’appliquent au point zéro électrique de l’axe respectif.
  • Page 27 Caractéristiques techniques (suite) KR 16 D Poignet en ligne, charge nominale admissible de 16 kg Plage de mouvements limitation Vitesse pour charge nominale de 16 kg logicielle ±185˚ 156 ˚/s +35˚ à --155˚ 156 ˚/s 156 ˚/s +154˚ à --130˚ ±350˚...
  • Page 28 Instructions de service Fig. 14 Axes du robot et leurs possibilités de déplacement Répétabilité de position ± 0,05 mm Position de montage Sol, mur ou plafond Angle d’inclinaison autorisé A1 pour le montage au mur voir Fig. 15. Dimensions principales voir fig.

  • Page 29: Sollicitations Dynamiques Principales

    à laisser suffisamment de place pour le montage et le démontage du palpeur de mesure (Fig. 27 et 28). Coloris Ensemble mécanique du robot Pied (fixe) noir (RAL 9005). Pièces mobiles orange KUKA 2567 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.03 fr 29 de 203...
  • Page 30 Instructions de service Pour la “Variante F”, il faut en outre une peinture spéciale pour l’en- semble mécanique du robot. Poignet en ligne “F” : Peinture spéciale argent résistant aux températures et reflétant la chaleur. Plaques voir Fig. 29 à Fig. 37. Courses et temps d’arrêt voir documentation séparée Restriction de l’enveloppe d’évolution A1.
  • Page 31 Un dépassement de cette capacité réduit la durée de vie du robot et, en règle générale, surcharge les moteurs ainsi que les engrenages et transmissions. Il faudra en tous cas consulter KUKA auparavant. Information ! Les valeurs ainsi déterminées sont indispensables pour définir le champ d’application.
  • Page 32 Lxy = L + Ly - -X 0,36 kgm - -Z ATTENTION : Les inerties doivent être calculées avec KUKA Load. L’entrée des données de charge dans la commande est impérative ! - -Y Centre de gravité charge P Lxy (mm)
  • Page 33 Caractéristiques techniques (suite) Vue Y Charge supplémentaire R118 1081 ATTENTION : Le rayon des bords 1027 1611 perturbateurs (plage sure) est env. 118 mm avant le point de référence pour la zone de travail. - -185 REMARQUE: Le centre de gravité de la charge supplémentaire doit être aussi proche que possible de 1611...
  • Page 34 Instructions de service Charge supplémentaire Vue Y +154° - -130° - -155° R118 +35° 1027 1464 1611 ATTENTION : Le rayon des bords perturbateurs (plage sure) est env. 118 mm avant le point de référence pour la zone de travail. - -185 °...
  • Page 35 Caractéristiques techniques (suite) Vue Y Charge supplémentaire 1206 1327 1911 ATTENTION : Le rayon des bords perturbateurs (plage sure) est env. 118 mm avant le point de référence pour la zone de travail. - -185 REMARQUE: Le centre de gravité de la charge supplémentaire doit être aussi proche que possible de 1911...
  • Page 36 Instructions de service Vue Y pour Fig. 18, Fig. 19 et Fig. 20 REMARQUE: Le centre de gravité de la charge supplémentaire doit être aussi proche que possible de l’axe de rotation 3 et de la ligne a. (27) M8, 12 prof. (4x) Vis de fixation M8, 8.8 Profondeur de vissage min.

  • Page 37: Caractéristiques Techniques (Suite)

    Caractéristiques techniques (suite) à A 4/A 5 0,1 A B Longueur d’adaptation 0,15 A B C M6 --- 7,0 prof. Vis de fixation M6, Qualité 10.9 Profondeur de vissage : min. 6 mm 0.05 A max. 9 mm Fig. 23 Bride de fixation DIN/ISO pour poignet en ligne 6 kg à...
  • Page 38 Instructions de service Les forces et les moments indiqués comprennent déjà la charge et la force (poids) du mani- pulateur. Force verticale 4 600 N vmax Force horizontale 5 000 N hmax Moment de basculement 5 200 Nm kmax Moment de rotation autour de l’axe 1 4 200 Nm rmax Masse totale...
  • Page 39 Caractéristiques techniques (suite) Force verticale 4 600 N vmax Force horizontale 3 600 N hmax Moment de basculement 4 700 Nm kmax Moment de rotation autour de l’axe 1 4 200 Nm rmax Masse totale = Manipulateur Charge totale pour type 235 kg 36 kg KR 6...
  • Page 40 Instructions de service Fig. 27 Palpeur de mesure électronique, poignet en ligne 6 kg, montage sur A4, A5 et A6 Fig. 28 Palpeur de mesure électronique, poignet en ligne 16 kg, montage sur A4, A5 et A6 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.03 fr 40 de 203...
  • Page 41 Caractéristiques techniques (suite) Fig. 29 Plaques sur le manipulateur (voir également Fig. 30 à Fig. 37) 0° --155° +154° 0° 0° 0° No. cde 00- -115- -855 Fig. 30 Remarque relative à la position de transport de robots pour le montage au sol, au mur ou au plafond BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.03 fr 41 de 203...
  • Page 42 Instructions de service No. cde 00- -115- -855 Fig. 31 Remarque relative aux instructions de service No. cde 00- -115- -855 Fig. 32 Remarque relative à la sécurité contre le basculement A2, A3 Respectivement quatre fois à chaque servomoteur à courant triphasé...
  • Page 43 Caractéristiques techniques (suite) ................Sur tous les moteurs ....................................................... Fig. 34 Plaque signalétique du moteur d’entraînement 00- -104- -232 Fig. 35 Zone de danger Roboter GmbH Zugspitzstrasse 140 86165 Augsburg.Germany Type Type XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX Artikel- -Nr. Article No.
  • Page 44 Instructions de service Fig. 37 Symbole d’avertissement “Haute tension” BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.03 fr 44 de 203...

  • Page 45: Sécurité

    Le chapitre “Sécurité” présent se réfère à un composant mécanique d’un robot indu- striel. Si le composant mécanique est utilisé avec une commande de robot KUKA, il faudra utiliser le chapitre “Sécurité” du manuel ou des instructions de montage de la com- mande de robot ! Celui--ci contient toutes les informations du chapitre “Sécurité”...

  • Page 46: Responsabilité

    GmbH. Les composants supplémentaires (outils, logiciels, etc.) non compris dans la fourni- ture KUKA Roboter GmbH peuvent être intégrés dans le robot industriel. En ce cas, la so- ciété ayant installé ces produits est responsable de tout dommage au robot industriel ou à...

  • Page 47: Déclaration De Conformité Ce Et Déclaration D'incorporation

    Sécurité (suite) Utilisation non conforme Toute utilisation non conforme aux fins prévues est considirée comme une erreur d’utilisation et est interdite. Il s’agit, par ex, de : Transport de personnes et d’animaux Utilisation comme escalier Utilisation ne respectant pas les seuils de service Utilisation dans un environnement soumis à...

  • Page 48: Termes Utilisés

    également pendant le stockage. Le boîtier de programmation portatif KCP (KUKA Control Panel) a tou- tes les possibilités de commande et d’affichage nécessaires à la com- mande et à la programmation du robot industriel.

  • Page 49: Personnel

    Sécurité (suite) Personnel Les personnes ou groupes de personnes suivantes sont définies pour le robot industriel : Exploitant Personnel Remarque ! Toute personne travaillant sur le robot industriel doit être familiarisée avec la documentation comprenant le chapitre de sécurité du robot industriel. Exploitant L’exploitant doit respecter les consignes et règlements concernant la sécurité...

  • Page 50: Enveloppe D'évolution, Zones De Protection Et De Danger

    Instructions de service Utilisateur L’utilisateur doit remplir les conditions suivantes : L’utilisateur doit être formé pour les tâches à exécuter. Seul un personnel qualifié est en droit de travailler sur le robot industriel. Il s’agit de per- sonnes en mesure d’évaluer les tâches à exécuter et de reconnaître les dangers poten- tiels par suite de leur formation, connaissances, expériences et maîtrise des normes en vigueur correspondantes.

  • Page 51: Aperçu De L'équipement De Protection

    être endommagé. Le manipulateur doit être mis hors service et il faudra consulter KUKA Roboter GmbH avant la remise en service. BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.03 fr...

  • Page 52: Limitation Mécanique De L'enveloppe De L'axe (Option)

    à ce qu’il n’y ait pas de formation de zones d’usure ou d’écrassement. Information ! Cette option n’est pas disponible pour tous les modèles de robots. Il est possible de se renseigner auprès de KUKA Roboter GmbH pour obtenir des informations concernant certains modèles de robots. 5.5.3 Surveillance de l’enveloppe de l’axe (option)
  • Page 53 Sécurité (suite) Procédure Déplacer le manipulateur avec le dispositif de dégagement : (1) Arrêter la commande du robot pour la protéger contre toute remise en service interdite (p.ex. avec un cadenas). (2) Retirer la protection au moteur. (3) Monter le dispositif de dégagement sur le moteur correspondant et déplacer l’axe dans le sens souhaité.

  • Page 54: Identifications Au Robot Industriel

    Instructions de service 5.5.5 Identifications au robot industriel Toutes les plaques, remarques, symboles et repères font partie du système de sécurité du robot industriel. Il est interdit de les enlever ou de les modifier. Identifications au robot industriel : Plaques de puissance Avertissements Symboles relatifs à...
  • Page 55 Sécurité (suite) L’exploitant doit garantir que le robot industriel avec le KCP ne soient commandés que par un personnel autorisé. Si plusieurs KCP sont connectés à une installation, il faut veiller à ce que chaque KCP soit affecté sans équivoque au robot industriel lui correspondant. Aucune confusion ne doit avoir lieu.

  • Page 56: Transport

    à leur fonctionnement fiable. Remarque ! Les mots de passe pour l’enregistrement dans le logiciel KUKA System Software en tant qu’expert ou administrateur doivent être modifiés avant la mise en ser- vice et ne doivent être communiqués qu’au personnel autorisé.

  • Page 57: Mode Manuel

    Sécurité (suite) Contrôle de la fonction Avant la mise et la remise en service, les contrôles suivants doivent être effectués : Il faut s’assurer des points suivants : Le robot industriel est mis en place et fixé de façon correcte conformément aux indica- tions de la documentation.

  • Page 58: Mode Automatique

    Instructions de service En mode Manuel Vitesse Réduite (T1) : Si cela peut être évité, aucune autre personne ne doit se trouver dans la zone limitée par des dispositifs de protection. Si il est nécessaire que plusieurs personnes se trouvent dans la zone limitée par des dispositifs de protection, les points suivants doivent être respectés : Chaque personne doit disposer d’un dispositif d’homme mort.
  • Page 59 Un composant défectueux est à remplacer par un nouveau composant ayant les mêmes nu- méros d’article ou par un composant signalé comme équivalent par KUKA Roboter GmbH. Effectuer les travaux de nettoyage et d’entretien en suivant les instructions du manuel.

  • Page 60: Mise Hors Service, Stockage Et Élimination

    Instructions de service Matières dangereuses Mesures de sécurité lors de la manipulation des matières dangereuses: Eviter tout contact intensif prolongé ou répété avec la peau. Eviter si possible d’inhaler les vapeurs ou les brouillards d’huile. Nettoyer et soigner votre peau. Remarque ! Pour garantir une application sans danger de nos produits, nous recommandons à...

  • Page 61: Normes Et Réglementations Appliquées

    Sécurité (suite) Normes et réglementations appliquées Définition Version Directive Machines : 2006/42/CE 2006 Directive 2006/42/CE du Parlement Européen et du Con- seil du 17 mai 2006 sur les machines et pour la modifica- tion de la directive 95/16/CE (nouvelle version) Directive CEM : 2004 2004/108/CE...
  • Page 62 Instructions de service BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.03 fr 62 de 203...

  • Page 63: Transport

    Transport Transport Information ! Cette description s’applique par analogie à tous les robots industriels mentionnés au chapitre 1, indépendamment de la variante représentée sur la figure ou du type. Généralités Attention ! Si le manipulateur est transporté avec le chariot élévateur à fourches, les fourches doivent dans les poches.

  • Page 64: Robot Monté Au Sol

    Instructions de service Robot monté au sol Information ! Lire le chapitre 6, “Transport” ! Le manipulateur peut être transporté comme suit : Avec un harnais de transport et une grue (Fig. 41, à gauche) Le manipulateur est transporté avec le harnais de transport accroché au crochet de la grue et aux trois vis à...
  • Page 65 Transport (suite) Fig. 41 Transport du robot monté au sol Si le manipulateur doit être déplacé du lieu d’utilisation, observer ce qui suit : Avertissement ! Amener l’interrupteur principal de l’armoire de commande du manipulateur dans la position “ARRET” et le verrouiller contre une remise en service non autorisée à...
  • Page 66 Instructions de service (2) Mettre le manipulateur en service et l’amener en position de transport (Fig. 42). 0˚ ---155˚ +154˚ 0˚ 0˚ 0˚ * Les angles se rapportent à la “position zéro” électrique ou 1115 à l’affichage au KCP. 1184 1416 = 235 kg KR 6, KR 16 240 kg KR 16 L6...

  • Page 67: Robot Monté Au Plafond

    Transport (suite) Robot monté au plafond Information ! Lire le chapitre 6, “Transport” ! Le manipulateur peut être transporté comme suit : Avec un chariot élévateur à fourches (Fig. 43) Pour la fixation au plafond, le manipulateur est livré accroché dans un dispositif de transport spécial.
  • Page 68 Instructions de service 0˚ ---155˚ +154˚ 0˚ 0˚ 0˚ * Les angles se rapportent à la “position zéro” électrique ou à l’affichage au KCP. = 235 kg KR 6, KR 16 240 kg KR 16 L6 KR 6 KR 16 KR 16 L6 1115 1184...

  • Page 69: Robot Monté Au Mur

    Transport (suite) Robot monté au mur Information ! Lire le chapitre 6, “Transport” ! Le manipulateur peut être transporté comme suit : Avec un chariot élévateur à fourches (Fig. 45) Pour la fixation au mur sans fondations rabattables, le manipulateur est soulevé avec des poches spéciales pour fourches de chariot élévateur (Fig.
  • Page 70 Instructions de service Si le manipulateur doit être déplacé du lieu d’utilisation, observer ce qui suit : Avertissement ! Amener l’interrupteur principal de l’armoire de commande du manipulateur dans la position “ARRET” et le verrouiller contre une remise en service non autorisée à...

  • Page 71: Mise En Place, Raccordement, Échange

    Mise en place, raccordement, échange Mise en place, raccordement, échange Information ! Cette description s’applique par analogie à tous les robots industriels mentionnés au chapitre 1, indépendamment de la variante représentée sur la figure ou du type. Généralités Attention ! Lire le chapitre 5, “Sécurité”...
  • Page 72 Instructions de service Exemple : (8) Descendre lentement le manipulateur sans le coincer. Remarque ! Le manipulateur doit être descendu verticalement vers le bas jusqu’à ce que les deux boulons d’appui soient dégagés. Une partie des textes marqués se rapporte exclusivement aux opérations qui suivent -- jusqu’à...

  • Page 73: Sollicitations Principales

    Mise en place, raccordement, échange (suite) Sollicitations principales Pendant le service, des forces se produisent. Elles doivent être dérivées de façon sûre dans le sol, le mur ou au plafond. Pour les robots montés au sol ou au plafond, voir la Fig. 47; pour le montage au mur, voir la Fig.
  • Page 74 Instructions de service Force verticale 4 600 N vmax Force horizontale 3 600 N hmax Moment de basculement 4 700 Nm kmax Moment de rotation autour de l’axe 1 4 200 Nm rmax Masse totale Manipulateur Charge totale pour type 235 kg 36 kg KR 6...

  • Page 75: Variantes De Fixation

    Mise en place, raccordement, échange (suite) Variantes de fixation Le manipulateur peut être monté au sol, au mur ou au plafond. Pour le montage du manipulateur au sol, vous disposez de deux variantes de fixation alors que pour le montage au mur ou au plafond, on n’aura qu’une seule variante : D Variante 1 Fixation aux fondations avec centrage (voir les paragraphes 7.3.1 et 7.3.2) Fig.
  • Page 76 Instructions de service Fig. 50 Affectation enveloppe d’évolution et fondations en béton D Variante 2 Fixation à l’embase de la machine (voir le paragraphe 7.3.3) Fig. 51 Fixation à l’embase de la machine avec centrage BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.03 fr 76 de 203...

  • Page 77: Variante 1, Fixation Aux Fondations Avec Centrage (Cartouche De Mortier)

    Mise en place, raccordement, échange (suite) 7.3.1 Variante 1, fixation aux fondations avec centrage (cartouche de mortier) Caractéristiques : Uniquement pour le manipulateur monté au sol (= statique). Fixation de 3 plaques de fondation, avec respectivement 2 chevilles collantes. Mise en place du manipulateur sur les trois plaques de fondation. Remarque ! Si vous travaillez avec des chevilles chimiques (chevilles collantes), les cartou- ches de mortier et les ancrages (tiges filetées) doivent provenir d’un seul fabri-...
  • Page 78 Instructions de service (3) Repérer la position du manipulateur par rapport à l’enveloppe d’évolution (Fig. 50/1) sur les fondations en béton (2). (4) Amener le manipulateur en position de montage. (5) Aligner horizontalement le manipulateur. Information ! Si les plaques de fondation ne reposent pas complètement sur les fondations en béton (Fig.
  • Page 79 Mise en place, raccordement, échange (suite) (11) Poser les écrous hexagonaux (6) avec les rondelles et les serrer ensuite en croix avec une clé dynamométrique en augmentant le couple de serrage progressivement jusqu’au couple prescrit (M = 40 Nm). (12) Après 100 heures de service, resserrer les écrous hexagonaux (6). >135 Fig.

  • Page 80: Variante 1, Fixation Aux Fondations Avec Centrage (Gargousse De Mortier)

    Instructions de service 7.3.2 Variante 1, fixation aux fondations avec centrage (gargousse de mortier) Caractéristiques : Uniquement pour le manipulateur monté au sol (= statique). Fixation de 3 plaques de fondation, avec respectivement 2 chevilles collantes. Mise en place du manipulateur sur les trois plaques de fondation. Remarque ! Si vous travaillez avec des chevilles chimiques (chevilles collantes), les gar- gousses de mortier et les ancrages (tiges filetées) doivent provenir d’un seul fa-...
  • Page 81 Mise en place, raccordement, échange (suite) 212,5 108,5 Fig. 55 Plaques de fondation (3) Déterminer la position du manipulateur sur les fondations en béton (2) par rapport à l’en- veloppe d’évolution (Fig. 50/1). (4) Amener le manipulateur en position de montage. (5) Aligner horizontalement le manipulateur.
  • Page 82 Instructions de service Information ! Les trous pour les chevilles peuvent être percés lorsque ce temps de durcissement s’est écoulé. (6) Percer six trous pour les chevilles (Fig. 57/4) dans les fondations en passant par les trous des plaques de fondation. Profondeur de perçage dans le béton : 110 mm. (7) Nettoyer les trous pour les chevilles.
  • Page 83 Mise en place, raccordement, échange (suite) (10) Laisser durcir le mortier. Il faut, ce faisant, prendre les durées de traitement et de durcis- sement en compte. Ces indications de temps sont valables avec un béton sec. Si le béton est humide, la durée de durcissement double.

  • Page 84: Variante 2, Fixation À L'embase De Machine Avec Centrage

    Instructions de service 7.3.3 Variante 2, fixation à l’embase de machine avec centrage Caractéristiques : Pour robots montés au sol, au mur et au plafond. Mise en place du manipulateur sur une structure en acier préparée par le client (ou sur une unité linéaire de la série KL 250). Fixation du manipulateur à...
  • Page 85 Mise en place, raccordement, échange (suite) Coupe A- -A H7 (2x) (3x) 38,5° 30° R250 min. 110 21,5° 30° Fig. 58 Fixation du robot, variante 2 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.03 fr 85 de 203...

  • Page 86: Mise En Place

    Cette description ne s’applique qu’aux robots montés au sol et pour toutes les variantes de fixation. Pour la mise en place au sol en position inclinée, il faudra auparavant consulter KUKA Roboter GmbH. Dans le cas de la mise en place d’un manipulateur (qu’il s’agisse d’une première mise en place ou d’un échange), effectuer les opérations suivantes :...
  • Page 87 Mise en place, raccordement, échange (suite) 0˚ ---155˚ +154˚ 0˚ 0˚ 0˚ * Les angles se rapportent à la “position zéro” électrique ou à l’affichage au KCP. 1115 1184 1416 = 235 kg KR 6, KR 16, 240 kg KR 16 L6 KR 6 KR 16 KR 16 L6...
  • Page 88 Instructions de service Fig. 61 Montage du manipulateur au sol (4) Serrer en croix les trois vis à tête hexagonale M20x55 ISO 4017 (1) sans oublier les rondelles de serrage en travaillant avec une clé dynamométrique jusqu’à l’obtention du couple prescrit (M = 370 Nm) en procédant par étapes.

  • Page 89: Robot Monté Au Plafond

    Mise en place, raccordement, échange (suite) Robot monté au plafond Attention Un manipulateur configuré pour la position de montage ”sol” ne doit pas être monté en position de montage ”plafond” car des problèmes de lubrification de l’axe 1 pourraient s’ensuivre à cause des quantités d’huile différentes dans le réducteur A1.
  • Page 90 Instructions de service 0˚ ---155˚ +154˚ 0˚ 0˚ 0˚ * Les angles se rapportent à la “position zéro” électrique ou à l’affichage au KCP. = 235 kg KR 6, KR 16 240 kg KR 16 L6 KR 6 KR 16 KR 16 L6 1115 1184...
  • Page 91 Mise en place, raccordement, échange (suite) Fig. 64 Montage du manipulateur au plafond (4) Après 100 heures de service, resserrer les vis à tête hexagonale (5). (5) Dégager le chariot élévateur à fourches. (6) Connecter la terre, les câbles de liaison et les conduites d’air comprimé. Avertissement ! Avant d’effectuer l’opération suivante, il convient de s’assurer que personne ne risque d’être blessé...

  • Page 92: Robot Monté Au Mur

    Instructions de service Robot monté au mur Information ! Voir le paragraphe 7.1 ! 7.7.1 Monter le robot mural dans une position de 0 ˚ Pour le montage du robot au mur (que ce soit le premier montage ou un échange), observer ce qui suit : Avertissement ! Le robot doit être transporté...
  • Page 93 (2) Lever le robot avec dispositif de levage accroché à trois vis à anneau du bâti de rotation. Attention ! Pour des raisons de sécurité, et quand on utilise un dispositif de levage, il est impératif d’accrocher le robot aux points prescrits. Risque de blessures ! (3) Poser le robot (Fig.
  • Page 94 Observer les consignes de manutention et de sécurité du constructeur de la fon- dation. La fondation en acier basculable ne fait pas partie de l’étendue de la livraison de la soc. KUKA Roboter GmbH. Fondation d’acier basculable Fig. 68 Montage du robot monté au mur sur fondation d’acier basculable (8) Raccorder le fil de mise à...

  • Page 95: Monter Le Robot Mural Dans Une Position De 90

    7.7.2 Monter le robot mural dans une position de 90 ˚ Information ! Voir le paragraphe 7.1 ! Avant de commencer à travailler, le robot doit se trouver dans une position de 90° car sinon il ne pourra pas être saisi par le chariot élévateur à fourches. Pour le montage du robot au mur (que ce soit le premier montage ou un échange), observer ce qui suit : Avertissement !
  • Page 96 Instructions de service 0˚ ---155˚ +154˚ 0˚ 0˚ 0˚ * Les angles se rapportent à la “position zéro” électrique ou à l’affichage au KCP. 1075 = 235 kg KR 6, KR 16 240 kg KR 16 L6 1115 1184 1416 KR 6 KR 16 KR 16 L6...
  • Page 97 Fig. 71 Fixation du robot au mur (4) Serrer en croix les trois vis à tête hexagonale M20x55 ISO 4017 (1) sans oublier les rondelles--frein en travaillant avec une clé dynamométrique jusqu’à l’obtention du cou- ple prescrit (M = 370 Nm) en procédant par étapes. (5) Après 100 heures de service, resserrer les trois vis à...
  • Page 98 Instructions de service Avertissement ! Amener l’interrupteur principal de l’armoire de commande du robot en position “ARRET” et le verrouiller contre une remise en service non autorisée à l’aide d’un cadenas. (9) Monter l’outil et les équipements auxiliaires. (10) Le cas échéant, connecter les autres câbles. (11) Mettre le robot en service.

  • Page 99: Echange

    Echange Pour éviter autant que possible une reprogrammation lors de l’échange, il faut impérative- ment respecter les instructions du manuel du logiciel KR C4, chapitre “Mise en service”, para- graphe “Calibrage/Décalibrage du robot” lors de chaque échange d’un robot. 7.8.1 Echange du robot monté...
  • Page 100 Instructions de service (2) Mettre le robot en service et l’amener en position de transport (Fig. 72). 0˚ ---155˚ +154˚ 0˚ 0˚ 0˚ * Les angles se rapportent à la “position zéro” électrique ou à l’affichage au KCP. 1115 1184 1416 = 235 kg KR 6, KR 16 240 kg KR 16 L6...
  • Page 101 Fig. 73 Démontage du robot monté au sol Information ! Le robot peut également être soulevé avec un chariot élévateur à fourches. Remarque ! Le robot doit être soulevé verticalement vers le haut avec la plus grande préci- sion possible jusqu’à ce que les boulons d’appui soient dégagés. (7) Poser le robot sur un support approprié.

  • Page 102: Echange Du Robot Monté Au Plafond

    Instructions de service 7.8.2 Echange du robot monté au plafond D Démontage Avertissement ! Amener l’interrupteur principal de l’armoire de commande du robot dans la position “ARRET” et le verrouiller contre une remise en service non autorisée à l’aide d’un cadenas. (1) Démonter l’outil et les équipements auxiliaires.
  • Page 103 Avertissement ! Amener l’interrupteur principal de l’armoire de commande du robot dans la position “ARRET” et le verrouiller contre une remise en service non autorisée à l’aide d’un cadenas. (3) Desserrer et retirer la terre et tous les connecteurs du coffret de raccordement (Fig.

  • Page 104: Echange Du Robot Monté Au Mur

    Instructions de service 7.8.3 Echange du robot monté au mur D Démontage Avertissement ! Amener l’interrupteur principal de l’armoire de commande du robot dans la position “ARRET” et le verrouiller contre une remise en service non autorisée à l’aide d’un cadenas. (1) Démonter l’outil et les équipements auxiliaires.
  • Page 105 (3) Desserrer et retirer la terre et tous les connecteurs du tiroir (Fig. 77/3). (4) Le cas échéant, démonter les câbles électriques et les flexibles des deux interfaces de l’alimentation en énergie A1 ainsi que les autres câbles de périphérie du robot. Attention ! Couper auparavant la pression et vider les flexibles.

  • Page 106: Accostage Sans Freinage Contre Les Butées

    Si le robot entre en collision avec un obstacle ou un tampon de la butée mécani- que ou de la limitation de l’enveloppe d’axe, il peut être endommagé. Contacter KUKA Roboter GmbH avant d’effectuer une remise en service du robot. Rempla- cer immédiatement le tampon concerné par un tampon neuf.

  • Page 107: Installation Électrique

    Installation électrique Installation électrique Information ! Cette description s’applique par analogie à tous les robots industriels mentionnés au chapitre 1, indépendamment de la variante représentée sur la figure ou du type. L’installation électrique du robot (manipulateur) est un sous--ensemble autonome. Elle com- prend le “jeu de câbles”...
  • Page 108 Instructions de service Câble vers Câble vers Système de terre Boulon Boulon Flexible pneumatique, Embase Bras, axe 3 00- -186- -281 embase bâti de rotation PUN 6x1, bl Uniquement sur la va- riante F Boulon Boulon bâti de rotation bras Câble moteur A1 Connecteur X30/a Câble de commande A1...

  • Page 109: Installation Électrique (Suite)

    Installation électrique (suite) Jeu de câbles complet Tiroir PE Logement multifonctions MFG Système de terre Electronic Data Storage EDS Résolveur convertisseur numérique RDC Boîte RDC Fig. 79 Jeu de câbles complet BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.03 fr 109 de 203...

  • Page 110: Brochage Et Schémas De Câblage

    Instructions de service Brochage et schémas de câblage X30/a Logement GN/YE TYPE 10/99 2,5 mm 2,5 mm 2,5 mm 1 mm 1 mm 2,5 mm Connecteur de puissance TYPE 07/99 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm...
  • Page 111 Installation électrique (suite) X30/b Logement GN/YE TYPE 10/99 2,5 mm 2,5 mm 2,5 mm 1 mm 1 mm 2,5 mm Connecteur de puissance TYPE 07/99 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm X02/X2 Fig.
  • Page 112 Instructions de service X30/c Logement GN/YE TYPE 11/99 1 mm 1 mm 1 mm 1 mm 1 mm 1 mm Connecteur de puissance 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm TYPE 07/99 X02/X3 Fig.
  • Page 113 Installation électrique (suite) X30/e Logement GN/YE TYPE 11/99 1 mm 1 mm 1 mm 1 mm 1 mm 1 mm Connecteur de puissance TYPE 07/99 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm X02/X4 Fig.
  • Page 114 Instructions de service X30/e Logement GN/YE TYPE 11/99 1 mm 1 mm 1 mm 1 mm 1 mm 1 mm Connecteur de puissance TYPE 07/99 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm X02/X5 Fig.
  • Page 115 Installation électrique (suite) X30/f Logement GN/YE TYPE 11/99 1 mm 1 mm 1 mm 1 mm 1 mm 1 mm Connecteur de puissance TYPE 07/99 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm X02/X6 Fig.
  • Page 116 Instructions de service libre TYPE 06/07 WH/GN TPFO_ P TPFO_ N libre libre libre libre WH/OG TPFI_ P TPFI_ N libre AWG18 AWG18 24 V/PS1 avec tampon libre libre Fig. 86 Schéma de câblage RDC interne X31 libre TYPE 06/07 WH/GN TPFO_ P TPFO_ N...
  • Page 117 Installation électrique (suite) Boulon Bras Boulon Bâti de rotation Boulon Embase Tiroir Boîte RDC Logement multifonctions Sections du câble de terre 10 mm Fig. 88 Installation de terre, système de terre BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.03 fr 117 de 203...
  • Page 118 Instructions de service BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.03 fr 118 de 203...

  • Page 119: Câbles De Liaison

    Câbles de liaison Câbles de liaison Information ! Cette description s’applique par analogie à tous les robots industriels mentionnés au chapitre 1, indépendamment de la variante représentée sur la figure ou du type. Description Les câbles de liaison sont tous les câbles entre le robot (= manipulateur) et l’armoire de com- mande (Fig.

  • Page 120: Armoire De Commande

    Instructions de service Attention ! La connexion de terre complète entre l’armoire de commande et le robot est à vérifier en procédant à une mesure de la terre avant la mise en service du robot conformément à la norme DIN EN 60204- -18.2 et aux directives en vigueur. Armoire de Robot commande...

  • Page 121: Pose Des Câbles

    Câbles de liaison (suite) Pose des câbles Lors de la pose des câbles, il faudra respecter les points suivants : Le rayon de courbure des câbles • câble moteur 150 mm • câble de commande 60 mm doit être observé. Protéger les câbles des influences mécaniques.

  • Page 122: Coffrets De Raccordement Sur Le Robot

    Instructions de service Coffrets de raccordement sur le robot Les connexions du robot se trouvent sur le logement multifonctions de l’embase pour le câble moteur et sur la boîte RDC pour le câble de données. La configuration des coffrets de raccor- dement et des connecteurs correspondants pour les différents robots est illustrée à...

  • Page 123: Plaque À Connecteurs Sur L'armoire De Commande

    Câbles de liaison (suite) Plaque à connecteurs sur l’armoire de commande La plaque à connecteurs (Fig. 92) est accessible une fois la porte de l’armoire ouverte. Les câbles enfichés sont sortis vers l’arrière sous l’armoire de commande. Fig. 92 Plaque à connecteurs sur l’armoire de commande BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.03 fr 123 de 203...

  • Page 124: Structure Des Câbles De Liaison

    Instructions de service Structure des câbles de liaison Fig. 93 Câble moteur Fig. 94 Câble de données Cosse de câble M8 6 Rondelle de serrage Ecrou M8 7 Plaque de terre Rondelle de serrage 8 Boulon PE Rondelle 8,4 9 Cosse de câble Ecrou M8 10 Filet M8 Fig.

  • Page 125: Schémas De Câblage

    Câbles de liaison (suite) Schémas de câblage libre 20/08 TPFO_ P TPFO_ N libre libre libre TPFI_ P TPFI_ N 24 V/PS1 buffered libre libre Presse- -étoupe Presse- -étoupe Fig. 96 Câble de données X21 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.03 fr 125 de 203...
  • Page 126 Instructions de service Moteur M1 U Moteur M1 V Moteur M1 W Frein + Frein - - Moteur M2 U Moteur M2 V Moteur M2 W Frein + Frein - - Moteur M3 U Moteur M3 V Moteur M3 W Frein + Frein - - Moteur M4 U...

  • Page 127: Travaux De Maintenance

    (par exemple teneur en poussière ou en eau de l’environnement du robot bien plus importante, anomalies en ce qui concerne la température), consulter la société KUKA Roboter GmbH! BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.03 fr 127 de 203...
  • Page 128 (1) Verser la quantité d’huile prescrite dans l’orifice de remplissage (10). Remarque ! On ne pourra utiliser que les lubrifiants autorisés par KUKA. Une partie des textes marqués se rapporte exclusivement aux opérations qui suivent jusqu’à annulation expresse ou jusqu’à l’achèvement du travail à la fin d’un paragraphe.

  • Page 129: Travaux De Lubrification

    Travaux de maintenance (suite) 10.2 Travaux de lubrification Information ! Voir le paragraphe 10.1 de ce chapitre ! Avertissement ! Amener l’interrupteur principal de l’armoire de commande du robot dans la posi- tion “ARRET” et le verrouiller contre une remise en service non autorisée à l’aide d’un cadenas.
  • Page 130 Intervalle de Opération Remarque (Fig. 98) maintenance Lubrifiant (heures) Fabricant Quantité No. cde KUKA Robot monté au sol Vidange d’huile Vidange d’huile selon para- Optigear Synthetic RO 150 graphe 10.3.1. Réducteur avec Soc. Castrol, env. 0,500 l logement A1 No. cde KUKA 00--144--898 Robot monté...
  • Page 131 Travaux de maintenance (suite) Robot monté au sol Attention: 0,600 l seulement 0,60 l 0,20 l 0,50 l avec réservoir de compensation. Robot monté au plafond 0,50 l 0,50 l 0,20 l Fig. 98 Travaux de lubrification Information ! Lors de la vidange d’huile, il ne faut pas oublier que la quantité d’huile qui s’écoule dépend du temps et de la température.

  • Page 132: Vidange D'huile Des Entraînements Des Axes Majeurs

    Instructions de service 10.3 Vidange d’huile des entraînements des axes majeurs Information ! Voir le paragraphe 10.2 de ce chapitre ! Information ! L’huile ne pourra être vidangée que si elle a la température de service. Attention ! Si la vidange est effectuée immédiatement après la mise hors service du robot, il faut compter avec une température plus élevée de l’huile;...

  • Page 133: Vidange D'huile Réducteur Axe 2

    Travaux de maintenance (suite) Information ! Pour le remplissage d’huile, utiliser un flexible (2) d’une longueur approximative de 1m avec raccord droit M18x1,5 (9) et un entonnoir (1) adapté à l’extrémité libre du flexible (2). (2) Retirer le flexible de remplissage (2). (3) Insérer la vis magnétique (8) pour la serrer;...
  • Page 134 (1) Verser la quantité d’huile prescrite dans l’orifice de remplissage (4). Remarque ! On ne pourra utiliser que les lubrifiants autorisés par KUKA. (2) Retirer le flexible de remplissage. (3) Insérer la vis de fermeture (4) pour la serrer, M = 20 Nm.

  • Page 135: Vidange D'huile Réducteur Axe 3

    Travaux de maintenance (suite) 10.3.3 Vidange d’huile réducteur axe 3 Information ! Voir le paragraphe 10.2 de ce chapitre ! D Vider l’huile Avertissement ! Avant d’effectuer l’opération suivante, il convient de s’assurer que personne ne risque d’être blessé à proximité du robot en mouvement de rotation lent. Le robot ne pourra être déplacé...
  • Page 136 D Remplir d’huile (1) Verser la quantité d’huile prescrite dans l’orifice de remplissage (2). Remarque ! On ne pourra utiliser que les lubrifiants autorisés par KUKA. Information ! Le remplissage de l’huile est facilité si vous travaillez avec un entonnoir (1).

  • Page 137: Autres Travaux De Maintenance

    12.10. 1) Opération effectuée chez KUKA avant la livraison ou à effectuer par le client après un changement de courroie dentée. 2) Pour les robots du type EX, l’opération est à effectuer après 5 000 heures. 3) Au plus tard après 2 ans.
  • Page 138 Instructions de service Fig. 102 Autres travaux de maintenance BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.03 fr 138 de 203...

  • Page 139: Travaux De Lubrification, Poignet En Ligne Pl 6 Ii

    Intervalle de Opération Remarque (voir Fig. 103) maintenance Lubrifiant (heures) Fabricant Quantité No. cde KUKA Bloc réducteur A4 Vidange d’huile Vidange d’huile selon para- Optigear Synthetic RO 150 graphe 10.5.1. Soc. Castrol, env. 0,10 l No. cde KUKA 00--144--898 Joint torique A4 Lubrifier Soulever les joints toriques.
  • Page 140 Instructions de service 0,10 l 0,10 l Fig. 103 Travaux de lubrification Information ! Lors de la vidange d’huile, il ne faut pas oublier que la quantité d’huile qui s’écoule dépend du temps et de la température. Il faut déterminer la quantité d’huile qui s’est écoulée, car on ne pourra rajouter que cette quantité.

  • Page 141: 10.5.1 Vidange D'huile

    10.5.1 Vidange d’huile Information ! Voir le paragraphe 10.2 de ce chapitre ! Information ! L’huile ne pourra être vidangée que si elle a la température de service. Attention ! Si la vidange est effectuée immédiatement après la mise hors service du robot, il faut compter avec une température plus élevée de l’huile;...
  • Page 142 Instructions de service D Remplir d’huile Information ! Le bras se trouve encore en position horizontale. (1) Le cas échéant mettre le robot en service et amener les axes du poignet en position zéro. (2) Vérifier les joints des vis de fermeture magnétiques pour les remplacer, le cas échéant. (3) Visser les vis de fermeture magnétiques (Fig.

  • Page 143: Autres Travaux De Maintenance

    Remplacer la courroie dentée dentée, voir paragraphe 12.4.2. 1) Opération effectuée chez KUKA avant la livraison ou à effectuer par le client après un changement de courroie dentée. 2) Au plus tard après 2 ans. " Fig. 105 Autres travaux de maintenance BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.03 fr...
  • Page 144 Instructions de service BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.03 fr 144 de 203...

  • Page 145: Travaux De Lubrification, Poignet En Ligne Pl 16

    Intervalle de Opération Remarque (voir Fig. 106) maintenance Lubrifiant (heures) Fabricant Quantité No. cde KUKA Bloc réducteur A4 Vidange d’huile Vidange d’huile selon para- Optigear Synthetic RO 150 graphe 10.7.1. Soc. Castrol, env. 0,32 l No. cde KUKA 00--144--898 Joint torique A4 Lubrifier Soulever les joints toriques.
  • Page 146 Instructions de service 0,32 l 0,16 l 0,18 l Fig. 106 Travaux de lubrification Information ! Lors de la vidange d’huile, il ne faut pas oublier que la quantité d’huile qui s’écoule dépend du temps et de la température. Il faut déterminer la quantité d’huile qui s’est écoulée, car on ne pourra rajouter que cette quantité.

  • Page 147: Vidange D'huile Poignet En Ligne Pl 16

    10.7.1 Vidange d’huile poignet en ligne PL 16 Information ! Voir le paragraphe 10.2 de ce chapitre ! Information ! L’huile ne pourra être vidangée que si elle a la température de service. Attention ! Si la vidange est effectuée immédiatement après la mise hors service du robot, il faut compter avec une température plus élevée de l’huile;...
  • Page 148 Instructions de service D Remplir d’huile Information ! Le bras se trouve encore en position horizontale. (1) Le cas échéant mettre le robot en service et amener les axes du poignet en position zéro. (2) Visser les vis de fermeture magnétiques (Fig. 107/4, 5, 6) et verser la quantité prescrite d’huile dans les orifices.

  • Page 149: Nettoyage Et Entretien

    10.8 Nettoyage et entretien Avertissement ! Amener l’interrupteur principal de l’armoire de commande du robot dans la position “ARRET” et le verrouiller contre une remise en service non autorisée à l’aide d’un cadenas. Ceci s’applique également aux travaux de nettoyage ne concernant pas directement le robot, mais devant être effectués dans ou à...

  • Page 150: Précautions Pour La Manipulation Des Lubrifiants

    Instructions de service 10.9 Précautions pour la manipulation des lubrifiants Lors de la manipulation des lubrifiants, tenir compte des informations de la fiche de sécurité selon 91/155/CEE. Le paragraphe “Consommables, fiche de sécurité” du robot contient un extrait de cette fiche. Il faut respecter en tous cas les mesures de protection suivantes : Eviter les contacts prolongés et intensifs avec la peau;...

  • Page 151: Réglage

    Réglage Réglage Information ! Cette description s’applique par analogie à tous les robots industriels mentionnés au chapitre 1, indépendamment de la variante représentée sur la figure ou du type. Généralités 11.1 Information ! Lire le chapitre 5, “Sécurité” ! A part le réglage des courroies dentées, le robot ne nécessite aucun autre réglage. Pour les travaux de réglage sur l’équipement électrique/électronique du système de robot, voir le ma- nuel du logiciel KR C4, chapitre “Mise en service”, paragraphe “Calibration/Décalibration du robot”.

  • Page 152: Mesure Et Réglage De La Tension De La Courroie Dentée De L'entraînement Des Axes Du Poignet A4, A5 (Côté Moteur)

    Instructions de service Une partie des textes marqués se rapporte exclusivement aux opérations qui suivent jusqu’à annulation expresse ou jusqu’à l’achèvement du travail à la fin d’un paragraphe. Exemple : Avertissement ! Amener l’interrupteur principal de l’armoire de commande du robot dans la position “ARRET”...
  • Page 153 Réglage (suite) D Mesure de la fréquence (1) Enlever le couvercle (Fig. 108/4). Fig. 108 Couvercle (2) Mettre l’appareil de mesure de la tension de la courroie dentée (Fig. 109/1) en service. (3) Faire vibrer la courroie dentée et tenir le capteur (2) à environ 2 à 3 mm de la courroie qui vibre.
  • Page 154 Instructions de service Information ! Si le résultat de la mesure (Fig. 110) est atteint, monter le couvercle. S’il n’est pas at- teint, exécuter les opérations (5) à (11) pour obtenir la tension de la courroie dentée. (5) Desserrer la vis de serrage (Fig. 108/1). (6) Dévisser quatre vis à...

  • Page 155: Mesure Et Réglage De La Tension De La Courroie Dentée De L'entraînement Des Axes Du Poignet A5 Et A6 (Poignet En Ligne Pl 6 Ii)

    Réglage (suite) 11.3 Mesure et réglage de la tension de la courroie dentée de l’entraînement des axes du poignet A5 et A6 (poignet en ligne PL 6 II) Information ! Voir le paragraphe 11.1 de ce chapitre ! La description ne se rapporte qu’au réglage de la courroie dentée pour l’axe 5. Le réglage s’applique par analogie à...
  • Page 156 Instructions de service Fig. 112 Appareil de mesure de la tension de la courroie dentée Information ! Si le résultat de la mesure conformément à la (Fig. 113) n’est pas atteint, exécuter les opérations (5) à (9). Courroie dentée Fréquence 250±3 Hz 8AT3/549- -E3/5S+Z 280±3 Hz...
  • Page 157 Réglage (suite) Fig. 114 Réglage de la tension de la courroie dentée (10) Monter le couvercle (Fig. 111/2) avec le joint (5) afin de le visser avec deux vis à six pans creux M5x25 (1) et cinq vis à six pans creux M5x16 (1) sans oublier les rondelles--freins. BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.03 fr 157 de 203...
  • Page 158 Instructions de service BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.03 fr 158 de 203...

  • Page 159: Réparations

    Les paragraphes pour les sous--ensembles à réparer décrivent les principaux travaux de ré- paration. Ces travaux comprennent le démontage et le montage des sous--ensembles. Toute opération supplémentaire est interdite à moins qu’une formation KUKA correspondante ait été recue et que les instruments de mesurage et de contrôle ainsi que la documentation cor- respondante soit disponible.
  • Page 160 Instructions de service Exemple : (5) Dévisser quatre vis à six pans creux et enlever l’entraînement de l’axe majeur. Remarque ! Ne pas coincer l’entraînement de l’axe majeur lors de l’enlèvement. Attention ! Risques d’écrasement lors de l’enlèvement de l’entraînement de l’axe majeur. Une partie des textes marqués se réfère exclusivement à...

  • Page 161: Remarques Relatives Au Collage

    Réparations (suite) 12.2 Remarques relatives au collage Information ! Si vous employez des colles et des produits d’étanchéification ou de blocage, respecter minutieusement les règles de mise en œuvre du fabricant. Ceci s’applique également au nettoyage des points collés, bloqués ou étanchéifiés s’il s’agit de réutiliser les pièces en question.

  • Page 162: Accostage Sans Freinage Des Butées

    Si le manipulateur accoste un tampon à plus de 250 mm/s, il faudra remplacer le manipulateur ou faire effectuer une remise en service par KUKA Roboter GmbH. BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.03 fr 162 de 203...

  • Page 163: Poignet En Ligne Pl 6 Ii, Réparations

    12.4 Poignet en ligne PL 6 II, réparations Information ! Voir le paragraphe 12.1 de ce chapitre ! Avant de commencer les travaux de réparations, l’outil et les équipements auxiliaires doivent être démontés s’ils sont susceptibles de gêner l’exécution de ces travaux. L’exécution des travaux ci--après est grandement facilitée quand le robot se trouve à...
  • Page 164 Instructions de service Fig. 115 Démontage et montage du poignet en ligne Remarque ! Un autre démontage du poignet en ligne n’est pas autorisé. Le démontage et le montage des courroies dentées seront décrits dans le paragraphe 12.4.2. Information ! Si le poignet en ligne n’est pas remonté, il faudra procéder à...

  • Page 165: 12.4.2 Démontage Et Montage Des Courroies Dentées A5 Et A6

    12.4.2 Démontage et montage des courroies dentées A5 et A6 Information ! Les courroies dentées des axes 5 et 6 ne peuvent être démontées ou remontées qu’en- semble. Voir le paragraphe 12.1 de ce chapitre ! Attention ! Si un outil est monté, s’assurer qu’il ne puisse plus bouger ou le démonter. Avertissement ! Si la courroie dentée est démontée ou montée sur un robot pouvant être mis en service, il faudra amener l’interrupteur principal dans la position “ARRET”...
  • Page 166 Instructions de service D Montage (1) Effectuer le montage de la courroie dentée par analogie dans l’ordre inverse du démon- tage. Remarque ! Lors du montage des courroies dentées, les écrous hexagonaux (1, 3) doivent être remplacés par des écrous neufs. Remarque ! Lors de la mise en place de la courroie dentée, veiller à...
  • Page 167 Correct Incorrect Fig. 117 Engrènement courroie dentée/poulie de courroie dentée BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.03 fr 167 de 203...

  • Page 168: Poignet En Ligne Pl 16, Réparations

    Instructions de service 12.5 Poignet en ligne PL 16, réparations Information ! Voir le paragraphe 12.1 de ce chapitre ! Avant de commencer les travaux de réparations, l’outil et les équipements auxiliaires doivent être démontés s’ils sont susceptibles de gêner l’exécution de ces travaux. L’exécution des travaux ci--après est grandement facilitée quand le robot se trouve à...
  • Page 169 Fig. 118 Démontage et montage du poignet en ligne Remarque ! Un autre démontage du poignet en ligne n’est pas autorisé. Information ! Si le poignet en ligne n’est pas remonté, il faudra procéder à sa conservation avant de le stocker. D Montage (1) Le cas échéant, procéder à...

  • Page 170: Démontage Et Montage De L'entraînement De L'axe Majeur A1

    Instructions de service 12.6 Démontage et montage de l’entraînement de l’axe majeur A1 Information ! Voir le paragraphe 12.1 de ce chapitre ! Avertissement ! Si l’entraînement de l’axe majeur A1 est démonté ou monté sur un robot pouvant être mis en service, il faudra amener l’interrupteur principal de l’armoire de com- mande du robot à...
  • Page 171 Observer les consignes de manutention et de sécurité du constructeur. La fondation d’acier basculable ne fait pas partie de l’étendue de la livraison de la soc. KUKA. (2) Desserrer et retirer les connecteurs XM1 (Fig. 119/2) et XP1 (3). (3) Dévisser les quatre vis à six pans creux M10x30 (4) sans oublier les rondelles--freins.
  • Page 172 Instructions de service D Montage (1) Le cas échéant, procéder à la déconservation du nouvel entraînement de l’axe majeur (2) Nettoyer les dents (Fig. 119/5) avant le montage pour les graisser légèrement avec du Microlube GL 261. (3) Nettoyer les surfaces d’appui. (4) Monter l’entraînement de l’axe majeur A1 (4).

  • Page 173: Démontage Et Montage De L'entraînement De L'axe Majeur A2

    12.7 Démontage et montage de l’entraînement de l’axe majeur A2 Information ! Voir le paragraphe 12.1 de ce chapitre ! Avertissement ! Si l’entraînement de l’axe majeur A2 est démonté ou monté sur un robot pouvant être mis en service, il faudra amener l’interrupteur principal de l’armoire de com- mande du robot à...
  • Page 174 Instructions de service D Pour les robots montés au sol ainsi que pour les robots montés au plafond et au mur en position au sol Avertissement ! Si l’épaule doit être amenée en position finale avant, le robot doit être fixé au sol ou sur la fondation en acier basculable.
  • Page 175 Fig. 121 Démontage et montage de l’entraînement de l’axe majeur A2 Information ! Si l’entraînement de l’axe majeur n’est pas remonté, il faudra procéder à sa conserva- tion avant de le stocker. D Montage (1) Le cas échéant, procéder à la déconservation du nouvel entraînement de l’axe majeur (2) Nettoyer les dents (Fig.
  • Page 176 Instructions de service (6) Connecter les connecteurs XM2 (3) et XP2 (4). (7) Enlever le dispositif de levage (1). (8) Enlever le dispositif de levage ou la cale du robot (Fig. 120). (9) Le cas échéant, amener le robot dans sa position de montage initiale (voir le chapitre7, “Mise en place, raccordement, échange”).

  • Page 177: Démontage Et Montage De L'entraînement De L'axe Majeur A3

    12.8 Démontage et montage de l’entraînement de l’axe majeur A3 Information ! Voir le paragraphe 12.1 de ce chapitre ! Avertissement ! Si l’entraînement de l’axe majeur A3 est démonté ou monté sur un robot pouvant être mis en service, il faudra amener l’interrupteur principal de l’armoire de com- mande du robot à...
  • Page 178 Instructions de service Fig. 122 Blocage du bras (schéma) D Pour les robots montés au sol ainsi que pour les robots montés au plafond et au mur en position au sol Avertissement ! Si le robot doit être amené en position de transport, il doit être fixé au sol ou à la fondation en acier basculable.
  • Page 179 Information ! Dans le cas des robots de variante F, des joints sont montés entre l’entraînement d’axe majeur A3 et le bras. Il faut également les retirer et les remplacer, le cas échéant, lors du montage. Lors de la commande de l’entraînement de l’axe majeur, signaler l’application prévue pour ces variantes.
  • Page 180 Instructions de service D Montage Information ! Dans le cas des robots de variante F, des joints sont montés entre l’entraînement d’axe majeur A3 et le bras. Il faut également les retirer et les remplacer lors du montage. En outre, les vis sont à monter avec le produit d’étanchéification Dreibond Type 1118. Lors de la commande d’entraînements pour axes majeurs, il faut signaler l’application prévue pour ces variantes.

  • Page 181: Démontage Et Montage Des Entraînements Des Axes Du Poignet A4 À A6

    12.9 Démontage et montage des entraînements des axes du poignet A4 à Information ! Voir le paragraphe 12.1 de ce chapitre ! Avertissement ! Si l’entraînement de l’axe du poignet A5 est démonté ou monté sur un robot pouvant être mis en service,amener d’abord l’interrupteur principal de l’armoire de commande du robot en position “ARRET”...
  • Page 182 Instructions de service Fig. 124 Montage et démontage des entraînements d’axe du poignet Information ! Si l’entraînement de l’axe du poignet n’est pas remonté, procéder à sa conservation avant de le stocker. BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.03 fr 182 de 203...
  • Page 183 D Montage (A4 et A5) Information ! Dans le cas des robots de variante F, des joints sont montés entre les entraînements des axes de poignet et le bras. Il faut également les retirer et les remplacer lors du montage. Dans le cas de cette variante de robot, il faudra en outre monter les vis sui- vantes avec le produit d’étanchéification Dreibond du type 1108 : -- Vis de réglage pour les entraînements d’axe du poignet A4 et A5 -- Vis sans tête filetée des trous non nécessités pour les vis de réglage...
  • Page 184 Instructions de service Remarque ! Lors du montage des unités d’entraînement, veiller à ce que la courroie dentée et la poulie de la courroie dentée s’engrènent conformément à la Fig. 126. Correct Incorrect Fig. 126 Position correcte de la courroie crantée (4) Monter quatre vis à...
  • Page 185 D Montage (A6) Information ! Dans le cas des robots de variante F, des joints sont montés entre les entraînements des axes de poignet et le bras. Il faut également les retirer et les remplacer lors du montage. Dans ce le cas de cette variante de robot, il faudra en outre monter les vis suivantes avec le produit d’étanchéification Dreibond du type 1108.

  • Page 186: 12.10 Démontage Et Montage Des Courroies Dentées

    Instructions de service 12.10 Démontage et montage des courroies dentées Information ! Voir le paragraphe 12.1 de ce chapitre ! D Démontage (1) Démonter les entraînements des axes du poignet A4 (Fig. 128/6), A5 (1) et A6 (8) (voir paragraphe 12.9). (2) Démonter le poignet en ligne (voir paragraphe 12.4 ou 12.5).

  • Page 187: Consommables, Fiches De Sécurité

    Consommables, fiches de sécurité Consommables, fiches de sécurité 13.1 Fiche technique de sécurité pour graisse de câble Optitemp RB1 L’extrait ci--après de la fiche technique de sécurité conformément à la norme CE 91/155 est à respecter lors de toute manipulation d’Optitemp RB1. Désignation des substances, de la préparation et de la société...
  • Page 188 Instructions de service Manipulation et stockage Manipulation : Aucune mesure particulière n’est indispensable. Stockage : A conserver seulement dans l’emballage d’origine. Ne pas stocker en exposant directement au soleil. Ne jamais laisser le récipient ouvert. Directive technique Air/annexe E (classe) : Classe de dangers pour les eaux : 1 (autoclassification selon règle de mélange conformément à...
  • Page 189 Consommables, fiches de sécurité (suite) 13 Remarques relatives à l’élimination Ce produit doit être éliminé conformément à la directive / législation des déchets et vieilles huiles. Clé de déchet : Elimination recommandée : Produit non utilisé : 54 202 Directive déchets Produit utilisé/impur : 54 202 Directive déchets...

  • Page 190: Fiche Technique De Sécurité Pour Graisse Optimol Olit Cls

    Instructions de service 13.2 Fiche technique de sécurité pour graisse Optimol Olit CLS L’extrait ci--après de la fiche technique de sécurité conformément à la norme CE 91/155 est à respecter lors de toute manipulation d’Optimol Olit CLS. Désignation des substances, de la préparation et de la société Nom du type : Optimol Olit CLS No.
  • Page 191 Consommables, fiches de sécurité (suite) Manipulation et stockage Manipulation : Aucune mesure de sécurité particulière n’est indispensable si les produits sont manipulés selon les règles. Stockage : Stockage dans un environnement sec et sans poussières dans les lots d’origine fermés à des températures de 10--20 °C. Eviter les variations importantes de température ! Ne pas stocker avec des oxydants très forts.
  • Page 192 Instructions de service 14 Directives de transport Ce produit N’EST PAS considéré comme produit dangereux pour le transport conformément à la loi sur le transport de matières dangereuses. 15 Directives Directives CE : Directive CE sur les fiches tecniques de sécurité 91/155/CEE Directive CE pour les préparations dangereuses 88/379/CEE Directive cadre CE sur les déchets 91/156/CEE Directive CE pour déchets dangereux 91/689/CEE...
  • Page 193 Consommables, fiches de sécurité (suite) 13.3 Fiche technique de sécurité pour huile Optigear Synthetic RO 150 Désignation des substances, de la préparation et de la société Nom de produit : Optigear Synthetic RO 150 No. SDS : 465036 No. SDS historique : DE- -05254, FR- -465036, SK- -5254 Utilisation de la substance/préparation : Lubrifiant Pour des remarques spécifiques concernant l’utilisation, veuillez consulter la fiche...
  • Page 194 Instructions de service Premiers soins Contact avec les yeux : En cas de contact, rincer les yeux immédiatement pendant au moins 15 minutes avec beaucoup d’eau. En cas d’irritations, consulter un médecin. Contact avec la peau : Nettoyer minutieusement la peau mouillée avec de l’eau et du savon ou utiliser un produit de nettoyage approprié.
  • Page 195 Consommables, fiches de sécurité (suite) Mesures en cas de dégagement par inadvertance Mesures de précaution pour les personnes : Aucune mesure entraînant un risque pour des personnes et n’ayant pas été suffi- samment testée auparavant ne doit être prise. Faire évacuer l’environnement. In- terdire l’accès aux personnes non nécessitées et non protégées.
  • Page 196 Instructions de service Limites pour l’exposition et équipement personnel de protection Nom du composant ACGIH TLV : Huile de base -- non spécifiée Valeurs limites à surveiller : ACGIH (USA). TWA : 5 mg/m 8 heure(s). Forme : vapeur d’huile minérale STEL : 10 mg/m 15 minute(s).
  • Page 197 Consommables, fiches de sécurité (suite) Indications importantes concernant la santé, la sécurité et l’environnement Point d’inflammation : Coupe ouverte : 230 °C (446 °F) [Cleveland] Pression de vapeur : < 0.01 kPa (< 0.075 mm Hg) à 20 °C Viscosité : Cinématique : 150 mm /s (150 cSt) à...
  • Page 198 Instructions de service 13 Remarques relatives à l’élimination Remarques relatives à l’élimination Remarques concernant l’élimination / Informations concernant les déchets : Il faut tenter d’éviter ou de minimiser au possible la création de déchets. Les restes et les produits non recyclables doivent être éliminés par le biais d’une entreprise d’évacuation des déchets homologuée.
  • Page 199 Consommables, fiches de sécurité (suite) 15 Directives La classification et l’identification ont été effectuées selon les directives 1999/45/CE et 67/548/CEE dans leurs versions modifiées et adaptées. Critères imposés à l’étiquette Phrases R : R52/53 -- Nocif pour les organismes aquatiques, peut avoir, à long terme, des effets négatifs sur les eaux.
  • Page 200 Instructions de service 16 Autres indications Texte complet des phrases R citées en référence aux paragraphe 2 et 3 : R41 -- Risques de graves dommages aux yeux. R38 -- Irrite la peau. R50/53 -- Très toxique pour les organismes aquatiques, peut avoir, à...
  • Page 201 Consommables, fiches de sécurité (suite) 13.4 Fiche technique de sécurité pour graisse Microlube GL 261 Lors de la manipulation de Microlube GL 261, tenir compte de l’extrait suivant de la fiche de sécurité selon 91/155/CEE. Désignation des substances, de la préparation et de la société Nom du type : Microlube GL 261 No d’article : 020195...
  • Page 202 Instructions de service Mesures en cas de dégagement par inadvertance Mesures de précaution personnelles : Aucune mesure de sécurité particulière nécessaire. Mesures antipollution : Contenir l’eau d’extinction/contaminée. Cette eau ne doit pas parvenir dans la canalisation, l’eau de ruissellement ou les eaux.
  • Page 203 Consommables, fiches de sécurité (suite) 10 Stabilité et réactivité Décomposition thermique / conditions à éviter : Pas de décomposition si la manipulation et le stockage sont conformes aux fins prévues. Substances et corps à éviter : Moyens d’oxydation. Réactions dangereuses : Aucune réaction dangereuse connue.

Ce manuel est également adapté pour:

Kr 16-2Kr c4

Table des Matières