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7.3.4
Optimisation du comportement dynamique
Généralités
L'axe à moteur pas à pas commandé en boucle ouverte par le FM 353 a la structure
suivante :
FM 353
Consigne
de position
Commande
de moteur
pas à pas
Consigne
de vitesse
I
– Consigne de courant de phase des n enroulements statoriques
ph
Figure 7-9
Structure d'un axe moteur pas à pas
Le comportement dynamique de l'axe dépend des caractéristiques mécaniques de la
transmission telles que frottements, jeux, torsions, etc. Le FM 353 en tant que mo-
dule de commande doit être paramétré en fonction de ces caractéristiques. Après
avoir effectué la mise en service de base conformément au chapitre 7.3.3, il con-
vient à présent d'optimiser le paramétrage pour tenir compte des spécificités de
l'application technologique.
Les différentes applications technologiques imposent des contraintes plus ou moins
sévères à la dynamique de l'axe.
Comme critère d'appréciation de la qualité du positionnement, on peut considérer :
Dans la plupart des applications, il faut prendre en compte plusieurs de ces critères,
ce qui oblige à faire certains compromis sur le choix des paramètres.
Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas
Etage de
commande
Cadence
Direction
Compteur d'état
d'alimentation
MLI/
BOOST
allure continue de l'accélération (mouvement en douceur)
uniformité du déplacement
(vibrations mécaniques, résonnance avec le moteur pas à pas)
rapidité de positionnement
Mise en service du FM 353
Commande des
courants de phase
I
ph
Régulateur
de courant
Moteur et
machine
M
7-19
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