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Exemple de
La figure suivante reproduit un exemple de programme et son déroulement.
programmation
(cas standard)
V
1 – Le bloc N10 est lancé à l'instant de début du freinage de N5.
2 – Le bloc N15 est lancé à l'instant de début du freinage freinage de N10.
3 – Le bloc N20 avec vitesse de déplacement plus petite est lancé au point
4 – A l'inversion de marche, l'axe décélère jusqu'à l'arrêt.
5 – Parvenu dans la fenêtre d'arrêt précis, il se produit l'accélération en sens
Pour pouvoir accoster correctement la position, l'axe doit calculer l'instant de début
du freinage. Les valeurs intervenant dans ce calcul sont : le parcours restant, la
valeur de décélération et la vitesse de déplacement momentanée.
L'instant de début du freinage est en même temps l'instant auquel il peut se produire
au plus tôt un changement de vol.
Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas
/
N
G1
G2
G3
5
90
64
10
15
20
25
64
N5
N10
N15
1
2
Parvenu à la position de consigne de N10, il se produit une accélération
à une vitesse de déplacement plus élevée.
de freinage de N15.
inverse jusqu'à la vitesse programmée dans le nouveau bloc.
Programmation de programmes de déplacement
X/t
F
M1
10 000
100 00
20 000
30 000
200 00
40 000
150 00
30 000
100 00
N20
N25
3
4
5
M2
M3
D
t
10-17
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