Page 1 Avant-propos, Sommaire Présentation du produit Les bases du positionnement SIMATIC Montage et dépose Module de positionnement Câblage FM 453 pour servomoteur et moteur pas à pas Paramétrage Programmation des fonctions technologiques Manuel Mise en service Ce manuel a le numéro de référence suivant : Contrôle-commande 6ES7453-3AH00-8CG0 Description des fonctions...
Page 2 Marque de fabrique Toutes les désignations marquées du E sont des marques déposées de SIEMENS AG. Les autres désignations figurant dans ce document peuvent être des marques dont l’utilisation par des tiers à leurs propres fins peut en- freindre les droits des propriétaires desdites marques.
Page 3 Avant-propos Introduction Le présent manuel renferme toutes les informations relatives au module FM 453 : • matériel et fonctions • paramétrage • contrôle-commande • blocs S7 • configuration de sécurité Division du manuel Les blocs d’information suivants décrivent l’objectif et l’utilisation du présent manuel. •...
Page 4 Nos produits sont conformes aux exigences de la directive européenne 89/336/UE ”Compatibilité électromagnétique” et aux normes européennes (NE) harmonisées qui y sont énumérées. Vous trouverez la déclaration de conformité UE sur Internet : http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/15257461 Module de positionnement FM 453 pour servomoteur et moteur pas à pas A5E00056648-005...
Page 5 Recyclage Pour la récupération et le recyclage respectueux de l’environnement de votre ancien auto- mate SIMATIC selon l’état de la technologie actuelle, veuillez vous adresser à votre interlocuteur de Siemens. L’interlocuteur correspondant vous trouverez sous l’adresse Internet suivant : http://www.automation.siemens.com/partner...
Page 6 Avant-propos Module de positionnement FM 453 pour servomoteur et moteur pas à pas A5E00056648-005...
Page 7 Sommaire Présentation du produit ............Le module FM 453 dans l’automate programmable S7-400 .
Page 8 Sommaire Mise en service avec l’outil de paramétrage ....... 6-10 Description des fonctions standard .
Page 9 Sommaire 9.2.2 Commande ............9-18 9.2.3 Mode ”Prise de référence”...
Page 10 Sommaire Programmation de programmes de déplacement ....... 10-1 10.1 Blocs de déplacement .
Page 11 Présentation du produit Contenu du chapitre Paragraphe Thème Page Le module FM 453 dans l’automate programmable S7-400 Présentation du module Vue d’ensemble des fonctions du module par canal Quelles sont les fonctionnalités du FM 453 ? Le FM 453 est un module de positionnement piloté par microprocesseur pour la commande de servomoteurs ou de moteurs pas à...
Page 12 Présentation du produit Quels sont les utilisations du FM 453 ? Le FM 453 peut s’utiliser aussi bien pour de simples positionnements que pour des profils de déplacement complexes assortis d’exigences très élevées en matière de dynamique, de pré- cision et de rapidité. Il convient également aux applications de positionnement dans des ma- chines fonctionnant à...
Page 13 Présentation du produit Vue d’ensemble Un système de commande de positionnement avec un FM 453 est formé de différents com- posants tels que ceux représentés à la figure 1-1. Console de programmation Tableau de commande (p. ex. OP 17) Progiciel de configuration SIMATIC S7-400 Châssis PS CPU SMs FM 453...
Page 14 Présentation du produit Liaison MPI Le module FM 453 peut être piloté par 3 stations MPI (PC, PG, OP) simultanément. Composants Les principaux composants et leurs fonctions sont regroupés dans le tableau 1-1. Tableau 1-1 Composants d’une commande de positionnement Composants Fonction Châssis...
Page 15 Présentation du produit Vue d’ensemble de la gestion des données La figure suivante donne une vue d’ensemble du concept de stockage des données. FM 453 Mémoire de Données des Mémoire de travail • Données du module chargement modules • Données de Bus P Programme utilisa- diagnostic...
Page 16 Présentation du produit Présentation du module Vue du FM 453 La figure 1-3 vous présente le module FM 453 avec ses interfaces et ses éléments de la face avant (signalisations d’état et de défaut). Châssis Désignation du module FM 453 453-3AH00-0AE0 Version Référence abrégée...
Page 17 Présentation du produit Interfaces Les interfaces et leur signification sont décrites dans le tableau 1-2. Tableau 1-2 Interfaces Interfaces Description Connecteur de bus Connecteur en face arrière pour la continuité du bus S7 (bus P et bus K) interface SIMATIC d’un module à...
Page 18 Présentation du produit Plaque signalétique du module FM 453 La figure 1-4 montre toutes les indications de la plaque signalétique du module FM 453. SIEMENS SIMATIC S7 6ES7 453-3AH00- 0AE0 FM 453 SVPJM123456 APPROVED CLASS 1 DIV 2 LISTED 69B1...
Page 19 Présentation du produit Vue d’ensemble des fonctions du module par canal Généralités Les fonctions suivantes sont réalisées dans le module : • Gestion des modes • Détermination de la position • Asservissement de position • Paramétrage du mode de commande •...
Page 20 Présentation du produit Paramétrage du mode de commande Le paramétrage permet de réaliser les modes de commande suivants : • servomoteur avec asservissement de position • moteur pas à pas avec asservissement de position • moteur pas à pas sans asservissement de position Entrées/sorties TOR Les quatre entrées TOR et les quatre sorties TOR peuvent être utilisées selon les besoins spécifiques de l’utilisateur.
Page 21 Présentation du produit Commande par séquence de blocs Traitement autonome d’un programme de déplacement ainsi que de ses sous-programmes qui ont été créés au moyen du paramétrage. Un nombre défini de programmes de déplace- ments est disponible sur le module en vue de leur traitement. Diagnostic et traitement des défauts Le module est soumis à...
Page 22 Présentation du produit Module de positionnement FM 453 pour servomoteur et moteur pas à pas 1-12 A5E00056648-005...
Page 23 Les bases du positionnement Qu’est-ce que le positionnement ? Le positionnement consiste à amener un mobile à un instant donné dans une position don- née, en tenant compte de l’ensemble des forces et couples en présence. Position A Position B F = force motrice Dx = distance à...
Page 24 Les bases du positionnement Configuration pour le positionnement La figure 2-2 représente la configuration pour le positionnement avec module FM 453 pour un canal. FM 453 ARRET Secteur D’URGENCE Signal de positionnement Partie Dispositif puissance de sécurité Paramétrage/ Position réelle programmation Déplacement PG/PC...
Page 25 Les bases du positionnement Partie puissance La partie puissance traite le signal de réglage et fournit au moteur l’énergie électrique re- quise pour l’accomplissement du mouvement. La partie puissance peut être : • un variateur, ex. SIMODRIVE 611-A, pour les servomoteurs •...
Page 26 Les bases du positionnement Module de positionnement FM 453 pour servomoteur et moteur pas à pas A5E00056648-005...
Page 27 Montage et dépose Contenu du chapitre Paragraphe Thème Page Montage du FM 453 Dépose du FM 453 Remplacement d’un module Généralités Le module de positionnement FM 453 peut être implanté dans un châssis de base ou un châssis d’extension (EG1...6) comme un module d’entrées ou de sorties. Configuration de la structure mécanique Les possibilités de configuration mécanique ainsi que la marche à...
Page 28 Montage et dépose Montage du FM 453 Règles Le montage du FM 453 ne nécessite de mesures de protection particulières (directives CSDE). Nota Respectez les règles de manipulations données à l’annexe B du manuel d’installation Systèmes d’automatisation S7-400/M7-400, Installation et configuration. Outillage nécessaire Tournevis de 4,5 mm Marche à...
Page 29 Montage et dépose Dépose du FM 453 Règles La dépose du FM 453 ne nécessite pas de mesures de protections particulières (directives CSDE). Nota Respectez les règles de manipulations données à l’annexe B du manuel d’installation Systèmes d’automatisation S7-400/M7-400, Installation et configuration. Outillage nécessaire Tournevis de 4,5 mm Marche à...
Page 30 Montage et dépose Remplacement d’un module Généralités Lorsque le remplacement d’un module FM 453 défectueux est nécessaire et que l’on ne dis- pose pas d’une console PG ou d’un PC pour le paramétrage ou si l’échange doit se faire sous tension, tenir compte des instructions suivantes dès la mise en service du système (CPU, FM) : •...
Page 31 Montage et dépose Déposer le FM 453, cf. chap. 3.2 Le FM 453 à été repris dans le prog. utilisateur, dans l’OB 83 ; cf. chap. 6 CPU passe en STOP 1. Monter le FM 453 2. Enficher connecteurs Sub-D 3.
Page 32 Montage et dépose Module de positionnement FM 453 pour servomoteur et moteur pas à pas A5E00056648-005...
Page 33 Câblage Contenu du chapitre Paragraphe Thème Page Schéma de câblage d’un FM 453 Description de l’interface vers l’entraînement Raccordement de la partie puissance 4-14 Description de l’interface du système de mesure 4-18 Raccordement des codeurs 4-23 Description de l’interface vers la périphérie 4-25 Câblage du connecteur frontal 4-33...
Page 34 Câblage Autres références bibliographiques Observer également les consignes données dans les chapitres ci-dessous du manuel Systè- mes d’automatisation S7-400/M7-400, Installation et configuration : • Protection contre la foudre et la surtension : Annexe A.5 • Règles pour la manipulation de composants sensibles aux décharges électrostatiques (CSDE) : annexe B.
Page 35 Partie puissance, ex. variateur ex. codeur absolu SIMODRIVE 611-A (SSI) ex. règle linéaire SIEMENS avec EXE SIMODRIVE Figure 4-1 Schéma de câblage d’un FM 453 avec servomoteur (exemple) Module de positionnement FM 453 pour servomoteur et moteur pas à pas...
Page 36 FM 453 et les moteurs pas à pas. PG/PC FM 453 SIMATIC S7-400 Câble de liaison MPI Etage de commande, ex. FM STEPDRIVE SIEMENS SIEMENS Connecteur frontal X1 Sorties TOR, ex. sens de rotation Entrées TOR, ex. palpeur Câble de consigne...
Page 37 Câblage Câbles de liaison Le tableau 4-1 donne la liste des câbles de liaison pour une commande de positionnement avec le FM 453. Tableau 4-1 Câbles de liaison d’une commande de positionnement avec le FM 453 Type N° de référence Description Câble MPI voir catalogue ST 70, n°...
Page 38 Câblage Description de l’interface vers l’entraînement Connecteur vers l’étage de commande Le connecteur Sub-D 50 points (X5) du FM 453 permet de raccorder les parties puissance, à savoir des variateurs à interface analogique (" 10 V) et/ou des étages de commande de moteurs pas à...
Page 39 Câblage Brochage du connecteur Désignation du connecteur : ANALOG OUT / STEP. CONTR. / (1...3) Type de connecteur : connecteur mâle Sub-D 50 points Tableau 4-2 Brochage du connecteur X5 Type Type Type libre ENABLE1 libre ENABLE1_N ENABLE2 ENABLE2_N PULSE1 PULSE1_N DIR1 DIR1_N...
Page 40 Câblage Type de signal signal de sortie signal d’entrée sortie de tension contact Nota Le niveau actif de tous les signaux peut être paramétré par l’intermédiaire de PM37 (cf. chap. 5.3.1,). Consultez la documentation technique de votre unité de commande pour savoir quelle est l’affectation entre niveau de signal et sens de rotation.
Page 41 Câblage Servomoteurs Signaux de sortie : On dispose pour chaque canal d’un signal de tension et d’un signal de validation. • CONSIGNE (SW) Signal de tension analogique dans la plage "10 V correspondant à une consigne de vi- tesse de rotation. •...
Page 42 Câblage Moteurs pas à pas Le FM 453 fournit par canal un signal de cadence, un signal de direction et un signal de val- idation en logique normale et inversée. En plus, il est possible de paramétrer pour chaque canal un signal servant à commander le courant. •...
Page 43 Câblage Paramètres des signaux de sortie Tous les signaux de sortie transitent par des drivers de ligne à signaux différentiels et sont conformes à la norme RS422. L’étage de puissance devrait disposer de circuits de réception de signaux différentiels ou d’entrées découplées par optocoupleur afin de permettre une transmission de signaux symétriques garantissant une immunité...
Page 44 Câblage L’utilisation de READY1_N et READY2 est paramétrée dans le paramètre machine (cf. PM37, chap. 5.3.1) conformément à la configuration de l’installation. Paramètres du signal d’entrée Tableau 4-6 Paramètres électriques du signal d’entrée ”READY1_N” Paramètre Valeur Unité Observation Signal ”1”, plage de tension 3,5...5,5 ou entrée en l’air Signal ”0”, plage de tension...
Page 45 Câblage Branchement du signal d’entrée ”READY1_N” La figure 4-5 montre les différentes possibilités de branchement du signal d’entrée ”READY1_N”. Attaque de l’entrée ”READY1_N” par un contact libre de potentiel FM 453 Etage de commande l v 35 m Attaque de l’entrée ”READY1_N” par un optocoupleur libre de potentiel l v 35 m Figure 4-5 Branchement du signal d’entrée ”READY1_N”...
Page 46 Câblage Raccordement de la partie puissance Danger Seuls des parties puissance avec séparation de sécurité des circuits sont autorisées. Raccordement du câble de liaison Tenir compte des points suivants : Nota Utilisez exclusivement des paires torsadées blindées, le blindage devant être connecté au boîtier métallique ou métallisé...
Page 47 La figure suivante représente le raccordement d’un FM 453 avec un variateur SIMODRIVE 611-A. Câble de liaison FM 453 READY2 (canal 1...3) Variateur ex. SIMODRIVE 611-A SIEMENS SIMODRIVE Figure 4-6 Raccordement d’un variateur SIMODRIVE 611-A Module de positionnement FM 453 pour servomoteur et moteur pas à pas 4-15 A5E00056648-005...
Page 48 Code de longueur, voir catalogue NC Z, n° de réf. : E86060-K4490-A001-AV La figure suivante montre le raccordement du FM 453 à des étages de commande FM STEPDRIVE. Etage de commande, ex. FM STEPDRIVE SIEMENS SIEMENS SIEMENS READY2 (canal 1...3) FM 453 Câble de liaison...
Page 49 − n° de référence : 6FX2 002-3AB03-1VVV Le câble de liaison est disponible en différentes longueurs. Code de longueur, voir catalogue NC Z, n° de réf. : E86060-K4490-A001-AV Etage de commande, ex. FM STEPDRIVE SIEMENS SIEMENS READY2 (canal 1...3) FM 453 Câble de liaison...
Page 50 Câblage Description de l’interface pour codeur Connecteur pour codeur Chaque canal dispose d’un connecteur femelle Sub-D 15 points pour le raccordement de codeurs incrémentaux ou de codeurs absolus (SSI). Emplacement des connecteurs La figure 4-9 montre l’emplacement et la désignation des connecteurs sur le module. FM 453 Canal 1 Canal 2...
Page 51 Câblage Brochage des connecteurs Désignation : X2, X3, X4 ENCODER 1...3 Type : connecteur femelle Sub-D 15 points Tableau 4-7 Brochage des connecteurs X2...X4 Codeur Codeur Type Type Type Type incrémental absolu incrémental absolu libre MEXT CLS_N P5EXT P24EXT P5EXT DATA_N MEXT DATA...
Page 52 Câblage Types de codeurs raccordables Des codeurs de type incrémental ou absolu (SSI) (p. ex. capteurs rotatifs numériques) peuvent être directement raccordés, la sélection s’effectuant par le biais des paramètres machine. Des codeurs avec signaux SINUS/COSINUS (p. ex. règles de mesure) peuvent être raccor- dés par le biais d’un système électronique externe de conformation des impulsions (EXE) qui convertit les signaux au niveau 5 V.
Page 53 Câblage Alimentation des codeurs La tension d’alimentation 5 V ou 24 V pour les codeurs est générée à l’intérieur du module, à partir de la tension auxiliaire d’alimentation 1L+ - 1M. Elle est disponible au niveau du con- necteur femelle Sub-D, ce qui vous permet d’alimenter directement les codeurs via le câble de liaison, sans câblage supplémentaire.
Page 54 Afin d’assurer un fonctionnement sans dérangements, il conviendrait de ne pas dépasser les valeurs suivantes en cas d’utilisation de câbles de liai- son pré-équipés de SIEMENS. Tableau 4-9 Longueurs de câble en fonction de l’alimentation du codeur Tension Longueur maxi de câble...
Page 55 Câblage Raccordement des codeurs Raccordement des câbles de liaison Tenir compte des points suivants : Nota Utilisez exclusivement des câbles blindés, le blindage devant être connecté au boîtier métal- lique ou métallisé du connecteur. Les câbles pré-équipés proposés comme accessoires offrent une sécurité optimale contre les perturbations ainsi que des sections suffisantes pour l’alimentation des codeurs.
Page 56 Câblage Marche à suivre lors du branchement des codeurs La procédure de raccordement du système de mesure est la suivante : 1. Raccorder le câble de liaison au système de mesure. Pour des codeurs absolus (SSI), il est éventuellement nécessaire d’équiper le câble (extrémité...
Page 57 Câblage Description de l’interface vers la périphérie Connecteur frontal Le connecteur frontal X1 à 48 points et raccordement de conducteurs individuels permet de raccorder, pour chaque canal, quatre signaux d’entrées/sorties TOR, le signal de position zéro et le signal “prêt” (READY2). LED de signalisation L’état momentané...
Page 58 Câblage Bandes de repérage La figure 4-12 représente les bandes de repérage du FM 453. LED de Bande de repérage Schéma de Bande de repérage signalisation externe branchement dans connecteur interne frontal INTF EXTF STAT 1READY2 2READY2 3READY2 READY2 N° châssis N°...
Page 59 Câblage Brochage du connecteur Désignation du connecteur : Type de connecteur : connecteur frontal S7 à 48 points, pour raccordement individuel des fils Tableau 4-11 Brochage du connecteur frontal Borne Signification contient le pontet pour l’identification du connecteur frontal enfiché FE_X1 24 V cc pour l’alimentation des codeurs Les bornes 3, 4, 5 sont pontées sur le module.
Page 60 Câblage Tableau 4-11 Brochage du connecteur frontal (suite) Borne Signification 24 V cc pour sorties TOR du canal 1 Les bornes 29, 30 sont pontées sur le module. Sortie TOR 0 de canal 1 Sortie TOR 1 de canal 1 Sortie TOR 2 de canal 1 Sortie TOR 2 de canal 2 24 V cc pour sorties TOR du canal 2...
Page 61 Câblage Entrées TOR (I0...3) Le FM 453 comporte quatre entrée TOR par canal. Toutes les entrées ont la même priorité. Il s’agit d’entrées à optocoupleurs avec potentiel de référence 2M. L’affectation de la fonction de commutation au numéro de l’entrée s’effectue via les paramètres machine, de même que le choix de la polarité...
Page 62 Câblage Tableau 4-12 Paramètres électriques des entrées TOR NL, READY2 Tension d’alimentation 24 V cc (plage admissible : 20,4...28,8 V) Séparation galvanique Tension d’entrée • signal 0 : -3...5 V • signal 1 : 11...30 V Courant d’entrée • signal 0 : max. 3 mA •...
Page 63 Câblage Alimentation à partir de la source de signal externe La figure 4-14 représente l’alimentation du signal prêt à partir de la partie puissance (variateur ou étage de commande). Commande du signal prêt par contact électronique ou de relais Partie puissance READY2/canal 1 Figure 4-14 Raccordement du signal prêt, alimentation à...
Page 64 Câblage Tableau 4-13 Paramètres électriques des sorties TOR, Fortsetzung, Fortsetzung Courant de sortie pour signal ”1” • Pour température ambiante 40° C − Valeur nominale 0,5 A − Plage admissible 5 mA...0,6 A (dans de la plage de tension aux.) −...
Page 65 Câblage Câblage du connecteur frontal Câblage du connecteur frontal La figure 4-15 vous décrit la pose des conducteurs vers le connecteur frontal. FM 453 Barre des blindages Connecteur frontal à bornes à vis, sans capot Sorties Entrées p. ex. palpeur de Â...
Page 66 Câblage Câbles de liaison Câble souple, section : • 0,5 à 1,5 mm pour connecteur frontal pour cosses à clip • 0,25 à 2,5 mm pour connecteur frontal à bornes à vis • 0,08 à 2,5 mm pour connecteur frontal à bornes à ressort L’utilisation d’embouts n’est pas nécessaire.
Page 67 Câblage Marche à suivre pour câblage du connecteur frontal La procédure pour câbler le connecteur frontal est la suivante : 1. Détacher le couvercle du connecteur frontal. 2. Dénuder les conducteurs (sur une longueur de 8 à 10 mm). 3. Si utilisation d’embouts : isoler les conducteurs sur 10 mm.
Page 68 Câblage Module de positionnement FM 453 pour servomoteur et moteur pas à pas 4-36 A5E00056648-005...
Page 69 Paramétrage Contenu du chapitre Paragraphe Thème Page Installation de ”Paramétrage du FM 453” Familiarisation avec ”Paramétrage du FM 453” Données de paramétrage Paramétrage avec ”Paramétrage du FM 453” 5-30 Mémorisation des données de paramétrage dans SDB w 1 000 5-31 Module de positionnement FM 453 pour servomoteur et moteur pas à...
Page 70 Paramétrage Généralités Ce chapitre vous fournit une vue d’ensemble du paramétrage du FM 453 avec l’outil de paramétrage ”Paramétrage du FM 453”. S7-400 FM 453 Bus P Bloc de données Blocs de données (DB) utilisateur • DB-PM Online (traitement dans •...
Page 71 Paramétrage Installation de ”Paramétrage du FM 453” Conditions requises Un des systèmes d’exploitation suivants doit être installé sur la console de programmation (PG)/le PC : • ”Windows Vista 32 Bit Ultimate” • ”Windows Vista 32 Bit Business” • “Windows 2000 SP4” •...
Page 72 Paramétrage Familiarisation avec ”Paramétrage du FM 453” Condition Vous avez installé le logiciel comme indiqué au chapitre 5.1 sur votre PG/PC. Configuration La configuration suppose que vous avez créé un projet dans lequel vous pouvez mémoriser le paramétrage. Pour de plus amples informations sur la configuration de modules, consul- tez votre manuel utilisateur Logiciel de base pour SIMATIC S7 et M7, STEP 7.
Page 73 Paramétrage 7. Vous pouvez dans cette vue et à l’aide des onglets (Généralités, Adresses et Paramètres de base) du module FM 453 : − attribuer un nom − modifier éventuellement l’adresse du module FM, paramètre d’entrée du bloc POS_INIT (cf. chap. 6.3.1) −...
Page 74 Paramétrage Vous pouvez, avec la souris, adapter la taille de la fenêtre d’introduction des données de paramétrage et de la vue d’ensemble aux dimensions de votre écran. Procédez de la manière suivante : 1. Placez le pointeur de la souris sur le bord supérieur de la fenêtre jusqu’à ce qu’il se trans- forme en une flèche.
Page 75 Paramétrage Données de paramétrage Que peut-on paramétrer ? Les zones de données suivantes peuvent être paramétrées : • Paramètres machine (PM) • Consignes (CS) • Données de correction d’outil (CO) • Programmes de déplacement (CN) • Donnés utilisateur (bloc de données utilisateur) Ces données (sauf les données utilisateur) sont stockées dans des blocs de données (DB) ayant les numéros 1001 à...
Page 76 Paramétrage Tableau 5-1 Blocs de données du FM 453 Bloc de Signification données DB-PM Paramètres machine N° de DB = 1205 pour le canal 1 N° de DB = 1505 pour le canal 2 N° de DB = 1805 pour le canal 3 Mémoire de travail requise (canal 1) = 324 octets Les paramètres machine servent à...
Page 77 Paramétrage Tableau 5-1 Blocs de données du FM 453 (suite) Bloc de Signification données DB-CN Programmes de déplacement N° de programme + 1000 = n° de DB = 1001...1199 pour le canal 1 N° de programme + 1300 = n° de DB = 1301...1499 pour le canal 2 N°...
Page 78 Paramétrage 5.3.1 Paramètres machine Structure du DB Le tableau 5-3 vous donne une vue d’ensemble de la structure du bloc de données ”Paramètres machine” (DB-PM). N° DB : 1205 pour le canal 1 N° DB : 1505 pour le canal 2 N°...
Page 79 Paramétrage Entrée des valeurs Dans l’outil ”Paramétrage du FM 453”, ouvrez la fenêtre ci-dessous dans le menu Fichier > Nouveau > Paramètres machine. Figure 5-4 Entrée des valeurs des paramètres machine Entrez les paramètres machine dans les onglets correspondants. Vous pouvez également introduire vos valeurs dans un tableau par la commande de menu Affichage >...
Page 80 Paramétrage Liste des paramètres machine Le tableau 5-4 donne la liste de tous les paramètres machine du FM 453. Explications relatives à la liste des paramètres machine : Les paramètres de type K sont des paramètres de configuration, cf. chap. 9.3.3 Les paramètres de type E sont des paramètres machine réglables pour l’ajustage (optimisa- tion de la mise en service) et les fonctions technologiques, cf.
Page 81 Paramétrage Tableau 5-4 Liste des paramètres machine (suite) Valeurs Type de données/ Unité/ N° Désignation Valeur/Signification chap. défaut Commentaire 11 K Course par tour de codeur 10 000 1...1 000 000 000 DWORD [UI] 9.6.1 (période) (partie entière) 9.6.2 9.6.2 12 K Parcours restant par tour 0...2 DWORD [2...
Page 82 Paramétrage Tableau 5-4 Liste des paramètres machine (suite) Valeurs Type de données/ Unité/ N° Désignation Valeur/Signification chap. défaut Commentaire 20 K Surveillance du matériel 0 = rupture de fil (codeur BITFELD32 9.6.1 incrémental) 9.6.2 1 = défaut du codeur absolu 2 = surveillance des impulsions (codeur incr.) 3 = surveillance tension du codeur...
Page 83 Paramétrage Tableau 5-4 Liste des paramètres machine (suite) Valeurs Type de données/ Unité/ N° Désignation Valeur/Signification chap. défaut Commentaire 32 K Type de sortie de fonction durant le positionnement : DWORD 10.3 sortie série de 1 = commande temporelle max. 3 fonctions M 2 = commande par signaux d’ac- dans le bloc NC quit...
Page 84 Paramétrage Tableau 5-4 Liste des paramètres machine (suite) Valeurs Type de données/ Unité/ N° Désignation Valeur/Signification chap. défaut Commentaire 37 K Signaux de commande 0 = Déblocage réglateur actif BITFELD32 2 = ”Régulateur prêt” actif 3 = ”Régulateur prêt” inversé 4 = Régulateur prêt via conn.
Page 85 Paramétrage Tableau 5-4 Liste des paramètres machine (suite) Valeurs Type de données/ Unité/ N° Désignation Valeur/Signification chap. défaut Commentaire 49 K Durée de boost relative 1...100 DWORD [%] 50 K Courant de phase en mar- 51 K Courant de phase à l’arrêt 52 K Pas par tour de moteur 1 000...
Page 86 Paramétrage Tableau 5-4 Liste des paramètres machine (suite) Valeurs Type de données/ Unité/ N° Désignation Valeur/Signification chap. défaut Commentaire Vitesse d’arrêt − 7.3.15 Identification d’arrêt automatique 1...1 000 000 [MSR/min] Identification d’arrêt en cas de sous−dépassement de la vitesse d’arrêt Temps de dépassement −...
Page 87 Paramétrage Dépendances Dans certaines configurations, les valeurs admissibles pour les divers paramètres machine sont soumises à des limitations imposées par d’autres PM. Diese Abhängigkeiten werden bei der Annahme des MD-DBs bzw. einzelner Maschinenda- ten geprüft und bei Verletzungen Fehler gemeldet. Bestimmte Prüfungen werden auf intern berechneten Hilfsgrößen basierend durchgeführt.
Page 88 Paramétrage Contrôles pour servomoteur et moteur pas à pas : Contrôle PM9 PM10 PM61 Fin d’axe rotatif admissible quelconque, non utilisé 1, 7 tenez compte de la dépendance t d l dé 1, 7 (PM23/60 000)@ (PM23/60 000) supplémentaire de PM18 ! supplémentaire de PM18 ! pér.
Page 89 Paramétrage Contrôle PM21, PM22 (Partie 1) SEAKT Fins de course logiciels admissibles PM21 = -10 , PM22 = +10 PM21 ≥ -VFBABS PM22 ≤ VFBABS PM21 < PM22 0 ≤ PM21 < PM9 0 ≤ PM22 < PM9 PM21 ≠ PM22 Contrôle PM21, PM22 (Partie 2) SEAKT PM10...
Page 90 Paramétrage Contrôle PM35 admissible : octet0(PM35)&0x7F ≠ octet1(PM35)&0x7F ≠ octet2(PM35)&0x7F ≠ octet3(PM35)&0x7F Contrôle uniquement pour moteur pas à pas (PM61.0 = 1) : Contrôle PM52 (vérifié par limite d’entrée) Nombre de pas admissibles : 4 ≤ PM52 Facteur de pondération admissible : <...
Page 91 Paramétrage Contrôle PM60 PM60 PM59 Accélération admissible ≠ 0 SMAMIN ≤ PM60 ≤ PM57 ≠ 0 SMAMIN ≤ PM60 ≤ PM59 Contrôle PM66 PM65 admissible 0, 1 0...100 0...(PM56 @ MWFAKTOR @ 60) @ 10 / PM23 PM65 < (10 V - PM43 [V]) @ 100 / 10 V PM65 <...
Page 92 Paramétrage Top zéro La figure 5-5 montre la relation qui existe entre le top zéro de votre application et les paramètres machines dans lesquels il intervient. Paramètres machine Top zéro Raccord. des codeurs sur connect. X2...X4 > 1 (codeur absolu) = 1 (codeur incrémental) Top zéro du codeur PM10 (type codeur)
Page 93 Paramétrage 5.3.2 Consignes Structure du DB Le tableau 5-5 vous donne une vue d’ensemble de la structure du bloc de données ”Consignes” (DB-CG). N° de DB : 1230 pour le canal 1 N° de DB : 1530 pour le canal 2 N°...
Page 94 Paramétrage 5.3.3 Données de correction d’outil Structure du DB Le tableau 5-6 vous donne une vue d’ensemble de la structure du bloc de données ”Données de correction d’outil” (DB-CO). N° de DB : 1220 pour le canal 1 N° de DB : 1520 pour le canal 2 N°...
Page 95 Paramétrage Entrée des valeurs L’entrée des valeurs s’effectue dans le menu des données de correction d’outil du logiciel de paramétrage ”Paramétrage du FM 453”. Si la valeur d’usure cumulative est modifiée en ligne, le module FM calcule la nouvelle valeur d’usure absolue et la valeur d’usure cumulative est de nouveau remise à...
Page 96 Paramétrage 5.3.4 Programmes de déplacement Structure du DB Le tableau 5-7 vous donne une vue d’ensemble de la structure du bloc de données ”Programmes de déplacement” (DB-CN). N° de DB : 1001...1199 pour le canal 1 N° de DB : 1301...1499 pour le canal 2 N°...
Page 97 Paramétrage Entrée des programmes de déplacement Pour l’entrée des programmes de déplacement CN, le programme vous propose une fenêtre vide. Vous pouvez entrer votre programme de déplacement comme suit : Figure 5-8 Entrée d’un programme de déplacement 1. % numéro du programme / nom du programme L’entrée ”%”...
Page 98 Paramétrage Paramétrage avec ”Paramétrage du FM 453” Entrée des valeurs Vous disposez de plusieurs possibilités pour introduire vos données de paramétrage : 1. Données utilisateur L’écran affiche un tableau dans lequel vous pouvez entrer les valeurs ou sélectionner des textes. Il vous suffit de pointer les champs de saisie avec le curseur et d’entrer les valeurs.
Page 99 Paramétrage Mémorisation des données de paramétrage dans SDB >= 1 000 Généralités Le module FM 453 mémorise en interne les données de paramétrage. Afin de disposer des données de paramétrage en cas de défaillance du module FM 453 et en l’absence de PG/PC, vous pouvez également mémoriser ces données dans la CPU, dans un bloc de données système (SDB w 1 000).
Page 100 Paramétrage Création d’un SDB Condition : liaison online établie avec le module FM 453 Sélectionnez le menu Fichier > Créer SDB Si aucun DB-PM sur FM 453 → Abandon Existence dans le projet S7 d’un SDB w 1 000 corres- Faut-il écraser ce SDB ? pondant pour FM 453 ? Faut-il écraser ce SDB ?
Page 101 Paramétrage Transférer un SDB dans la CPU Lorsque vous avez créé un bloc de données système SDB, vous devez transférer les “données système” du projet dans la CPU. Deux procédures sont possibles : 1. Variante 1 Dans le gestionnaire SIMATIC Manager, sélectionnez la fenêtre Online (les fenêtres Online et Offline doivent être ouvertes).
Page 102 Paramétrage Module de positionnement FM 453 pour servomoteur et moteur pas à pas 5-34 A5E00056648-005...
Page 103 Programmation des fonctions technologiques Contenu du chapitre Paragraphe Thème Page Bases de la programmation Mise en service avec l’outil de paramétrage 6-10 Description des fonctions standard 6-10 Alarmes 6-27 Bloc de données utilisateur (DB utilisateur) 6-29 Exemples d’application 6-40 Liste des erreurs, signalisations système (CPU) 6-47 Caractéristiques techniques 6-49...
Page 104 Programmation des fonctions technologiques (S7 - 400) FM 453 Programme utilisateur Bus P Signaux de com. / signalisat. en retour, données système DB utilisateur (1 DB par canal) Bus K Blocs de données Online Offline Editeur LIST/CONT (STEP 7) Le DB utilisateur est chargé et Création d’un DB DB utilisateur UDT 1...
Page 105 Programmation des fonctions technologiques Bases de la programmation Aperçu Vous trouverez ci-dessous des informations sur : • Interface, bloc de données utilisateur (DB utilisateur), chapitre 6.1.1, page 6-3 • Aperçu des fonctions et blocs standard, chap. 6.1.2, page 6-5 • Communication CPU / FM 453, chap. 6.1.3, page 6-6 •...
Page 106 Programmation des fonctions technologiques Création du DB utilisateur Procédez de la manière suivante : 1. Ouvrez votre projet et sélectionnez-y SIMATIC xxx > CPUxxx > Programme S7 > Blocs. 2. Vous créez le bloc de données (p. ex. DB 1) sous STEP 7 avec la commande de menu Insertion >...
Page 107 Programmation des fonctions technologiques 6.1.2 Aperçu des fonctions et blocs standard Le tableau ci−dessous vous donne un aperçu des fonctions (FC), blocs de fonction (FB), blocs de données (DB) et blocs d’organisation (OB) nécessaires à la communication et au pilotage du FM 453. Tableau 6-1 Blocs et fonctions standard pour le FM 453 (aperçu) Bloc...
Page 108 Programmation des fonctions technologiques 6.1.3 Communication CPU / FM 453 Intégration du FM 453 dans le programme utilisateur La figure ci-dessous vous montre comment le FM 453, le DB utilisateur et les fonctions tech- nologiques communiquent. FM 453 OB 40 OB 82 4 octets, information lancement OB (Alarme de...
Page 109 Programmation des fonctions technologiques 6.1.4 Structure du programme utilisateur La figure suivante vous donne un aperçu de la structure du programme utilisateur. OB 100/OB 83 et OB86 n x CALL POS_INIT (paramètres : DB_NO, CH_NO, LADDR) En cas d’erreur à la mise en service, la CPU passe sur “STOP”. Inscription des paramétrer OB 1 (ou autres niveaux cycliques) DB utilisateur...
Page 110 Programmation des fonctions technologiques Remarques concernant le test du programme utilisateur En cas de test du programme utilisateur avec la fonction “Positionner point d’arrêt”, tenez compte du fait que la poursuite de l’exécution du programme avec le FM 453 n’est pas tou- jours possible lorsque le point d’arrêt a été...
Page 111 Programmation des fonctions technologiques 6.1.8 Procédure de création du programme utilisateur (AWP) Le projet exemple “zDt17_02_FM453_EX” fourni avec le progiciel de configuration vous sert de modèle pour la création d’un AWP. Exemple de procédure : 1. Ouvrez votre projet dans le SIMATIC-Manager. 2.
Page 112 Programmation des fonctions technologiques Mise en service avec l’outil de paramétrage Pour la mise en service du FM 453 avec l’outil “Paramétrage du FM 453”, la CPU doit être sur “STOP”. Elle peut également être sur “RUN” si vous désirez, p. ex., piloter des parties de votre installation ou mettre sous tension les parties puissances de vos entraînements.
Page 113 Programmation des fonctions technologiques 6.3.1 Bloc POS_INIT (FC 0) − Initialisation Fonctionnalité Avec le bloc POS_INIT, vous initialisez des zones déterminées de votre DB utilisateur. Possibilités d’appel Le bloc POS_INIT doit être appelé une fois par canal dans l’OB 100 de démarrage, l’OB 83 “Alarme d’embrochage/débrochage”...
Page 114 Programmation des fonctions technologiques Fonctionnement Le bloc exécute les actions suivantes : 1. Inscription de valeurs d’adressage dans le DB utilisateur, si paramètre LADDR 0 0 − adresse du module − Numéro du canal − adresse du canal, d’où adresse de décalage 2.
Page 115 Programmation des fonctions technologiques 6.3.2 Bloc POS_CTRL (FC 1) − Echange de données Fonctionnalité Le bloc POS_CTRL est la fonction de base pour le pilotage du FM 453. Avec ce FC, vous pouvez : • traiter des contrats de lecture et d’écriture •...
Page 116 Programmation des fonctions technologiques Description des paramètres Le tableau ci-dessous décrit les paramètres de ce bloc. Type de Type de Signification données ramètre DB_NO Numéro du bloc de données RET_VAL INT Code de retour Types de paramètres : E = Paramètres d’entrée, S = Paramètres de sortie Codes de retour La fonction fournit les codes de retour suivants : RET_VAL...
Page 117 Programmation des fonctions technologiques • Contrats L’échange de données avec le module dépassant le cadre des signaux de commande et signalisations en retour est réalisé par le biais de contrats. Les contrats de lecture ou d’écriture ne peuvent cependant être exécutés que successivement, un contrat de lecture et un contrat d’écriture pouvant être traités dans un appel du bloc.
Page 118 Programmation des fonctions technologiques • Etats de contrat L’état d’exécution des contrats est indiqué par le code de retour RET_VAL et les signaux « Contrat de lecture/écriture en cours d’exécution » (DB utilisateur DBX68.0 et DBX68.2). Vous pouvez évaluer l’état d’un contrat ponctuel à l’aide des signaux de déclenchement, d’achèvement et d’erreur de ce contrat.
Page 119 Programmation des fonctions technologiques Exploitation des erreurs Les erreurs survenues lors de la communication ou l’interprétation des données dans le FM sont indiquées par le résultat binaire (RB = 0) et RET_VAL < 0 (voir Etats de contrat). Erreurs possibles : •...
Page 120 Programmation des fonctions technologiques Exécution des contrats d’écriture Avant l’exécution d’un contrat d’écriture, vous devez inscrire les valeurs à transférer dans la zone de données affectée au contrat et activer le mode adéquat. Vous déclenchez un contrat d’écriture à l’aide du signal de déclenchement correspondant. Dans les tableaux ci-dessous, les abréviations ont les significations suivantes : Mode : −...
Page 121 Programmation des fonctions technologiques Exécution des contrats de lecture Vous déclenchez un contrat de lecture à l’aide du signal de déclenchement correspondant. Le mode adéquat doit être activé. Les contrats de lecture suivants sont connus : Modes voir Contrat Données A/AE chap Données système...
Page 122 Programmation des fonctions technologiques Tableau 6-3 Signaux de commande/signalisations en retour (suite) Anglais Français DB util. Signification DIR_M S− DBX15.2 Sens négatif DIR_P DBX15.3 Sens positif ACK_MF DBX15.4 Acquittement fonction M READ_EN DBX15.5 Validation lecture KIP_BLK DBX15.6 Saut de bloc DRV_EN DBX15.7 Déblocage entraînement MODE_IN...
Page 123 Programmation des fonctions technologiques Les signalisations en retour “Traitement en cours” et “Position atteinte, arrêt” ne sont trans- mises au programme utilisateur que lorsque le FM a détecté et traité le signal de démarrage ( 2 cycles du FM). A l’appel du bloc POS_CTRL, les signaux suivants sont générés à partir des signaux de commande/signalisations en retour pour assurer une détection plus rapide du démarrage de la procédure.
Page 124 Programmation des fonctions technologiques Les fonctions activables dans le FM par le biais de commandes ou réglages ponctuels sont mentionnées dans le tableau ci-dessous. Réglages ponctuels Commandes ponctuelles Déblocage régulateur Activation paramètres machine Mesure au vol Effacement parcours restant Surveillance de rotation (seul. moteur p/p sans codeur) Recherche autom.
Page 125 Programmation des fonctions technologiques 6.3.3 Bloc POS DIAG (FC 2) − Lecture des données d’alarme de diagnostic En présence de défauts graves, le FM 453 déclenche une alarme de diagnostic (il faut inté- grer l’OB 82 dans le programme utilisateur, activer le paramétrage des alarmes du FM 453) et met l’information à...
Page 126 Programmation des fonctions technologiques Exploitation des erreurs Les erreurs survenues sont indiquées par le résultat binaire (RB = 0) et RET_VAL < 0. Erreurs possibles : Erreur lors transfert de données avec le SFC 51 “RDSYSST”. Le code d’erreur est indiqué dans le DB utilisateur, DBW96 (voir la liste des erreurs du chap.6.7).
Page 127 Programmation des fonctions technologiques Tableau 6-5 Informations de diagnostic (suite) Format Signalisation DB utili- Signification sateur donnée 12 x Lors de l’appel du bloc DBB74 Identificateur de FM (74H) octet POS DIAG l’i f POS_DIAG, l’information (y DBB75 Longueur de l’information de diagnostic (16) compris les octets 0 à...
Page 128 Programmation des fonctions technologiques 6.3.4 Bloc POS MSRM (FC 3) − Lecture des valeurs de mesure Fonctionnalité Le bloc POS_MSRM permet de lire les valeurs de mesure pour les inscrire dans le DB utili- sateur. Informations concernant les alarmes de process : voir chap. 6.4. Informations concernant les valeurs de mesure : voir chap.
Page 129 Programmation des fonctions technologiques Fonctionnement La fonction travaille en liaison avec un DB utilisateur. Le numéro de ce DB sera indiqué avec le paramètre DB_NO lors de l’appel de la fonction. Vous démarrez la lecture des valeurs de mesure en mettant à l’état TRUE le paramètre de transit IN_MSR.
Page 130 Programmation des fonctions technologiques Exploitation d’une alarme de process Lorsqu’une alarme de process est déclenchée par le FM 453, les informations suivantes sont disponibles dans la variable OB40_POINT_ADDR (ou dans la variable correspondante d’un autre OB d’alarme de process) : Tableau 6-6 Contenu du double mot OB40_POINT_ADDR Octet...
Page 131 Programmation des fonctions technologiques Bloc de données utilisateur (DB utilisateur) Introduction La structure du DB utilisateur est décrite dans le tableau ci-dessous. Ce DB utilisateur doit être déclaré pour chaque canal utilisé. Tableau 6-7 DB utilisateur DB utilisateur Signaux du FM 453 et spécifiques à un canal Octet Bit 7 Bit 6...
Page 132 Programmation des fonctions technologiques Tableau 6-7 DB utilisateur (suite) DB utilisateur Signaux du FM 453 et spécifiques à un canal Octet Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 DBB26 Numéro fonction M Modification DBB27 fonction M...
Page 133 Programmation des fonctions technologiques Tableau 6-7 DB utilisateur (suite) DB utilisateur Signaux du FM 453 et spécifiques à un canal Octet Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Signaux d’achèvement Signaux d’achèvement Signalisations d’état/en retour de la gestion des contrats bloc POS_CTRL Axe en sta- Surveillance...
Page 134 Programmation des fonctions technologiques Tableau 6-7 DB utilisateur (suite) DB utilisateur Signaux du FM 453 et spécifiques à un canal Octet Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Signaux d’erreur Signaux d’erreur Signalisations d’état/en retour de la gestion des contrats bloc POS_CTRL Axe en sta- Surveillance...
Page 135 Programmation des fonctions technologiques Tableau 6-7 DB utilisateur (suite) DB utilisateur Signaux du FM 453 et spécifiques à un canal Octet Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Etat d’exécution du bloc POS CTRL Etat d’exécution du bloc POS_CTRL DBW66 Code d’erreur (erreur de communication) du dernier contrat/transfert (type de donnée : INT)
Page 136 Programmation des fonctions technologiques Tableau 6-7 DB utilisateur (suite) DB utilisateur Signaux du FM 453 et spécifiques à un canal Octet Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Code d’erreur après signalisation “Défaut de fonctionnement” (est lu si Défaut de fonctionnement à...
Page 137 Programmation des fonctions technologiques Tableau 6-7 DB utilisateur (suite) DB utilisateur Signaux du FM 453 et spécifiques à un canal Octet Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Bloc MDI DBB176 à...
Page 138 Programmation des fonctions technologiques Tableau 6-7 DB utilisateur (suite) DB utilisateur Signaux du FM 453 et spécifiques à un canal Octet Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 DBB227 N° fonction G du groupe 2 DBB228 à...
Page 139 Programmation des fonctions technologiques Tableau 6-7 DB utilisateur (suite) DB utilisateur Signaux du FM 453 et spécifiques à un canal Octet Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Bloc CN actif DBB342 Numéro de programme DBB343...
Page 140 Programmation des fonctions technologiques Tableau 6-7 DB utilisateur (suite) DB utilisateur Signaux du FM 453 et spécifiques à un canal Octet Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Valeur réelle au changement de bloc DBD398 type de donnée : DINT Données de maintenance...
Page 141 Programmation des fonctions technologiques Tableau 6-7 DB utilisateur (suite) DB utilisateur Signaux du FM 453 et spécifiques à un canal Octet Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Valeurs de mesure Valeurs de mesure après appel du bloc POS_MSRM DBD486 Valeur initiale ou mesurée au vol (Type de donnée : DINT)
Page 142 Programmation des fonctions technologiques Exemples d’application Aperçu Dans ce chapitre, vous trouverez les informations suivantes : • exemple fondamental pour le réglage du mode • exemple 1 : déplacement d’axes en mode “Manuel à vue” et “Prise de référence” • exemple 2 : exécution d’un bloc MDI •...
Page 143 Programmation des fonctions technologiques Exemple fondamental pour le réglage du mode Cette exemple est toujours requis pour les exemples 1 à 3. Ouvrez, dans le SIMATIC-Manager, le projet exemple “zDt17_02_FM453_EX” avec les com- mandes de menu Fichier > Ouvrir... > Projets. La fonction pour cet exemple est FC 100. Les signaux se trouvent dans le “DBEX”.
Page 144 Programmation des fonctions technologiques Exemple 1 Ouvrez, dans le SIMATIC-Manager, le projet exemple “zDt17_02_FM453_EX” avec les com- mandes de menu Fichier > Ouvrir... > Projets. La fonction pour cet exemple est FC 101. Les signaux pour l’exemple 1 se trouvent dans le “DBEX”, structure “EX1”. Les signaux “Déblocage entraînement”...
Page 145 Programmation des fonctions technologiques Exemple 2 Ouvrez, dans le SIMATIC-Manager, le projet exemple ”zDt17_02_FM453_EX“ avec les com- mandes de menu Fichier > Ouvrir... > Projets. La fonction pour cet exemple est FC 102. Les signaux pour l’exemple 2 se trouvent dans le ”DBEX“, structure « EX2“. Les signaux ”Déblocage entraînement“...
Page 146 Programmation des fonctions technologiques Exemple 3 Ouvrez, dans le SIMATIC-Manager, le projet exemple ”zDt17_02_FM453_EX » avec les commandes de menu Fichier > Ouvrir... > Projets. La fonction pour cet exemple est FC 103. Les signaux pour l’exemple 3 se trouvent dans le ”DBEX”, structure ”EX3”. Le programme à...
Page 147 Programmation des fonctions technologiques Exemple 4 Ouvrez, dans le SIMATIC-Manager, le projet exemple ”zDt17_02_FM453_EX » avec les commandes de menu Fichier > Ouvrir... > Projets. La fonction pour cet exemple est FC 104. Utilisez l’OB 1, créé dans le classeur source après avoir compilé le fichier source OB_example4.
Page 148 Programmation des fonctions technologiques Structure du “DBEX” (DB 100) DATA_BLOCK ”DBEX” STRUCT // *** General signals *** ERR_CODE_INIT : INT; // Code d’erreur POS_INIT ERR_CODE_CTRL : INT; // Code d’erreur POS_CTRL ERR_CODE_DIAG : INT; // Code d’erreur POS_DIAG OVERRIDE : BYTE; // Correction de vitesse MODE_IN : BYTE;...
Page 149 Programmation des fonctions technologiques Liste des erreurs, signalisations système (CPU) Le tableau ci-dessous contient quelques erreurs qui peuvent survenir lors du transfert de données avec les SFC internes (paramètre RET_VAL des SFC 51/58/59, signalisations sys- tème) (voir manuel de référence Logiciel système pour S7-300/400 ; fonctions système et standard).
Page 150 Programmation des fonctions technologiques Tableau 6-8 Liste des erreurs (suite) Code d’erreur Signification Signification (DB util., DBW66) HEXA 853A 34106 −31430 DB inexistant. (contrat d’écriture) 8544 34116 −31420 Erreur lors n-ième (n > 1) accès en lecture à un DB après apparition d’une erreur.
Page 151 Programmation des fonctions technologiques Caractéristiques techniques Espaces mémoire occupés Le tableau suivant vous donne une vue d’ensemble des espaces mémoire occupés par les blocs et le DB utilisateur. Toutes les valeurs sont arrondies. Tableau 6-9 Espaces mémoire occupés par les FC et le DB utilisateur Bloc en octets Code MC7 en octets Données locales en...
Page 152 Programmation des fonctions technologiques Module de positionnement FM 453 pour servomoteur et moteur pas à pas 6-50 A5E00056648-005...
Page 153 Mise en service Contenu du chapitre Paragraphe Thème Page Montage et câblage Valeurs initiales pour test et optimisation Test et optimisation Vue d’ensemble Dans ce chapitre, vous vous familiarisez avec l’interface utilisateur de mise en service et de test et vous trouvez des listes de contrôle pour la mise en service du module de positionne- ment.
Page 154 Mise en service Montage et câblage Informations relatives au montage Vous trouverez des informations sur le montage du module : • dans le chapitre 3 du présent manuel • dans le manuel Automate programmable S7-400/M7-400 ; Installation et configuration Informations relatives au câblage Vous trouverez des informations sur le câblage du module : •...
Page 155 Mise en service Valeurs initiales pour test et optimisation Informations relatives au paramétrage Vous trouverez des informations sur le paramétrage : • dans le chapitre 5 du présent manuel • dans l’aide intégrée du ”Paramétrage du FM 453” Généralités “Paramétrage du FM 453” vous propose la vue d’ensemble suivante : Figure 7-1 Vue d’ensemble pour le paramétrage et la mise en service Le menu Affichage >...
Page 156 Mise en service Liste de contrôle Malgré ce contrôle initial, la vérification de l’exactitude de tous les paramètres machine est du ressort de l’utilisateur du module. Il est donc conseillé de procéder à la mise en service du module en s’aidant de la liste de contrôle suivante. Tableau 7-2 Liste de contrôle en vue du paramétrage Etape...
Page 157 Mise en service Tableau 7-2 Liste de contrôle en vue du paramétrage (suite) Etape Contrôle Opération à effectuer Corrections Les corrections d’outil sont uniquement nécessaires pour le mode ”automati- d’outil que” et non pour la mise en service présentement décrite. Elles n’ont géné- ralement d’importance que lors de la mise en service initiale du programme utilisateur de la CPU du S7-400.
Page 158 Mise en service Tableau 7-3 Valeurs initiales des paramètres machine PM (E) Valeur Explications PM61 Le FM 453 ne déclenche pas d’alarme process 21/22 −10 /+10 [UI] Fins de course logiciels inactifs = 10...5@10 [UI/min] Vitesse maximale prévue 1 000 [UI] Grande zone de destination PA Temps enveloppe PA désactivé...
Page 159 Mise en service Test et optimisation Informations relatives au test et à l’optimisation Au terme des opérations de montage, de câblage et de paramétrage, vous pouvez tester et optimiser le module de positionnement FM 453. Ces opérations peuvent être réalisées avec l’interface utilisateur de mise en service et de test, avec ou sans programme utilisateur.
Page 160 Mise en service Après l’appel de ce menu, l’écran affiche le masque suivant : 1 − Zone d’erreurs 2 − Zone d’état (p. ex. valeurs réelles, signaux en retour) 3 − Zone pour entrées spécifiques aux modes 4 − Zone pour entrée de valeurs/réglages/commandes et départ/arrêt du déplacement Les abréviations des signalisations en retour sont décrites dans le tableau 9-2.
Page 161 Mise en service Nota Pour le démarrage d’un déplacement, il est conseillé d’adopter l’ordre suivant pour les introductions : sélection du mode • activation de la simulation (si l’on souhaite un cas d’exploitation) • déblocage du régulateur • • déblocage de l’axe correction 1..100 % •...
Page 162 Mise en service Vous pouvez également appeler d’autres masques : Avec le menu Test > Analyse des défauts : Figure 7-3 Analyse des défauts Avec le menu Test > Données de maintenance : Figure 7-4 Données de maintenance Module de positionnement FM 453 pour servomoteur et moteur pas à pas 7-10 A5E00056648-005...
Page 163 Mise en service Avec le menu Test > Trace : Figure 7-5 Trace Module de positionnement FM 453 pour servomoteur et moteur pas à pas 7-11 A5E00056648-005...
Page 164 Mise en service Liste de contrôle Lors de la mise en service de l’axe, il est nécessaire de suivre l’ordre des étapes indiquées ci-après. Suivant le mode de commande paramétré (PM61) et suivant les exigences de votre application, il faudra effectuer différentes étapes qui sont exposées dans le tableau suivant.
Page 165 Mise en service 7.3.1 Activation des paramètres machine Généralités La présence rémanente d’un DB_PM vous est signalée par le signal en retour PARA. Ces paramètres machine sont automatiquement activés lors du démarrage. Le module est opé- rationnel sous l’angle de la fonctionnalité de positionnement. En l’absence de DB_PM sur le FM 453 lors de la mise en marche de la commande, la com- munication avec le module n’est possible que via l’interface MPI.
Page 166 Mise en service On obtiendra une forme optimale du profil de variation de la vitesse pour le mouvement de déplacement si l’on parvient à reproduire le diagramme temps-vitesse tel que représenté à la figure 9-8. Les paramètres du profil de vitesse seront déterminés comme montré dans l’exemple de paramétrage suivant, à...
Page 167 Mise en service Caractéristique d’exploitation Exemple de caractéristique d’exploitation d’un moteur pas à pas : Relèvement du couple par ”boost” [Nm] Couple limite en service Réduction du couple par ”PWM” Marche/arrêt MA (J = 0) charge [tr/min] 100 f1 f0 1 000 10 000 f [Hz]...
Page 168 Mise en service PM54 : Fréquence Marche/Arrêt f 1. Reporter J dans le diagramme J (ex. 3 kg @ cm 4. Reporter C sur le diagramme C (ex. 0,6 Nm) charge charge 2. Relever f0 au point d’intersection avec la 5.
Page 169 Mise en service Remarques Remarques concernant les conditions d’exploitation : • Il ressort de l’exemple précédent que le couple d’accélération à basse vitesse est environ le double de celui à la vitesse maximale. Ceci conduit à un positionnement en temps opti- mal.
Page 170 Mise en service 7.3.3 Mise en service de base de la liaison au moteur pas à pas Généralités Dans une première phase de la mise en service, vérifiez si le moteur pas à pas effectue des mouvements sous la commande du FM 453 et vérifiez que les paramètres machine définis jusqu’à...
Page 171 Mise en service Sélection Mode = Commande Niveau de vitesse 1 Réglage Niveau de fréquence 1 = v Niveau de fréquence 2 = v Réglage Déblocage régulateur = ”1” Démarrer l’axe Sens + ou sens − Essai de marche avec fréquence Marche/Arrêt (exécution multiple) (veiller à...
Page 172 Mise en service 7.3.4 Mise en service de base de la liaison au servomoteur Généralités Les opérations suivantes de mise en service ont pour objet de vérifier que le servomoteur effectue des mouvements sous la commande du FM 453. Elles servent en même à déter- miner la constante de temps du servomoteur nécessaire pour l’optimisation ultérieure de l’asservissement de position.
Page 173 Mise en service Sélection Mode = Commande Réglage Niveau de tension 1 = 0 Niveau de tension 2 = 0,1 @ U Sélection Niveau de tension 1 Réglage Déblocage du régulateur = ACTIF Démarrer l’axe Régler le zéro du signal de réglage Sens plus ou moins Axe à...
Page 174 Mise en service Constante de temps de l’entraînement et vitesse de croissance maxi de la tension Pour l’étape suivante d’optimisation de l’asservissement de position, il est important de con- naître la constante de temps de l’entraînement. En mode ”Commande” et en cas de défauts entraînant la réaction ”Arrêt total”...
Page 175 Mise en service 7.3.5 Contrôle de la liaison au codeur Généralités Le diagramme suivant vous permet de contrôler la liaison au codeur. Sélection Mode = Commande Niveau de tension 2 Réglage Niveau de tension 1 = 0 Niveau de tension 2 = 0,1 @ U Réglage Déblocage du régulateur = ACTIF Démarrer l’axe...
Page 176 Mise en service 7.3.6 Mise en service de l’asservissement de position Généralités Par le retour de la mesure de position fournie par le codeur, l’asservissement de position ferme la boucle extérieure d’une régulation en cascade ayant la structure suivante : Moteur et FM 453 Variateur...
Page 177 Mise en service Régulation de maintien Ce test n’est nécessaire qu’en présence d’un codeur. L’actigramme ci-dessous vous permet de contrôler la régulation de maintien. Sélection Mode = manuel à vue Niveau de vitesse 1 CORR = 100 % Réglage Niveau de vitesse 1 = 0,1 @ v Niveau de vitesse 2 = 0,5 @ v Réglage Déblocage régulateur = OUI...
Page 178 Mise en service Correspondance de vitesse du servomoteur Ce test n’est nécessaire que pour les servomoteurs (PM61 = 0). L’actigramme ci-après vous permet de vérifier si la vitesse de rotation sur le servomoteur correspond aux valeurs dans les paramètres machine. Si l’étape de mise en service ”contrôle du montage du codeur”...
Page 179 Mise en service Positionnement Le diagramme suivant vous permet de contrôler le déplacement de l’axe vers une position de destination. Sélection Mode = Semi-automatique relatif Consigne = 4 DB de consignes, valeur 4 = p. ex. 1000 UI CORR = 100 % Réglage Niveau de vitesse 1 = 0,1 @ v Niveau de vitesse 2 = 0,5 @ v...
Page 180 Mise en service 7.3.7 Optimisation de l’asservissement de position Généralités Par principe, le comportement d’un axe dépend essentiellement du comportement dynami- que de l’entraînement par moteur pas à pas ou du servomoteur asservi en vitesse, sujet que nous ne pouvons pas aborder ici. Ce comportement est lui-même influencé par des ca- ractéristiques mécaniques de la machine, telles que les frottements, les jeux, les torsions, etc.
Page 181 Mise en service Déclenchement de déplacements d’essai Au cours de l’optimisation, vous pouvez déclencher des déplacements d’essai comme suit : Sélection Mode = Manuel à vue Niveau de vitesse 2 CORR = différentes valeurs Réglage Niveau de vitesse 1 = 0,1 @ v Niveau de vitesse 2 = 0,5 @ v Réglage Déblocage du régulateur = ACTIF...
Page 182 Mise en service Choix des valeurs de sortie des PM influant sur la dynamique Servomoteur Réglez les paramètres machine suivants en fonction de la constante de temps de l’entraîne- ment Ta (Ta ) déterminée au point 7.3.2 à des valeurs initiales pour les étapes d’opti- réelle −3 misation suivantes, p.
Page 183 Mise en service Optimisation du comportement dynamique Le tableau suivant décrit l’influence des paramètres sur la qualité du positionnement : Tableau 7-5 Action des paramètres machine exerçant une influence sur la dynamique dans la boucle d’asservissement PM38 PM40/41 PM42 Régularité de marche faible −...
Page 184 Mise en service Optimisation de la régularité du mouvement L’analyse du signal de réglage ou de la vitesse de rotation de l’entraînement (tension de la génératrice tachymétrique) à l’aide d’un oscilloscope à mémoire vous facilitera grandement l’optimisation de l’asservissement de position. Les oscillogrammes obtenus pour la fonction de transfert U (t) ou v (t), c’est-à-dire pour le régime transitoire, sont aisément interprétable (cf.
Page 185 Mise en service Optimisation en vue d’un comportement sans à-coup (super-soft) Certaines applications nécessitent un comportement particulièrement ”progressif” de l’axe. En donnant les valeurs suivantes aux paramètres machine influant sur la dynamique, vous obtiendrez un déplacement très progressif, sans à-coup, l’accélération étant uniquement gérée par le filtre d’à-coups.
Page 186 Mise en service Compromis d’optimisation Lors de l’optimisation en fonction de plusieurs des critères précités, il est possible de définir les paramètres machine sur la base des résultats des optimisations individuelles en recou- rant à différentes méthodes : • Garantie de tous les résultats partiels −...
Page 187 Mise en service 7.3.8 Mise en service de la commande du moteur pas à pas Généralités L’axe à moteur pas à pas commandé en boucle ouverte par le FM 453 a la structure suivante : Moteur et Commande des FM 453 Etage de machine courants de phase...
Page 188 Mise en service Positionnement L’organigramme suivant vous permet de vérifier si l’axe atteint bien la destination que vous lui avez fixée. Sélection Mode = Semi-automatique relatif Consigne = 254 254 = Consigne de déplacement CORR = 100 % Réglage Niveau de vitesse 1 = 0,5 @ v Niveau de vitesse 2 = 0,5 @ v Réglage Définition du point de référence = 0...
Page 189 Mise en service Optimisation du comportement dynamique Le tableau suivant donne en grandeur relative les valeurs des paramètres pour différentes caractéristiques dynamiques de l’axe. Aux paramètres machine préréglés dans le cadre de la mise en service de base viennent s’ajouter maintenant les valeurs de temps PM46 et PM47.
Page 190 Mise en service 7.3.9 Ajustement de la coordonnée du point de référence Axe avec codeur incrémental Afin d’assurer une parfaite reproductibilité de la prise de référence, il importe que le top zéro de synchronisation (SYNI) se trouve à une distance suffisante du contact de prise de référ- ence (CPR) (formation du top zéro, voir chap.
Page 191 Mise en service Axe avec codeur absolu (SSI) Effectuez un déplacement dans un mode approprié (”Manuel à vue”, ”Semi-automatique re- latif”) vers un point connu de l’axe, et exécutez la fonction ”Définition du point de référence” avec la valeur de position connue. Les positions de consigne et réelle seront immédiatement réglées à...
Page 192 Mise en service Sélection Mode = Manuel à vue Niveau de vitesse 2 CORR = 10...20 % Réglage Niveau de vitesse 1 = 0,1 @ v Niveau de vitesse 2 = 0,5 @ v Test : Réglage “Décrochement” de l’axe lors de l’arrêt de la régulation Déblocage du régulateur = ACTIF Réglage Déblocage du régulateur = INACTIF...
Page 193 Mise en service 7.3.11 Activation du diagnostic du moteur pas à pas Introduction Après avoir optimisé la commande du moteur pas à pas, vous pouvez activer au besoin le diagnostic du moteur pas à pas. Boost Le signal boost fait l’objet d’une surveillance de durée d’activité afin de protéger le moteur contre la surchauffe.
Page 194 Mise en service 7.3.12 Activation des fins de course logiciels Généralités Déplacez doucement l’axe jusqu’à ses extrémités définies pour l’exploitation de la machine. Reportez ces valeurs réelles de position en tant que fins de course logiciels dans les pa- ramètres machine PM 21/PM 22 et activez ces paramètres. Nota En cas de modification ultérieure de la coordonnée du point de référence ou en cas de dé- finition du point de référence pour le codeur absolu, vous devez redéfinir les valeurs de...
Page 195 Mise en service Paramétrage Valeur initiale jeu PM30 = 0 (cf. Tableau 7.3) PM31 − Régler la référence de sens du jeu Réglage Activer paramètres machine Réglage Niveau de vitesse 1 = 0,1 @ Niveau de vitesse 2 = 0,5 @ v Réglage Déblocage du régulateur = ACTIF Sélection...
Page 196 Mise en service 7.3.15 Possibilité de paramétrage de l’identification d’arrêt Attention L’identification d’arrêt paramétrable est nécessaire seulement pour des cas exception- nels. L’utilisateur doit prendre en charge le paramétrage lui-même et l’effectuer très soi- gneusement. Pendant l’exploitation d’axe pas réglée, une identification d’arrêt de mouvement d’axe est effectuée à...
Page 197 Mise en service 7.3.16 Diagnostic standard du régulateur de position en cas de surmodula- tion du signal de réglage avec temps de réponse paramétrable Aperçu Le régulateur de position du FM 453 contient une fonction de diagnostic standard pour la signalisation des erreurs lorsque la valeur de sortie atteint 10V comme signal de réglage maximum du moteur.
Page 198 L’activation du temps de réponse paramétré du diagnostic standard peut mettre en dan- ger l’installation en cas de valeurs introduites inadaptées. L’utilisation du PM69 est donc sous l’entière responsabilité de l’utilisateur. Siemens décline toute responsabilité en cas de dommages de l’installation.
Page 199 Mise en service Exemples de paramétrage Exemple 1 Paramètres machine : MD61 = 0 MD10 = 1 MD11 = 2000000 MSR MD12 = 0 MD13 = 1000 MD23 = 1000000 MSR/min Calcul MD69: MWFAKTOR = (MD11 + MD12 @ 2 ) / (4 @ MD13) MWFAKTOR = ( 2000000 + 0 @ 2 ) / (4 @ 1000) = 500...
Page 200 Mise en service Module de positionnement FM 453 pour servomoteur et moteur pas à pas 7-48 A5E00056648-005...
Page 201 Contrôle-commande Contenu du chapitre Paragraphe Thème Page Interface utilisateur standard pour le pupitre opérateur OP 17,27, 37 Exploitation du DB utilisateur par le programme utilisateur pour la 8-12 conduite Variables dans le DB utilisateur 8-14 Bloc de données pour signalisations d’état (DB-SE) 8-15 Généralités Ce chapitre vous donne une vue d’ensemble des possibilités de contrôle-commande du...
Page 202 Contrôle-commande Contrôle-commande de données/signaux du FM dans la CPU Les données/signaux permettant des fonctions de contrôle-commande au niveau du tableau de commande se trouvent dans le bloc de données utilisateur. Ces données/signaux doivent être traités par le programme utilisateur. Que peut-on piloter sur le FM 453 ? Il est possible, par le biais du clavier du tableau de commande, de modifier les données/ signaux suivants dans les blocs de données : •...
Page 203 Contrôle-commande Interface utilisateur standard pour le pupitre opérateur OP 17, 27, 37 Généralités Ce chapitre décrit les interfaces préconfigurées (à adapter à votre projet, p. ex. adresses de FM, n° de DB) pour les pupitres opérateur COROS (tableaux de commande) : OP 17, 27, 37.
Page 204 Contrôle-commande DB-SE Ce bloc de données pour les messages d’état renferme les signaux de commande et les signaux en retour ainsi que les données système du FM 453. Vous pouvez accéder en lec- ture aux données du DB-SE. Observation Les données que l’on désire observer peuvent être lues et affichées directement à partir du DB-SE et du DB paramétré...
Page 205 Contrôle-commande Remarques concernant les configurations par défaut Si tous les trois canaux ne sont pas utilisés, la touche de fonction correspondante est à ef- facer dans la configuration par défaut. Les images des interfaces utilisateur (voir Fig. 8-3, 8-5, 8-6 et description des images) contiennent des champs de visualisation et des champs de saisie/visualisation.
Page 206 Contrôle-commande 8.1.1 Interface utilisateur de l’OP 17 La figure ci-dessous donne une vue d’ensemble de l’arborescence des menus de l’interface utilisateur préconfigurée de l’OP 17. Image de base PIC7_G K15 K16 Touches de fonction globales F1 F2 F3 F4 F5 F6 F7 F8 Images spécifiques utilisateur (PIC 78) avec signification des touches globales virtuelles Diagnostic/...
Page 207 Contrôle-commande PIC7 Visu val. réelle TVF1 TVF3 TVF5 PIC71a PIC71 PIC71a1 Image de version Progr. pce Vue d’ens. Progr. pce Edition TVF1 TVF3 Z_SYSTEM_MEN PIC7112 Images système Image test 1) Progr. pce = programme de déplacement du FM 453 Figure 8-4 Arborescence des menus de l’interface utilisateur de l’OP 17 (suite) Description des touches de fonction globales de l’interface utilisateur de l’OP 17 (Fig.
Page 208 Contrôle-commande 8.1.2 Interface utilisateur de l’OP 27 La figure ci-dessous donne une vue d’ensemble de l’arborescence des menus de l’interface utilisateur préconfigurée de l’OP 27. Image de base Touches de fonction globales PIC7_G Images spécifiques utilisateur (PIC 78) avec significa- tion des touches globales virtuelles F9 F10 F11 F12 F13...
Page 209 Contrôle-commande Description des touches de fonction globales de l’interface utilisateur de l’OP 27 (Fig. 8-5). Touche ECHAP Cette touche permet de retourner à l’image du niveau immédiatement su- périeur dans l’arborescence des menus (et à partir de l’image d’accueil, dans la liste des images). Touche de fonction Cette touche vous permet de retourner directement dans l’image de base (PIC7_G) à...
Page 210 Contrôle-commande 8.1.3 Interface utilisateur de l’OP 37 La figure ci-dessous donne une vue d’ensemble de l’arborescence des menus de l’interface utilisateur préconfigurée de l’OP 37. Touches de fonction globales Image de base PIC7_G Images spécifiques utilisateur (PIC 78) avec sig- nification des touches globales virtuelles F13 F14 F15 F16 F17...
Page 211 Contrôle-commande Description des touches de fonction globales de l’interface utilisateur de l’OP 37 (Fig. 8-6). Touche ECHAP Cette touche permet de retourner à l’image du niveau immédiatement supérieur dans l’arborescence des menus (et à partir de l’image d’accueil, dans la liste des images). Touche de fonction Cette touche vous permet de retourner directement dans l’image de base (PIC7_G) à...
Page 212 Contrôle-commande Exploitation du DB utilisateur par le programme utilisateur pour la conduite Généralités Le tableau suivant décrit les contrats d’écriture qui doivent être exécutés par le programme utilisateur et les signaux qui sont transférés directement au FM. Tableau 8-1 Exploitation du DB utilisateur par le programme utilisateur Programme utilisateur voir PIC...
Page 213 Contrôle-commande Tableau 8-1 Exploitation du DB utilisateur par le programme utilisateur (suite) Programme utilisateur voir PIC... DB utilisa- DB utilisa- déclenché déclenché DB utili- teur, DBX... teur, DBX... par ... par ... sateur, Fonction DBX... 514.6 = 1 TV ”Avue” Transférer sur FM les données pour mode ”manuel à...
Page 214 Contrôle-commande Variables dans le DB utilisateur Le tableau suivant contient les signaux/données qui sont inscrits par l’OP dans le DB utilisa- teur (interface du FM). La structure du DB utilisateur est donnée au chapitre 6.5. Tableau 8-2 Variable pour le DB utilisateur Type de Signification utilisateur...
Page 215 Contrôle-commande Bloc de données pour signalisations d’état (DB-SE) Généralités Le tableau suivant contient les paramètres/données auxquels on peut accéder en lecture en cours de service. Tableau 8-3 Paramètres/données du DB-SE (canal 1 : DB nº 1000, canal 2 : DB nº 1300, canal 3 : DB nº...
Page 216 Contrôle-commande Tableau 8-3 Paramètres/données du DB-SE (canal 1 : DB nº 1000, canal 2 : DB nº 1300, canal 3 : DB nº 1600) (suite) Offset Type varia- Valeur Signification de la variable Observations 16 x BOOL Entrées/sorties TOR STRUCT Structure bloc Bloc MDI au vol BYTE...
Page 217 Contrôle-commande Tableau 8-3 Paramètres/données du DB-SE (canal 1 : DB nº 1000, canal 2 : DB nº 1300, canal 3 : DB nº 1600) (suite) Offset Type varia- Valeur Signification de la variable Observations DINT Val. réelle de codeur (entraîn. avec co- Donn.
Page 218 Contrôle-commande Tableau 8-3 Paramètres/données du DB-SE (canal 1 : DB nº 1000, canal 2 : DB nº 1300, canal 3 : DB nº 1600) (suite) Offset Type varia- Valeur Signification de la variable Observations 2 x 8 x Diagnostic spécifique du canal Erreur de caanal BOOL 4 x 8 x...
Page 219 Contrôle-commande Le tableau suivant donne les signaux de commande et de retour avec leur abréviations françaises et anglaises. Tableau 8-4 Signaux de commande et signalisations en retour Français Anglais Signification Signaux de commande TEST_EN Commutation interface bus P sur “ mise en service” AEM/AED OT_ERR_A Acquittement erreur de manip./déplacement...
Page 220 Contrôle-commande Tableau 8-4 Signaux de commande et signalisations en retour (suite) Français Anglais Signification DP− GO_M Déplacement dans le sens négatif GO_P Déplacement dans le sens positif ST_SERVO Etat Déblocage régulateur AVVT FVAL_DONE Forçage val. réelle au vol terminée POS_RCD Position atteinte, arrêt NUM_MF Numéro de fonction M...
Page 221 Description des fonctions Contenu du chapitre Paragraphe Thème Page Signaux de commande/signalisations en retour Modes 9-14 Paramètres système 9-38 Unité 9-63 Type d’axe 9-64 Codeur 9-67 Traitement des consignes 9-78 Entrées/sorties TOR 9-101 Fins de course logiciels 9-104 9.10 Alarme process 9-105 Généralités Ce chapitre décrit les fonctions du FM 453.
Page 222 Description des fonctions Signaux de commande/signalisations en retour Généralités Le bloc POS_CTRL transfère les signaux de commande du DB utilisateur vers le module et les signalisations en retour du module vers le DB utilisateur. Octet Signaux de commande : AEM/ S−...
Page 223 Description des fonctions 9.1.1 Signaux de commande Généralités La commande/conduite de l’axe est assurée par le biais des signaux de commande. Le tableau 9-1 décrit les signaux de commande et leurs fonctions. Tableau 9-1 Signaux de commande Mnémoniques Fonction Fonction anglais français TEST_EN...
Page 224 Description des fonctions Tableau 9-1 Signaux de commande (suite) Mnémoniques Fonction Fonction anglais français DRV_EN Déblocage de Déblocage du déplacement. l’entraînement Lors de la remise à ”0” du signal, le mouvement est rapidement freiné (selon PM45). Si PM 37.15 = 0, l’exécution du programme et le déplacement sont interrompus et le parcours restant est effacé.
Page 225 Description des fonctions Tableau 9-1 Signaux de commande (suite) Mnémoniques Fonction Fonction anglais français • OVERRIDE CORR Correction Correction de temps Si vous paramétrez la fonction ”Correction de temps” dans le PM 37, il y a deux plages : − la plage 100 à 255 %, qui agit en tant que correction de vitesse, comme décrit précédemment, et −...
Page 226 Description des fonctions 9.1.2 Signalisations en retour Généralités Les signalisations en retour indiquent l’état de traitement de l’axe et signalent cet état dans le programme utilisateur. Le tableau 9-2 décrit les signalisations en retour et leurs fonctions. Tableau 9-2 Signalisations en retour Symboles Fonction Fonction...
Page 227 Description des fonctions Tableau 9-2 Signalisations en retour (suite) Symboles Fonction Fonction anglais français WORKING Traitement Signalisation qu’une fonction a été démarrée avec ”START” ou ”Dé- en cours placement sens + ou −” et est active. • ”Traitement en cours” est mis à ”1” dans les cas suivants : −...
Page 228 Description des fonctions Tableau 9-2 Signalisations en retour (suite) Symboles Fonction Fonction anglais français GO_P Déplacement Signifie que l’axe se déplace dans le sens des valeurs réelles crois- sens positif santes ou qu’une tension ”+” est sortie en mode ”commande”. GO_M DP−...
Page 229 Description des fonctions Tableau 9-2 Signalisations en retour (suite) Symboles Fonction Fonction anglais français • POS_RCD Position Cette signalisation est transmise lorsque la position de destination atteinte, arrêt spécifiée est correctement atteinte, et reste activée jusqu’au dé- placement suivant de l’axe. •...
Page 230 Description des fonctions 9.1.3 Introductions générales pour l’utilisation Vue d’ensemble Pour pouvoir transférer des données sur le FM 453, un mode doit être actif (p. ex. ”Manuel à vue” Mode = 1 et MAC = 1). Cela signifie que la communication avec le module FM 453 a été...
Page 231 Description des fonctions Remarques pour l’utilisateur Vous trouverez ci-après quelques remarques concernant le démarrage d’un déplacement et le comportement du FM 453 en présence d’une modification d’état de la CPU S7-400 : condition : le FM 453 doit avoir été correctement paramétré. •...
Page 232 Description des fonctions Pilotage du module Le tableau ci-dessous énumère les signaux de commande pour le démarrage d’un déplace- ment. Condition : déblocage entraînement [DE] = 1, Stop [STP] = 0, autorisation démarrage [AUD] = 1 Mode (MOD) Paramètres Commande/ Activation du déplacement état signal Manuel à...
Page 233 Description des fonctions Le tableau ci-dessous énumère les signaux de commande pour l’interruption/l’achèvement d’un déplacement. Mode (MOD) Interruption du Poursuite Interruption/achèvement du déplacement du déplacement déplacement, arrêt Manuel à vue Stop = 1 ou Stop = 0 ou S+ ou S− avec ”niveau = 0” (MOD = 01) entrée validation entrée validation...
Page 234 Description des fonctions Modes Généralités Les modes de fonctionnement suivants sont réalisés dans le FM 453 : • manuel à vue (MàV) code 01 • commande (CD) code 02 • prise de référence (REF) code 03 • semi-automatique relatif (SAR) code 04 •...
Page 235 Description des fonctions 9.2.1 Manuel à vue Généralités En mode ”Manuel à vue”, les déplacements de l’axe sont définis par les touches de sens (S+ ou S−) et par la vitesse. Vitesse Avant de pouvoir déplacer l’axe, il faut que les vitesses 1 et 2 aient été transmises au FM 453.
Page 236 Description des fonctions Tableau 9-3 Actions de commande pour le mode ”Manuel à vue” (exemples) Nom de signal Niveau Explication Action de commande 1, activer le mode ”Manuel à vue” Signal de commande : mode [MOD] L’utilisateur choisit [MOD]. Signalisations en retour : mode actif [MAC] Le module signale en retour [MAC] et [AUD].
Page 237 Description des fonctions Tableau 9-3 Actions de commande pour le mode ”Manuel à vue” (exemples) (suite) Nom de signal Niveau Explication Action de commande 6, sens de déplacement équivoque (cas particulier) Signaux de commande : sens + [S+] [S+] est activé pendant le déplacement de l’axe avec [S−]. sens −...
Page 238 Description des fonctions 9.2.2 Commande Généralités En mode ”Commande”, il est possible de spécifier des tensions de différentes valeurs ou des fréquences (pour moteur pas à pas), ce qui permet de réaliser un déplacement en boucle ouverte. Le sens de déplacement est défini par les touches de sens (S+ ou S−). Pour la régulation de position mise en arrêt (validation de régulateur = 0) dans le mode opératoire ”Gestion”...
Page 239 Description des fonctions Actions de l’utilisateur Le tableau suivant vous donne une vue d’ensemble des actions à la charge de l’utilisateur. Déclenchement du Sélection du niveau Fréquence déplacement, sens PMO = 1 Valeur du niveau de tension/fréquence 1 S+ ou S− S+ ou S ”commande par niveau”...
Page 240 Description des fonctions 9.2.3 Mode ”Prise de référence” Généralités En mode ”Prise de référence”, l’axe déplacé par les touches de sens (S+ ou S−) ou par l’ordre de démarrage (ST) est positionné sur un point défini dans les paramètres machine (coordonnée du point de référence PM16).
Page 241 Description des fonctions Avec contact de point de référence (CPR) Condition requise : le contact de point de référence doit être raccordé à une entrée TOR et paramétré via PM34. Déclenchement Déplacement Type de prise de du déplacement, (décalage de pt de réf. = 0) sens de référence - Vitesse d’accostage...
Page 242 Description des fonctions Lors du dépassement du CPR, le signal doit avoir une durée ∆t w 2@temps de cycle FM. Le tableau suivant montre l’emplacement exact du point de synchronisation sur l’état zéro d’alimentation ou le top zéro externe. Point de synchronisation Valable pour type (0...3) de prise de Sélection dans PM37 référence selon PM18...
Page 243 Description des fonctions Sans contact de point de référence (CPR) Le tableau suivant décrit le principe de la prise de référence sans contact de point de référence. Lancement de la Déroulement du déplacement synchronisation S+, S− ou Start 1. La position momentanée est définie comme point de référence (coordonnée du point de référence) 2.
Page 244 Description des fonctions Tableau 9-4 Actions de commande pour le mode ”Prise de référence” (exemples) (suite) Nom du signal Niveau Explication Action de commande 3, contact point de référence (CPR) atteint Lorsque la position du CPR est atteinte, la vitesse est ré- duite ;...
Page 245 Description des fonctions 9.2.4 Mode ”semi-automatique relatif” Généralités Le mode ”semi-automatique relatif” permet de réaliser des positionnements par déplacement relatif, c’est-à-dire en commandant le déplacement d’une certaine distance (=consigne) par rapport à la position momentanée. Le déplacement est déclenché par le biais des touches de sens (S+ et S−). Transmission de la consigne Les consignes peuvent être transmises avec le paramètre de mode : •...
Page 246 Description des fonctions Nota Tenir également compte des indications du chapitre 9.1.3! Actions de commande Conditions : • le module FM 453 est paramétré • le mode est sélectionné et signalé en retour • déblocage entraînement [DE] = 1 (signal de commande, DB utilisateur, DBX15.7) •...
Page 247 Description des fonctions Tableau 9-5 Actions de commande pour le mode” Semi-automatique relatif” (exemples) (suite) Nom du signal Niveau Explication Action de commande 3, arrêt pendant le positionnement Signal de commande : Si ”Stop” est activé pendant le déplacement, l’axe est ar- rêté.
Page 248 Description des fonctions 9.2.5 MDI (Manual Data Input) Généralités Le mode MDI permet de réaliser des positionnements individuels par le biais de blocs de déplacement avec déplacement relatif ou absolu. Ces blocs de déplacement sont fournis par le programme utilisateur. Le bloc MDI et le bloc MDI au vol ont la même structure.
Page 249 Description des fonctions Bloc MDI au vol Le ”bloc MDI au vol” (DB utilisateur, DBX38.4) délivré par le programme utilisateur a pour effet d’interrompre le bloc MDI en cours de traitement. Le ”bloc MDI au vol” interrompt le ”bloc MDI” actif et en cours de traitement est exécuté im- médiatement sans ordre de démarrage.
Page 250 Description des fonctions Actions de l’utilisateur Le tableau suivant vous donne une vue d’ensemble des actions à la charge de l’utilisateur. Déclenchement du déplacement Type de déplacement Start suivant le ”bloc MDI” (DB utilisateur, DBX38.3) Transmission du ”bloc MDI au vol” au FM 453 suivant le ”bloc MDI au vol” (DB utilisateur, DBX38.4) Nota Tenir également compte des indications du chapitre 9.1.3! Actions de commande...
Page 251 Description des fonctions Tableau 9-7 Actions de commande pour le mode ”MDI” (exemples) (suite) Nom du signal Niveau Explication Action de commande 2, changement de position pendant le positionnement Transmission du bloc MDI au Lorsqu’un nouveau bloc MDI est transmis au vol pendant vol (DBX38.4) le positionnement, le positionnement en cours est inter- rompu immédiatement et le nouveau positionnement est...
Page 252 Description des fonctions 9.2.6 Mode automatique Généralités En mode ”automatique” (séquences de blocs), le FM 453 traite de manière autonome des programmes de déplacement. Ces programmes sont créés avec l’outil ”Paramétrage du FM 453” (cf. chap. 5, 5.3.4) et stockés sous forme de blocs de données. Les programmes de déplacement renferment des informations de déplacement et de sortie (cf.
Page 253 Description des fonctions Occupation du DB utilisateur Format de Signification donnée Octet 0 Numéro du programme Octet 1 Numéro du bloc Octet 2 Sens d’exécution: 0 = exécution en avant (ordre croissant des numéros de bloc) 1 = exécution en arrière (ordre décroissant des numéros de bloc) Exécution ”en avant”...
Page 254 Description des fonctions Recherche de bloc avec calcul, en avant Le programme est préparé jusqu’au point final du bloc de destination, y compris les correc- tions d’outil. Les fonctions M et les arrêts temporisés sont sortis, mais les mouvements de l’axe sont empêchés.
Page 255 Description des fonctions Tableau 9-8 Actions de commande pour le mode”Automatique” (exemples) Nom du signal Niveau Explication Action de commande 1, mode Automatique/Automatique bloc par bloc Signaux de commande : mode [MOD] L’utilisateur sélectionne le mode [MOD] et valide la lecture avec [VAL].
Page 256 Description des fonctions Tableau 9-8 Actions de commande pour le mode”Automatique” (exemples) (suite) Nom du signal Niveau Explication Action de commande 5, bloc de déplacement avec arrêt temporisé Signalisations en retour : Pendant l’exécution d’un bloc de déplacement avec arrêt temporisé, sortie de [ATEC] et de [PA] pendant la durée de déplacement sens + [DP+] l’arrêt temporisé...
Page 257 Description des fonctions Tableau 9-8 Actions de commande pour le mode”Automatique” (exemples) (suite) Nom du signal Niveau Explication Action de commande 10, signal de démarrage et effacement parcours restant (cas particulier) Signal de commande : Si, parallèlement à [ST], ”Effacement parcours restant” est également pré-sélectionné, le bloc interrompu par Stop Start [ST] n’est pas exécuté...
Page 258 Description des fonctions Données système Généralités Ce chapitre décrit les réglages/fonctions intermodes qui sont également nécessaires pour la conduite/l’exploitation du FM 453 et les données du FM qui sont disponibles pour les signali- sations en retour. • Modification de paramètres/données (contrat d’écriture DB utilisateur, DBX39.3), page 9-39 •...
Page 259 Description des fonctions 9.3.1 Modification de paramètres/données (contrat d’écriture DB utilisateur, DBX39.3) Généralités Cette fonction vous permet de modifier des paramètres/données dans les blocs de données du FM 453 ou définir des paramètres/données que vous pouvez ensuite lire avec le contrat de lecture (DB utilisateur, DBX43.4) (cf.
Page 260 Description des fonctions Notas Tenir compte des remarques suivantes pour la modification des données de paramétrage : • Paramètres machine Les paramètres machine peuvent toujours être modifiés. Ils doivent être réactivés après une modification (commande ponctuelle, voir chapitre 9.3.3). • Consignes Les modifications sont possibles dans tous les modes et pendant les déplacements (également dans le mode”Semi-automatique relatif”).
Page 261 Description des fonctions Exemple 2 Procédure de modification de la valeur réelle de position et de la vitesse dans le bloc 10 du programme de déplacement 1 : 1. Créez un contrat pour lire le bloc. Inscrivez les valeurs suivantes dans le DB utilisateur : Type DB = 4 Numéro = 1 Nombre = 10...
Page 262 Description des fonctions Mémorisation rémanente des données de paramétrage Tenir compte des remarques suivantes pour l’utilisation de la fonction ”Ecriture et mémorisa- tion rémanente de paramètres” (octet 4, contrat 4) : L’écriture rémanente ne doit se faire qu’en cas de besoin (pas d’écriture cyclique !). La gestion rémanente des données (ne nécessitant aucune maintenance, pas de pile de sauvegarde) se fait sur FEPROM.
Page 263 Description des fonctions 9.3.2 Réglages ponctuels (DB utilisateur, DBB34 et 35) Généralités Cette fonction vous permet de transmettre des réglages ponctuels au FM 453 et d’activer les fonctions correspondantes. Ces réglages sont les suivants : • Mesure de longueur • Mesure au vol •...
Page 264 Description des fonctions Start Destination − Top zéro pour Top zéro synchronisation Entrée du contact de point de référence du FM 453 Remarque relative à l’utilisation : La reprise de référence permet p. ex. de compenser en cours de fonctionnement le patinage ou le glissement d’un chariot dans un magasin à...
Page 265 Description des fonctions Surveillance de rotation La surveillance de rotation est effectuée dans tous les modes de fonctionnement. Elle est désactivée lors du passage sur le point de synchronisation en mode ”Prise de référence” et pour la fonction ”Reprise de référence”. Elle est désactivée automatiquement. La fonction ”Surveillance de rotation”...
Page 266 Description des fonctions Simulation Ce réglage vous permet : • de tester tous les déroulements fonctionnels sans entraînement ni système de mesure. Si un entraînement est raccordé, veuillez à ce qu’il soit hors service. • d’exploiter toutes les sorties TOR (Attention, si l’on veut simuler des déroulements utili- sant de tels signaux, ces derniers doivent être raccordés aux entrées du FM 453, p.
Page 267 Description des fonctions Activation des paramètres machine Après avoir rechargé les paramètres machine (PM) ou le bloc PM (via la console PG), il faut les activer. Lors du paramétrage initial, la transmission des paramètres machine s’effectue automatiquement. On fait une distinction entre les paramètres machine de type ”K” et ceux de type ”E”...
Page 268 Description des fonctions Redémarrage Cette commande vous permet de réinitialiser l’axe. • Interruption de la sortie du signal de cadence. • L’état de traitement momentané est interrompu et dans le cas de codeurs incrémentaux, la synchronisation est effacée. • Les corrections actives sont effacées. •...
Page 269 Description des fonctions Exemple de décalage d’origine : Fin plage de Axe de la Destination Début plage de machine = 120 travail = 200 travail = 0 Pos. réelle = 100 Décalage de l’origine de −50 Coordonnées Début plage Destina- Fin plage de de la pièce de travail = 50...
Page 270 Description des fonctions 9.3.5 Forçage de valeur réelle (contrat d’écriture DB utilisateur, DBX38.7) Généralités Cette fonction vous permet d’affecter une nouvelle valeur à la valeur réelle actuelle. Fonction ”Forçage de valeur réelle” La transmission de la coordonnée a pour effet de régler la valeur réelle à cette valeur. L’axe doit être à...
Page 271 Description des fonctions 9.3.6 Forçage de valeur réelle au vol (contrat d’écriture DB utilisateur, DBX39.0) Généralités Cette fonction vous permet d’affecter une nouvelle valeur réelle à la position actuelle par le biais d’un événement externe. Fonction ”Forçage de valeur réelle au vol” La transmission de la coordonnée (nouvelle valeur réelle) a pour effet d’activer ”le forçage de valeur réelle au vol”.
Page 272 Description des fonctions 9.3.7 Demande de données d’application (contrat d’écriture DB utilisateur, DBX39.6) Généralités Sélection d’un maximum de quatre données d’application, dont les valeurs ”Lecture des don- nées d’application” (cf. chap. 9.3.14) peuvent être lues. Tableau des codes : Code Signification Pas de demande de paramètres Position réelle...
Page 273 Description des fonctions 9.3.8 Teach-In (contrat d’écriture DB utilisateur, DBX39.7) Généralités La position réelle à l’instant considéré est introduite en tant que consigne de position (Atten- tion : position en cotation absolue) dans un bloc de programme sélectionné avec numéro de programme et numéro de bloc.
Page 274 Description des fonctions 9.3.10 Couplage d’axes (contrat d’écriture DB utilisateur, DBX40.0) Généralités Cette fonction permet de réaliser un déplacement synchrone d’axes. La fonction “Couplage d’axe” est disponible à partir de version de logiciel 2.1 du FM 453. Définir un couplage d’axes DB utilisateur, DBB252 : 0 = pas de couplage 3 = couplage axe 1 avec axe 2 5 = couplage axe 1 avec axe 3...
Page 275 Description des fonctions Exemple Les axes 1, 2 et 3 sont couplés, [S+] est mis à l’état 1 pour l’axe 1. Tranches d’exécution dans le cycle du FM t [ms] < 1 ms < 2 ms Comme les signaux de tous les axes proviennent de l’axe 1, il existe toujours un retard entre les axes ;...
Page 276 Description des fonctions 9.3.11 Mesures Conditions requises Pour l’exécution de la fonction ”Mesure”, les conditions suivantes doivent être remplies : 1. Raccordement d’un capteur de mesure exempt de rebondissements (palpeur de mesure) à une entrée TOR du FM 453. 2. Paramétrage ”Mesure” dans PM34 pour l’entrée correspondante. Activation de la fonction L’appel du DB utilisateur, DBB34 und 35 avec le “Réglages ponctuels”...
Page 277 Description des fonctions Mesure de longueur La valeur réelle de position momentanée sera échantillonnée sur le front montant et sur le front descendant suivant du palpeur de mesure. Le déplacement effectivement parcouru entre les deux fronts du palpeur de mesure (valeur absolue) sera en outre déterminé. Mesure de longueur active Entrée de mesure Alarme process...
Page 278 Description des fonctions Messages de défaut Le tableau suivant vous donne la liste des défauts susceptibles d’apparaître lors de l’exécu- tion de la fonction ”Mesure”. Défaut Signification Erreur de En cas de sélection d’une fonction de mesure sans paramétrage d’une entrée TOR, l’erreur ”En- déplacement trée TOR non paramétrée”...
Page 279 Description des fonctions N° Valeur ”0” Valeur ”−1” Toutes autres Toutes autres valeurs positi- valeurs négati- Les fonctions ”Mesure de longueur” et ”Me- Valeur de position sur le front montant du palpeur de me- sure au vol” sont inactives sure pour les fonctions ”Mesure au vol” et ”Mesure de lon- gueur”...
Page 280 Description des fonctions 9.3.13 Bloc CN actif (contrat de lecture DB utilisateur, DBX42.1), bloc CN sui- vant (contrat de lecture DB utilisateur, DBX42.2) Bloc CN actif Ce sont les données d’affichage dans le mode ”Automatique” Bloc optionnel Appel de sous programme (occupe le n° de sous-progr.) Nombre d’exécutions de sous-programme (occupe le nombre d’exécutions de sous-programmes) Position/arrêt temporisé...
Page 281 Description des fonctions 9.3.14 Données d’application (contrat de lecture DB utilisateur, DBX43.6) Généralités Les valeurs mises à disposition avec ”Demande de données d’applications”, DB utilisateur, DBX42.3 (cf. chap. 9.3.7) sont retournées par le FM 453, si le contrat de lecture (DB utilisa- teur, DBX43.6) est activé...
Page 282 Description des fonctions 9.3.17 Données d’exploitation supplémentaires (contrat de lecture DB utilisateur, DBX43.5) Généralités Ce sont les données d’affichage suivantes : • Correction de vitesse/de temps [%] • Programme de déplacement CN • N° de bloc CN • Compteur de nombre d’appels de sous-programme •...
Page 283 Description des fonctions Unité Généralités Au début du paramétrage, vous devez définir le paramètre machine fondamental : l’unité (PM7). Ce paramètre machine détermine d’introduction des valeurs. Unités possibles Vous pouvez choisir parmi les trois unités suivantes : • mm • inch (pouce) •...
Page 284 Description des fonctions Type d’axe Généralités Le paramètre machine PM8 permet de choisir le type d’axe parmi les deux types proposés : • Axe linéaire • Axe rotatif Axe linéaire Dans le cas d’un axe linéaire, l’axe se déplace entre les deux valeurs limites de la plage de déplacement (min.
Page 285 Description des fonctions Axe rotatif Dans le cas d’un axe rotatif, la valeur réelle est remise à ”0” au bout d’un tour. Les axes ro- tatifs présentent donc une plage de déplacement illimitée. 9 999 5 000 Figure 9-4 Axe rotatif Avant de démarrer un déplacement dans les modes ”MDI”...
Page 286 Description des fonctions Codeurs sur axes rotatifs Pour les axes rotatifs, des restrictions concernant la sélection du rapport de transmission (Fig. 9-5) (voir ”Dépendances” chapitre 5.3.1) résultent de l’exigence de reproductibilité uni- voque de la position réelle sur plusieurs tours en liaison avec l’accostage du point de référ- ence (pour les codeurs incrémentaux) ou avec la coupure/remise sous tension (dans le cas des codeurs absolus).
Page 287 Description des fonctions Codeur Vue d’ensemble L’un des codeurs suivants doit être raccordé à l’interface du système de mesure du FM 453 (cf. Fig. 1-1) : • Codeur incrémental • Codeur absolu (SSI) −3 −4 −4 Les déplacements et les positions sont représentés en 10 mm, 10 pouces ou 10 grés suivant la sélection dans le paramètre machine PM7.
Page 288 Description des fonctions Le tableau suivant vous donne une vue d’ensemble des données utilisées pour ce calcul et de leur signification. L’affectation aux paramètres machine (PM) est donnée sous les points ”paramètres fonctionnels”. Sym- Signification bole Nbre d’impulsions par tour de codeur (codeur incrémental) Nbre de pas par tour de codeur (codeur absolu) Nombre de pas par tour de moteur pas à...
Page 289 Description des fonctions 9.6.1 Codeurs incrémentaux Généralités Les codeurs incrémentaux servent à la saisie de la valeur réelle de position. Ils délivrent à cet effet des impulsions qui sont totalisées dans le FM 453 de sorte à obtenir une valeur ab- solue.
Page 290 Description des fonctions Paramètres fonctionnels Le tableau 9-9 vous indique comment adapter le codeur sélectionné au FM 453. Tableau 9-9 Paramètres fonctionnels du codeur incrémental Désignation Valeur/Signification Commentaire/ Unité Type de codeur 1 = codeur incrémental (code) Course par tour 1...1 000 000 000 [UI] de codeur (pé-...
Page 291 Description des fonctions Surveillances/ Diagnostic des défauts Lorsque PM20 = 0, toutes les surveillances sont actives. Pour désactiver les différentes surveillances, il faut inscrire la valeur ”0” dans le bit corres- pondant du PM20. Un masquage des messages d’erreur est également possible par le biais du réglage ponc- tuel ”Axe en stationnement”...
Page 292 Description des fonctions 9.6.2 Codeurs absolus (SSI) Généralités Par rapport aux codeurs incrémentaux, les codeurs absolus présentent un certain nombre d’avantages de poids : • plus grande longueur de câbles permise • sécurité de la saisie de données grâce à l’utilisation d’un code de GRAY monopas •...
Page 293 Description des fonctions Tableau 9-11 Paramètres fonctionnels du codeur absolu (SSI) (suite) Désignation Valeur/Signification Commentaire/ Unité Incréments par ...2 Valeur relevée sur tour de codeur cf. chap. 5.3.1, Dépendances la plaquette signa- (période) létique du codeur Nombre de 0/1 = codeur monotour Seules sont autori- tours de codeur...
Page 294 Description des fonctions Nota Le codeur couvre une plage de déplacement absolue de 256 16666,666 ... UI. Dans l’unité −3 exprimée en 10 mm, ceci correspond à une plage de déplacement max. de l’axe de 4266,666 mm. Surveillances/Diagnostic des défauts Lorsque PM20 = 0, toutes les surveillances sont actives.
Page 295 Description des fonctions 9.6.3 Moteur pas à pas sans codeur Généralités Le FM 453 peut commander des moteurs pas à pas dépourvus de capteur de déplacement. La résolution du déplacement de l’axe est donnée par le déplacement correspondant à un pas du moteur pas à...
Page 296 Description des fonctions 9.6.4 Synchronisation Généralités En cas d’utilisation de codeurs incrémentaux ou de moteurs pas à pas sans codeur, il existe, après la mise en marche, un décalage impossible à prévoir à l’avance entre la valeur de position interne du FM et la position mécanique de l’axe. Afin d’établir une référence de posi- tion, la valeur interne du FM doit être synchronisée avec la valeur de position réelle de l’axe.
Page 297 Description des fonctions Point de synchronisation Il s’agit d’un point défini sur le parcours de l’axe. Il est défini soit par la position mécanique d’un contact de point de référence, soit en liaison avec un top zéro cyclique d’un codeur in- crémental.
Page 298 Description des fonctions Traitement des consignes Généralités Le traitement des consignes dans le FM 453 est réalisé par les sous-ensembles fonctionnels interpolation, asservissement de position ou commande de moteur pas à pas, driver de sig- nal de réglage et couplage à l’étage de puissance. Selon le mode de commande (PM61), ce sera le sous-ensemble asservissement de position ou commande de moteur pas à...
Page 299 Description des fonctions 9.7.1 Interpolation Généralités Le sous-ensemble fonctionnel Interpolation génère l’allure de variation de la consigne de position en fonction du temps, en vue de son application à la boucle d’asservissement de position ou à la commande du moteur pas à pas. Lorsque les fins de course logiciels sont activés, le déplacement est limité...
Page 300 Description des fonctions Caractéristique simple Par le biais des paramètres machine pour l’accélération (PM40) et pour la décélération (PM41), le régime transitoire de la grandeur de conduite fournie par l’interpolateur peut être adapté au régime transitoire du système réglé. PM40 PM41 v −...
Page 301 Description des fonctions Les figures ci-après présentent des exemples de profils de fréquence pour certains types de mouvements. Figure 9-8 Profil de fréquence à vitesse maximale Stop Figure 9-9 Profil de fréquence pour arrêt ou G60 Le tableau ci-dessous donne les paramètres servant à adapter la génération de fréquence au moteur pas à...
Page 302 Description des fonctions Filtre d’à-coup Le filtre d’à-coup est effectif tant en asservissement de position qu’en positionnement avec moteur pas à pas en boucle ouverte. Dans aucun des deux cas il n’est actif si le mode réglé est le mode ”commande”, car dans ce cas la consigne est appliquée directement au driver de signal de réglage.
Page 303 Description des fonctions 9.7.2 Asservissement de position Généralités Le sous-ensemble fonctionnel Asservissement de position convertit, avec le concours du système d’entraînement, la courbe de consigne fournie par l’interpolateur en un déplace- ment de l’axe. En fonction du paramétrage, les configurations d’axes suivantes sont pos- sibles : PM61 PM10...
Page 304 Description des fonctions Comparateur de position La comparaison cyclique de la consigne de position fournie par l’interpolateur avec la posi- tion réelle de l’axe venant du codeur forme l’écart de traînage. Ecart de traînage = consigne de position - position réelle Régulateur de position Sur la base de l’écart de traînage formé...
Page 305 Description des fonctions La relation entre ces grandeurs caractéristiques est la suivante : Plus les caractéristiques mécaniques de l’axe sont bonnes, plus le gain pourra être grand et plus les paramètres de l’axe seront favorables sous l’angle technologique. La mesure du gain sera surtout influencé...
Page 306 Description des fonctions Arrivée à destination Zone de destination (PA) (PM24) Limite supérieure Position à atteindre Limite inférieure cons. réel Temps enveloppe (PM25) PA − Position atteinte, arrêt s − Course t − Temps L’entrée dans la zone de destination s’accompagne d’une activation du temps enveloppe : Instant Surveillance de la position Une fois que la position de destination est atteinte par l’interpolateur, le temps enveloppe...
Page 307 Description des fonctions La zone d’arrêt est placée symétriquement par rapport à la position de destination. Position de destination Zone d’arrêt En cas de dépassement de la fenêtre de tolérance pour l’arrêt, le FM 453 signale le défaut ”Zone d’arrêt” (cf. Gestion des erreurs et défauts, tableau 11-5, Cl.1/n° 12). Déplacement de l’axe Afin de permettre la surveillance de l’écart de traînage durant le déplacement, le FM 453 calcule pour la vitesse de déplacement momentanée l’écart de traînage à...
Page 308 Description des fonctions Fonctions de correction Compensation de dérive Sous l’effet de la température, l’erreur de zéro varie dans la boucle d’asservissement en cours de fonctionnement. Cet effet est appelé dérive. Dans un circuit fermé avec régulateur P, il apparaît ainsi un écart de positionnement qui dépend de la température. Le paramètre PM37 permet d’activer une compensation automatique de dérive qui assure en permam- nence un étalonnage à...
Page 309 Description des fonctions Désignation Valeur/Signification Unité Compensation du jeu 0...1 000 000 [UI] Orientation du jeu 0 = comme prise de référence − (uniquement pour codeurs incrémentaux) Le jeu est parcouru à une vitesse égale à 1 % de la vitesse maximale (PM23). Autres possibilités de réglage Le déroulement de la compensation du jeu est réglable à...
Page 310 Description des fonctions 9.7.3 Commande de moteur pas à pas Généralités Lorsque le moteur pas à pas est commandé en boucle ouverte, l’axe est déplacé par la fré- quence de sortie sur l’interface cadence/direction, pratiquement par comptage d’incréments de déplacement et sans traînage. Ceci donne le maximum de dynamique pour le mouve- ment, car l’atteinte de la position de destination par l’interpolateur marque en même temps la fin de la transmission de la consigne à...
Page 311 Description des fonctions Surveillance de rotation Les conditions suivantes doivent être remplies pour la fonction ”Surveillance de rotation” : 1. Top zéro externe (NIX) cyclique, exactement une fois par tour de moteur Condition : Pour la vitesse de rotation maximale du moteur pas à pas, le top zéro externe doit avoir une durée ∆t w 2@temps de cycle FM ! 2.
Page 312 Description des fonctions • En cas de rotation du moteur pas à pas en absence de consigne, les tops zéro se produi- sant par suite de ce mouvement intempestif donnent également lieu à une signalisation de défaut ”Surveillance de rotation” si la position de consigne atteinte préalablement se situait en dehors de la fenêtre admissible pour les tops zéro.
Page 313 Description des fonctions 9.7.4 Driver de signal de réglage Généralités Le driver de signal de réglage assure la conversion de la consigne interne de vitesse issue de l’asservissement de position pour la sortie sur le CNA (convertisseur numérique-analogi- que) dans le cas d’un servomoteur ou sur le CNF (convertisseur numérique-fréquence) dans le cas d’un moteur pas à...
Page 314 Description des fonctions Correspondance vitesse-tension Le signal de réglage calculé par le régulateur de position est présent en interne dans le FM sous forme d’une consigne de vitesse (cf. gain de la boucle d’asservissement de position). Un facteur de conversion interne FM (facteur CNA) est nécessaire pour pouvoir convertir cette valeur en signal de réglage analogique.
Page 315 Description des fonctions Sortie de consigne fréquence (Interface cadence/direction) Direction Consigne Correspondance Valeur CNF vitesse fréquence-tension − de asserv. vers couplage de position étage puiss. PM19 PM23 Rampe de PM11 fréquence PM12 PM52 PM45 PM54, PM55 Consigne PM56 en mode PM57,PM58 ”commande”...
Page 316 Description des fonctions Correspondance vitesse-fréquence Pour convertir la consigne interne de vitesse dans la consigne nécessaire pour la pro- grammation de la commande de sortie de fréquence afin de générer le signal physique de fréquence, il faut sur le FM un facteur de conversion (facteur CNF). Il est déterminé à partir de la résolution du moteur pas à...
Page 317 Description des fonctions 9.7.5 Couplage d’étage de puissance Généralités Par l’interface entre FM 453 et étage de puissance (variateur pour servomoteur/ étage de commande de moteur pas à pas) ne transit pas seulement le signal de réglage de la vitesse mais aussi d’autres signaux.
Page 318 Description des fonctions Dans tous les modes sauf le mode ”Commande”, le signal ”Déblocage régulateur” est né- cessaire indépendamment du paramétrage pour la durée de chaque déplacement. L’ab- sence ou la disparition du déblocage du régulateur pendant le déplacement déclenche la signalisation de défaut ”Déblocage régulateur manque”...
Page 319 Description des fonctions Fonction MLI : Le signal est généré en tant que fréquence de 20 kHz. Fonction boost : Le signal fait l’objet d’une surveillance de durée maximale en valeur absolue ou relative. Mode d’action : MLI Le courant de phase de moteur peut être modifié entre 0 et 100 %. A l’arrêt et pendant les déplacements à...
Page 320 Description des fonctions Il convient de faire la distinction entre les cas suivants : Réationsation technique Forme du signal Paramétrage Générateur de signal sur l’axe (par ex. Initiator) Phase active sur plusieurs pas du ”Top zéro externe” moteur, une fois par tour Signal cyclique, une fois par tour de moteur Phase d’activité...
Page 321 Description des fonctions Entrées/sorties TOR (contrat de lecture DB utilisateur, DBX43.4) Généralités Le FM 453 dispose de quatre entrées TOR et de quatre sorties TOR utilisables selon les besoins spécifiques de l’utilisateur. Les conventions/paramétrages correspondants s’effectuent dans les paramètres machine PM34 à...
Page 322 Description des fonctions 9.8.1 Description du fonctionnement des entrées TOR Start externe Les signaux de commande de l’axe comprennent le signal de démarrage (Start), lequel dé- clenche un positionnement dans les modes ”Prise de référence”, ”MDI” et ”Automatique”. Il est possible de réaliser une combinaison OU à partir de l’entrée TOR ”Start externe” et du signal de commande (Start).
Page 323 Description des fonctions Changement de bloc externe cf. chap. 10 Forçage de valeur réelle au vol cf. chap. 10, 9.3.6 Mesure cf. chap. 9.3.11 Contact du point de référence pour prise de référence cf. chap. 9.2.3 Contact d’inversion pour prise de référence cf.
Page 324 Description des fonctions Fins de course logiciels Généralités Les fins de course logiciels définis par les valeurs introduites dans les paramètres machine (PM21 et PM22) constituent les bornes délimitant la plage de travail. Ces fins de course sont actifs dès que l’axe est synchronisé. Si l’on a pas besoin des fins de course logiciels, il faut alors introduire dans les paramètres machine PM21 et PM22 des valeurs situées hors de la plage de travail possible ou désac- tiver la surveillance par le biais du programme utilisateur.
Page 325 Description des fonctions Réaction après un défaut Quitter la position finale et/ou réintégrer la plage de travail après un défaut 1. Acquitter le message de défaut ! 2. Déplacement dans la plage de travail au moyen des modes ”Manuel à vue”, ”Commande”, ”Semi-automatique relatif”, ou ”MDI”.
Page 326 Description des fonctions Module de positionnement FM 453 pour servomoteur et moteur pas à pas 9-106 A5E00056648-005...
Page 327 Programmation de programmes de déplacement Contenu du chapitre Paragraphe Thème Page 10.1 Blocs de déplacement 10-3 10.2 Déroulement des programmes et sens d’exécution 10-16 10.3 Transitions entre blocs 10-16 Généralités Pour pouvoir exécuter les opérations désirées en mode ”Automatique” (chronologie, posi- tion, etc.), le module FM 453 doit connaître certaines informations.
Page 328 Programmation de programmes de déplacement Nom de programme Chaque programme peut être identifié par un nom (facultatif). Le nom du programme peut avoir au maximum 18 caractères et est sauvegardé avec le pro- gramme. Numéro de programme Le numéro de programme peut être compris entre 1 et 199. Bloc de déplacement Un bloc de déplacement contient toutes les informations nécessaires à...
Page 329 Programmation de programmes de déplacement 10.1 Blocs de déplacement Structure de bloc La figure suivante donne un aperçu de la structure des blocs de déplacement. N G1 G2 G3 M1 M2 M3 D − Identification d’un bloc optionnel − Numéro de bloc G1 −...
Page 330 Programmation de programmes de déplacement Fonctions G Le tableau 10-1 donne la liste des fonctions G possibles dans les différents groupes de fonc- tions G. Tableau 10-1 Fonctions G N° fct. Fonction G Groupe de fonctions G Arrêt temporisé Annulation décalage système de mesure pour forçage de valeur réelle au vol Déplacement sans fin sens (−) pour forçage val.
Page 331 Programmation de programmes de déplacement Changement de bloc G60, G64 Pour G60, la position programmée est accostée avec précision et le mouvement d’avance est stoppé (changement de bloc avec arrêt précis). La fonction G64 a pour effet d’autoriser l’exécution du bloc suivant dès que la vitesse de ce bloc est atteinte (changement de bloc au vol).
Page 332 Programmation de programmes de déplacement Explications concernant l’exemple de ”Changement de bloc externe” L’axe se déplace jusqu’à ce que le signal à l’entrée TOR passe de 0 à 1. Ceci déclenche deux réactions : • changement de bloc au vol et donc exécution immédiate du bloc N20 •...
Page 333 Programmation de programmes de déplacement Exemple de forçage de valeur réelle au vol Les figures suivantes représentent la structure du programme, le déroulement du pro- gramme et la variation de la valeur réelle pour un ”forçage de valeur réelle au vol”. 400 000 89 (88) 200 000...
Page 334 Programmation de programmes de déplacement Explication concernant le forçage de valeur réelle au vol Changement de bloc au vol de N10 à N15, G89 donnant un mouvement dans le sens ”+” et G88 un mouvement dans le sens ”−” avec la vitesse programmée pour N15. L’axe se déplace dans le sens spécifié...
Page 335 Programmation de programmes de déplacement Cotation absolue G90 En cotation absolue, les valeurs se réfèrent au système de coordonnées. / N G1 G2 G3 M1 M2 M3 D Position Position réelle programmée Figure 10-1 Cotation absolue G90 Nota Afin d’assurer une reproductibilité exacte du programme, le premier bloc devrait être pro- grammé...
Page 336 Programmation de programmes de déplacement Axe rotatif Si on a affaire à un axe rotatif, le système de mesure devra être adapté de manière que les divisions se rapportent sur le cercle entier (par ex. 0° et 360°). • Cotation relative G90 Dans le cas d’un cercle entire de 360°, la programmation en cotation absolue (G90) pré- sente la particularité...
Page 337 Programmation de programmes de déplacement Correction accélération/décélération G30...G39 La correction d’accélération permet d’intervenir sur les valeurs d’accélération et de décéléra- tion pour les opérations de positionnement. Les valeurs d’accélération et de décélération sont définies dans des paramètres machine. Les fonctions G30 à G39 permettent d’obtenir une réduction en pourcents des deux valeurs dans un bloc de déplacement.
Page 338 Programmation de programmes de déplacement Variantes de correction d’outil La correction d’outil se compose de deux composantes de correction : • correction de longueur d’outil La correction de longueur d’outil considère la longueur réelle de l’outil mesurée entre l’origine de l’outil et la pointe de l’outil. •...
Page 339 Programmation de programmes de déplacement Sens de correction d’outil Les fonctions G44 (−) et G43 (+) ont pour effet de corriger la valeur de position de manière que la pointe de l’outil atteigne la position de destination programmée. • Correction d’outil négative G44 En règle générale, l’outil est dirigée sur la pièce dans le sens négatif.
Page 340 Programmation de programmes de déplacement Fonction M On peut programmer au maximum trois fonctions M dans un bloc de déplacement, l’affecta- tion des fonctions M1, M2 et M3 étant libre. L’ordre chronologique de sortie des fonctions M est toujours M1 ³ M2 ³ M3. (cf. chap. 9.1). La figure suivante montre un exemple.
Page 341 Programmation de programmes de déplacement Boucle sans fin M18 M18 est toujours sortie comme dernière fonction M du bloc. On distingue les deux cas suivants : • La fonction M18 est sortie comme toute autre fonction M. Le retour au début du pro- gramme n’a lieu qu’après exécution complète du bloc (M18 comprise).
Page 342 Programmation de programmes de déplacement 10.2 Déroulement des programmes et sens d’exécution Exécution en avant En règle générale, les programmes sont exécutés dans l’ordre croissant des numéros de blocs. Exécution en arrière Si le programme est exécuté dans le sens décroissant des numéros de blocs, il y a lieu de tenir compte à...
Page 343 Programmation de programmes de déplacement Sortie de la fonction M durant le positionnement Cas 2 (”bloc long”) É É É É É É É É É É É É É É É É É É (”bloc court) Sortie de la fonction M après le positionnement Cas 3 Zone de destination É...
Page 344 Programmation de programmes de déplacement Exemple de programmation (cas standard) La figure suivante reproduit un exemple de programme et son déroulement. 10 000 100 00 20 000 30 000 200 00 40 000 150 00 30 000 100 00 1 − Le bloc N10 est lancé à l’instant de début du freinage de N5. 2 −...
Page 345 Programmation de programmes de déplacement Changement de bloc au vol G64 (retardement) Plusieurs raisons peuvent être à l’origine du retardement ou de l’empêchement d’un change- ment de bloc au vol. Il faut distinguer le cas où le changement de bloc au vol est empêché de manière délibérée ou si la fonction sélectionnée ne tolère pas un changement de bloc au vol.
Page 346 Programmation de programmes de déplacement Influence des fonctions M sur le changement au vol L’instant de sortie des fonctions M peut être défini dans les paramètres machine. • Sortie de la fonction ”M” avant ou après le positionnement lors d’un changement de bloc Sortie de fonction M et positionnement s’alternent : −...
Page 347 Gestion des erreurs et défauts Contenu du chapitre Paragraphe Thème Page 11.1 Classes d’erreur et réactions du module 11-3 11.2 Signalisations de défauts 11-5 11.3 Liste des défauts et erreurs 11-8 Généralités Le FM 453 fournit des informations de diagnostic au sujet : •...
Page 348 Gestion des erreurs et défauts Localisation des défauts Le FM 453 distingue • les défauts qui déclenchent une alarme de diagnostic dans la CPU • les défauts que le module signale par le biais du DB utilisateur. Une alarme de diagnostic est aussi signalée par l’allumage de LED. FM 453 Mémoire de travail Alarme de...
Page 349 Gestion des erreurs et défauts 11.1 Classes d’erreur et réactions du module Généralités Le FM 453 comporte des dispositifs de surveillance qui sont actifs au démarrage ou en cours d’exploitation. Les erreurs et défauts détectés sont communiqués au système et au programme utilisateur.
Page 350 Gestion des erreurs et défauts Tableau 11-2 Vue d’ensemble des réactions internes aux défauts Réaction Signification • ARRET total Arrêt du déplacement via rampe de fréquence (PM44/PM45) • Désactivation des sorties TOR • Annulation du déblocage du régulateur • SYN est effacé après acquittement de l’erreur avec redémarrage •...
Page 351 Si cette LED clignote en même qu’est allumée la LED ”INTF”, il y a défaut LED clignote du système. Dans ce cas, adressez-vous à l’agence Siemens compétente en précisant dans la mesure du possible les circonstances qui ont mené au défaut.
Page 352 Gestion des erreurs et défauts 11.2.2 Alarmes de diagnostic Généralités Si le système est réceptif aux alarmes, les défauts internes, les défauts externes et les dé- fauts de canal externes lui sont communiqués par des alarmes de diagnostic (voir données d’alarmes de diagnostic, tableau 11-4, 11-5 et chap.
Page 353 Gestion des erreurs et défauts 11.2.3 Signalisation de défaut par signalisations en retour Généralités Les erreurs de manipulation/de déplacement [EM/ED] et erreurs de données/de paramètres machine/de programmes de déplacement [ED] sont communiquées par des signalisations en retour (appel du bloc POS_CTRL) à l’opérateur et les défauts de fonctionnement par des alarmes de diagnostic (cf.
Page 354 Gestion des erreurs et défauts 11.2.4 Signalisation dans le bloc de données Généralités En cas d’accès direct aux DB (p. ex. à l’aide d’OP) tenir compte de ce qui suit. Si des erreurs de données/de paramètres machine/de programmes de déplacement sont décelées au moment de l’écriture de paramètres dans le bloc de données (p.
Page 355 Si les directives du manuel sont respectées, ce défaut ne devrait pas se présenter. S’il se présente quand même, veuillez vous adresser à votre agence Siemens compétente en précisant les situations dans lesquelles se manifestent le défaut (ce point est très important). •...
Page 356 Gestion des erreurs et défauts Tableau 11-4 Alarmes de diagnostic (suite) Octet. Défaut/erreur, Signalisa- cause et remède tion Défauts internes Réaction : ”ARRET total” selon tableau 11-2 Défaut sur FEPROM INTF (8042) (8042) EXTF EXTF Cause Mémoire du micro-programme défectueuse STAT STAT Effet...
Page 357 Gestion des erreurs et défauts Tableau 11-4 Alarmes de diagnostic (suite) Octet. Défaut/erreur, Signalisa- cause et remède tion 0.2, 0.3 Défauts externes Réaction : ”ARRET total” selon tableau 11-2 Défaut codeur absolu INTF (8091) (8091) EXTF EXTF Cause Echange perturbé ou interrompu entre le FM 453 et le codeur absolu (SSI) : STAT •...
Page 358 Gestion des erreurs et défauts Tableau 11-4 Alarmes de diagnostic (suite) Octet. Défaut/erreur, Signalisa- cause et remède tion 0.2, 0.3 Défauts externes Réaction : ”ARRET total” selon tableau 11-2 Surveillance de la tension du codeur INTF (8093) (8093) EXTF EXTF Cause •...
Page 359 Gestion des erreurs et défauts Tableau 11-5 Défauts de fonctionnement Défaut/erreur, Signalisa- N° cause et remède tion Défauts de fonctionnement Réaction ”Arrêt total” selon tableau 11-2 1 (01) 1 (01) Fin de course logiciel Début dépassé Alarme de diagnostic Cause Fin de course actionné...
Page 360 S’il se présente quand même, veuillez vous adresser à votre ag- ence Siemens compétente en précisant les situations dans les- quelles se manifestent le défaut (ce point est très important). Cl. = classe d’événement détaillé, N° = code d’événement détaillé...
Page 361 Gestion des erreurs et défauts 11.3.2 Signalisations de défaut Introduction Les défauts et erreurs sont listés dans les tableaux 11-6...11-8 avec classement par classes d’erreurs. Tableau 11-6 Erreurs de manipulation Défaut/erreur, Signalisa- N° cause et remède tion Erreurs de manipulation Réaction : ”ARRET avance”...
Page 362 Gestion des erreurs et défauts Tableau 11-6 Erreurs de manipulation (suite) Défaut/erreur, Signalisa- N° cause et remède tion Erreurs de manipulation Réaction : ”ARRET avance” selon tableau 11-2 2 (02) 12 (0C) Mouvement de l’axe impossible Cause Un ordre de déplacement a été donné en situation de défaut non acquitté, d’entraînement non débloqué...
Page 363 Gestion des erreurs et défauts Tableau 11-6 Erreurs de manipulation (suite) Défaut/erreur, Signalisa- N° cause et remède tion Erreurs de manipulation Réaction : ”ARRET avance” selon tableau 11-2 2 (02) 22 (16) Bloc MDI au vol pas actif Cause Bloc MDI pas actif ou déjà exécuté Effet Bloc MDI au vol n’est pas traité...
Page 364 Gestion des erreurs et défauts Tableau 11-7 Erreurs de déplacement (suite) Défaut/erreur, Signalisa- N° cause et remède tion Erreurs de déplacement Réaction : ”ARRET avance” selon tableau 11-2 3(03) 2 (02) Fin de course logiciel Fin Cause Fin de course actionné en mode ”marche à vue” et ”automatique”, si G88/89 sans le signal de commutation de l’entrée TOR corres- pondante.
Page 365 Gestion des erreurs et défauts Tableau 11-7 Erreurs de déplacement (suite) Défaut/erreur, Signalisa- N° cause et remède tion Erreurs de déplacement Réaction : ”ARRET avance” selon tableau 11-2 3 (03) 5 (05) Destination hors zone de travail Cause • La position de destination se situe en dehors de la zone de travail bornée par les fins de course logiciels.
Page 366 Gestion des erreurs et défauts Tableau 11-7 Erreurs de déplacement (suite) Défaut/erreur, Signalisa- N° cause et remède tion Erreurs de déplacement Réaction : ”ARRET avance” selon tableau 11-2 3 (03) 35 (23) Correction d’outil inexistante Cause Absence de valeurs de correction d’outil sur le FM 453 ou, la correction d’outil étant activée, il y a accès aux valeurs de correc- tion d’outil pour en modifier certaines.
Page 367 Gestion des erreurs et défauts Tableau 11-7 Erreurs de déplacement (suite) Défaut/erreur, Signalisa- N° cause et remède tion Erreurs de déplacement Réaction : ”ARRET avance” selon tableau 11-2 3 (03) 61 (3D) Déblocage régulateur manque Cause Ordre de déplacement Suppression du déblocage ré- de l’axe sans déblo- gulateur pendant ”traitement cage régulateur (sauf...
Page 368 Gestion des erreurs et défauts Tableau 11-7 Erreurs de déplacement (suite) Défaut/erreur, Signalisa- N° cause et remède tion Erreurs de déplacement Réaction : ”ARRET avance” selon tableau 11-2 3(03) 66 (42) Ecart de traînage trop grand (entraînement avec codeur) Surveillance de rotation (entraînement à moteur pas à pas) Cause Trop grand écart de traînage durant le mouvement de l’axe “Perte de pas”...
Page 369 Gestion des erreurs et défauts Tableau 11-8 Erreurs de données générales, erreurs de paramètres machine, erreurs de programme de déplacement (suite) Défaut/erreur, Signalisa- N° cause et remède tion Erreurs de données générales Réaction : ”Alarme” selon tableau 11-2 4 (04) 2 (02) Niveau de vitesse 1 incorrect Cause...
Page 370 Gestion des erreurs et défauts Tableau 11-8 Erreurs de données générales, erreurs de paramètres machine, erreurs de programme de déplacement (suite) Défaut/erreur, Signalisa- N° cause et remède tion Erreurs de données générales Réaction : ”Alarme” selon tableau 11-2 4(04) 9 (09) Bloc MDI, position ou arrêt temporisé...
Page 371 Gestion des erreurs et défauts Tableau 11-8 Erreurs de données générales, erreurs de paramètres machine, erreurs de programme de déplacement (suite) Défaut/erreur, Signalisa- N° cause et remède tion Erreurs de données générales Réaction : ”Alarme” selon tableau 11-2 4(04) 15 (0F) Teach-In, n°...
Page 372 Gestion des erreurs et défauts Tableau 11-8 Erreurs de données générales, erreurs de paramètres machine, erreurs de programme de déplacement (suite) Défaut/erreur, Signalisa- N° cause et remède tion Erreurs de données générales Réaction : ”Alarme” selon tableau 11-2 4(04) 120 (78) Unité interne discordante Cause L’unité...
Page 373 Gestion des erreurs et défauts Tableau 11-8 Erreurs de données générales, erreurs de paramètres machine, erreurs de programme de déplacement (suite) Défaut/erreur, Signalisa- N° cause et remède tion Erreurs de données générales Réaction : ”Alarme” selon tableau 11-2 4(04) 127 (7F) Ecriture paramètre/données impossible Cause Pas d’arrêt de l’axe Effet...
Page 374 Gestion des erreurs et défauts Tableau 11-8 Erreurs de données générales, erreurs de paramètres machine, erreurs de programme de déplacement (suite) Défaut/erreur, Signalisa- N° cause et remède tion Erreurs de données générales Réaction : ”Alarme” selon tableau 11-2 4(04) 145 (91) Erreur données utiles SDB Cause SDB contient une valeur erronée Effet...
Page 375 Gestion des erreurs et défauts Tableau 11-8 Erreurs de données générales, erreurs de paramètres machine, erreurs de programme de déplacement (suite) Défaut/erreur, Signalisa- N° cause et remède tion Erreurs de données générales Réaction : ”Alarme” selon tableau 11-2 5 (05) 11 (0B) Course par tour de moteur 12 (0C)
Page 376 Gestion des erreurs et défauts Tableau 11-8 Erreurs de données générales, erreurs de paramètres machine, erreurs de programme de déplacement (suite) Défaut/erreur, Signalisa- N° cause et remède tion Erreurs de données générales Réaction : ”Alarme” selon tableau 11-2 5 (05) 21 (15) Fin de course logiciel Début 22 (16)
Page 377 Gestion des erreurs et défauts Tableau 11-8 Erreurs de données générales, erreurs de paramètres machine, erreurs de programme de déplacement (suite) Défaut/erreur, Signalisa- N° cause et remède tion Erreurs de données générales Réaction : ”Alarme” selon tableau 11-2 5(05) 36 (24) Adaptation d’entrée Cause Adaptation d’entrée non définie...
Page 378 Gestion des erreurs et défauts Tableau 11-8 Erreurs de données générales, erreurs de paramètres machine, erreurs de programme de déplacement (suite) Défaut/erreur, Signalisa- N° cause et remède tion Erreurs de données générales Réaction : ”Alarme” selon tableau 11-2 5(05) 76 (4C) Temps d’arrêt minimal entre deux positionnements 77 (4D) Temps de déplacement minimal à...
Page 379 Gestion des erreurs et défauts Tableau 11-8 Erreurs de données générales, erreurs de paramètres machine, erreurs de programme de déplacement (suite) Défaut/erreur, Signalisa- N° cause et remède tion Erreurs de données générales Réaction : ”Alarme” selon tableau 11-2 5 (05) 100 (64) Vitesse maximale trop grande pour moteur •...
Page 380 Gestion des erreurs et défauts Tableau 11-8 Erreurs de données générales, erreurs de paramètres machine, erreurs de programme de déplacement (suite) Défaut/erreur, Signalisa- N° cause et remède tion Erreurs de programme de déplacement Réaction : ”Alarme” 8 (08) 9 (09) Sélection de programme, n°...
Page 381 Gestion des erreurs et défauts Tableau 11-8 Erreurs de données générales, erreurs de paramètres machine, erreurs de programme de déplacement (suite) Défaut/erreur, Signalisa- N° cause et remède tion Erreurs de programme de déplacement Réaction : ”Alarme” 8 (08) 23 (17) Séquence numéros de bloc incorrecte Cause Les numéros de bloc ne se suivent pas en ordre croissant...
Page 382 Gestion des erreurs et défauts Tableau 11-8 Erreurs de données générales, erreurs de paramètres machine, erreurs de programme de déplacement (suite) Défaut/erreur, Signalisa- N° cause et remède tion Erreurs de programme de déplacement Réaction : ”Alarme” 8 (08) 28 (1C) Position/Arrêt temporisé...
Page 383 Caractéristiques techniques Généralités Ce chapitre décrit les caractéristiques techniques du module de positionnement FM 453. • Caractéristiques techniques générales • Dimensions et poids • Mémoire de chargement • Entrées de codeurs • Interface vers l’étage de commande • Entrées TOR •...
Page 384 89/336/CEE et des normes européennes harmonisées (EN) qui y sont citées. La déclaration de conformité CE telle que spécifiée dans l’article 10 de la directive commu- nautaire se trouve sur Internet à l’adresse: http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/15257461 Domaine d’utilisation Les produits SIMATIC sont conçus pour une utilisation en milieu industriel.
Page 385 Caractéristiques techniques Valeurs de raccordement Consommation sur bus de fond de panier 5 V max. 1,6 A (courant nominal) Puissance dissipée Tension d’alimentation 1L+...4L+ 24 V cc • plage dynamique 18,5...30,2 V (ondul. comprise) • plage statique 20,4...28,8 V Consommation 1L sous tension nominale max.
Page 386 Caractéristiques techniques Moteur pas à pas Signaux de sortie 5 V selon norme RS422 Tension de sortie différ min. 2 V (R = 100 Ω) Tension de sortie ”1” typ. 3,7 V (I = −30 mA) Tension de sortie ”0” typ.
Page 387 Caractéristiques techniques Entrées TOR Nombre d’entrées 6 par canal Tension d’alimentation 24 V c.c. (plage admissible : 20,4 ... 28,8 V) Séparation galvanique • Tension d’entrée 0 logique : −3...5 V • 1 logique : 11...30 V • Courant d’entrée 0 logique : max.
Page 388 Caractéristiques techniques Module de positionnement FM 453 pour servomoteur et moteur pas à pas A5E00056648-005...
Page 389 Câbles de liaison Contenu du chapitre Paragraphe Thème Page ... codeur incrémental avec RS422 ou EXE (pour raccordement de règles linéaires) ... codeur intégré ROD 320 avec connecteur rond à 17 points ... extrémité non équipée pour codeur absolu (SSI) ...
Page 390 Câbles de liaison Câble de liaison pour codeur incrémental avec RS422 ou EXE (pour raccordement de règles linéaires) Schéma de branchement La figure ci-dessous montre le câble de liaison entre le FM 453 et un codeur incrémental avec RS 422 ou un FM 453 et EXE avec règle linéaire. FM 453 Codeur noir...
Page 391 0,38 + 4 0,5 mm Côté sertissage Connecteur Sub-D 15 pts Connecteur rond mâle 17 pts côté raccordement côté raccordement Siemens boîtier métallisé avec verrouillage 6FC9 348-7AV01 par vis 6FC9 341-1HC ¬ Conducteurs torsadés par paires Indications pour la commande Les sections des conducteurs sont indiquées dans la figure.
Page 392 Câbles de liaison Câble de liaison à extrémité non équipée pour codeur absolu (SSI) Schéma de branchement La figure ci-dessous montre le câble de liaison entre le FM 453 et un codeur absolu. FM 453 Codeur DATA bleu DATA DATA_N violet DATA_N noir...
Page 393 Câbles de liaison Câble de liaison pour variateur SIMODRIVE 611-A (3 canaux) Schéma de branchement La figure ci-dessous montre le câble de liaison entre le FM 453 et un variateur SIMODRIVE 611-A (3 canaux). FM 453 SIMODRIVE 611-A jaune 2/(9) vert 2/(65) Canal 1...
Page 394 Câbles de liaison Câble de liaison pour étages de commande FM STEPDRIVE (3 canaux) Schéma de branchement La figure ci-dessous montre le câble de liaison entre le FM 453 et 3 étages de commande FM STEPDRIVE (3 canaux). FM 453 FM STEPDRIVES noir brun...
Page 395 Câbles de liaison Nota Dans cette configuration avec entraînements à moteur pas à pas pour les canaux 1...3, le signal externe READY2 doit être utilisé pour chaque canal (cf. 4-7). Indications pour la commande Les sections des conducteurs sont indiquées dans la figure. La longueur maximale du câble de liaison est de •...
Page 396 Câbles de liaison Câble de liaison pour un étage de commande FM STEPDRIVE et deux variateurs SIMODRIVE 611-A (3 canaux) Schéma de branchement La figure ci-dessous montre le câble de liaison entre le FM 453 et un étage de commande FM STEPDRIVE et deux variateurs SIMODRIVE 611-A.
Page 397 Câbles de liaison Indications pour la commande Les sections des conducteurs sont indiquées dans la figure. La longueur maximale du câble de liaison est de 35 m. Le numéro de référence de ce câble est : 6FX2 002-3AB02-1 : code de longueur, voir catalogue NC Z N°...
Page 398 Câbles de liaison Câble de liaison pour deux étages de commande FM STEP- DRIVE et un variateur SIMODRIVE 611-A (3 canaux) Schéma de branchement La figure ci-dessous montre le câble de liaison entre le FM 453 et deux étages de com- mande FM STEPDRIVE et un variateur SIMODRIVE 611-A.
Page 399 Câbles de liaison Indications pour la commande Les sections des conducteurs sont indiquées dans la figure. La longueur maximale du câble de liaison est de 35 m. Le numéro de référence de ce câble est : 6FX2 002-3AB03-1 : code de longueur, voir catalogue NC Z N°...
Page 400 Câbles de liaison Module de positionnement FM 453 pour servomoteur et moteur pas à pas B-12 A5E00056648-005...
Page 401 Bloc données utilisateur (DB utilisateur) Tableau C-1 Bloc données utilisateur (DB utilisateur) Adresse Type de Variable Commentaire absolue donnée Adresses générales MOD_ADR Adresse du module CH_NO Numéro du canal CH_ADR DWORD Adresse du canal DS_OFFS Offset pour numéro d’enregistrement spécifique au canal 10...13.5 réservé...
Page 402 Bloc données utilisateur (DB utilisateur) Tableau C-1 Bloc données utilisateur (DB utilisateur) (suite) Adresse Type de Variable Commentaire absolue donnée 22.1 TST_STAT BOOL Commutation interface bus P effectuée 22.2 réservé 22.3 OT_ERR BOOL Erreur manipulation/déplacement 22.4 DATA_ERR BOOL Erreur de données 22.5...22.6 réservé...
Page 403 Bloc données utilisateur (DB utilisateur) Tableau C-1 Bloc données utilisateur (DB utilisateur) (suite) Adresse Type de Variable Commentaire absolue donnée 35.4 DI_OFF BOOL Désactiver entrée de validation 35.5 FOLLOWUP BOOL Poursuite 35.6 SSW_DIS BOOL Désactiver surveillance fins course log. 35.7 DRIFT_OFF BOOL Désactiver compensation autom.
Page 404 Bloc données utilisateur (DB utilisateur) Tableau C-1 Bloc données utilisateur (DB utilisateur) (suite) Adresse Type de Variable Commentaire absolue donnée 42.2 NXT_BL_EN BOOL Bloc CN suivant 42.3 BLEXT_EN BOOL Valeur réelle au changement de bloc 42.4 SERVDAT_EN BOOL Données de maintenance 42.5 OC_ERR_EN BOOL...
Page 405 Bloc données utilisateur (DB utilisateur) Tableau C-1 Bloc données utilisateur (DB utilisateur) (suite) Adresse Type de Variable Commentaire absolue donnée Signaux d’achèvement pour contrats d’écriture 48.0 VLEV_D BOOL Niveaux de vitesse 1, 2 48.1 CLEV_D BOOL Niveaux tension/fréquence 1, 2 Consigne pour semi-automatique 48.2 TRG254_D...
Page 406 Bloc données utilisateur (DB utilisateur) Tableau C-1 Bloc données utilisateur (DB utilisateur) (suite) Adresse Type de Variable Commentaire absolue donnée Signaux d’erreur pour réglages ponctuels 54.0 SERVO_ERR BOOL Déblocage régulateur 54.1 GAUG_FLY_ERR BOOL Mesure au vol 54.2...54.4 réservé 54.5 TRAV_MON_ERR BOOL Surveillance de rotation 54.6...
Page 407 Bloc données utilisateur (DB utilisateur) Tableau C-1 Bloc données utilisateur (DB utilisateur) (suite) Adresse Type de Variable Commentaire absolue donnée 59.3 PARCH_ERR BOOL Modifier paramètres/données 59.4 DIGO_ERR BOOL Sorties TOR 59.5 PROGS_ERR BOOL Sélection programme 59.6 REQAPP_ERR BOOL Demande données d’application 59.7 TEACHIN_ERR BOOL...
Page 408 Bloc données utilisateur (DB utilisateur) Tableau C-1 Bloc données utilisateur (DB utilisateur) (suite) Adresse Type de Variable Commentaire absolue donnée Données alarme de diagnostic (bloc POS_DIAG) 70.0 MDL_DEFECT BOOL Signalisation groupée de défauts du module (entrants et partants) 70.1 INT_FAULT BOOL Défaut interne/matériel (signalisation groupée de défauts DBB72, 73)
Page 409 Bloc données utilisateur (DB utilisateur) Tableau C-1 Bloc données utilisateur (DB utilisateur) (suite) Adresse Type de Variable Commentaire absolue donnée 78.5 VO_DIO1 BOOL Surveillance de tension des sorties TOR pour canal 1 78.6 réservé 78.7 OC_ERR_EN1 BOOL Défaut de fonctionnement pour canal 1 réservé...
Page 410 Bloc données utilisateur (DB utilisateur) Tableau C-1 Bloc données utilisateur (DB utilisateur) (suite) Adresse Type de Variable Commentaire absolue donnée Données pour les contrats ZOFF DINT Décalage d’origine AVAL DINT Forçage valeur réelle FVAL DINT Forçage valeur réelle au vol REFPT DINT Définition du point de référence...
Page 411 Bloc données utilisateur (DB utilisateur) Tableau C-1 Bloc données utilisateur (DB utilisateur) (suite) Adresse Type de Variable Commentaire absolue donnée NUMB BYTE Numéro COUN BYTE Nombre BYTE Contrat DATA ARRAY Champ de données, type de donnée selon données de [200..219] paramétrage BYTE END_STRUCT...
Page 412 Bloc données utilisateur (DB utilisateur) Tableau C-1 Bloc données utilisateur (DB utilisateur) (suite) Adresse Type de Variable Commentaire absolue donnée + 16 M_1_VAL BYTE Nº fonction M du groupe 1 + 17 M_2_VAL BYTE Nº fonction M du groupe 2 + 18 M_3_VAL BYTE...
Page 413 Bloc données utilisateur (DB utilisateur) Tableau C-1 Bloc données utilisateur (DB utilisateur) (suite) Adresse Type de Variable Commentaire absolue donnée + 2.0 G_1_EN BOOL Groupe fonctions G 1 + 2.1 G_2_EN BOOL Groupe fonctions G 2 + 2.2 G_3_EN BOOL Groupe fonctions G 3 + 2.3 réservé...
Page 414 Bloc données utilisateur (DB utilisateur) Tableau C-1 Bloc données utilisateur (DB utilisateur) (suite) Adresse Type de Variable Commentaire absolue donnée + 2.7 SKIP_EN BOOL Saut de blocs optionnels + 3.0 V_EN BOOL Vitesse + 3.1 M_1_EN BOOL Groupe fonctions M 1 + 3.2 M_2_EN BOOL...
Page 415 Bloc données utilisateur (DB utilisateur) Tableau C-1 Bloc données utilisateur (DB utilisateur) (suite) Adresse Type de Variable Commentaire absolue donnée Données d’exploitation supplémentaires OVERRIDE1 BYTE Correction de vitesse PROG_NO1 BYTE Nº programme de déplacement CN BLCK_NO1 BYTE Nº de bloc CN LOOP_NO1 BYTE Compteur appels de sous-programme...
Page 416 Bloc données utilisateur (DB utilisateur) Tableau C-1 Bloc données utilisateur (DB utilisateur) (suite) Adresse Type de Variable Commentaire absolue donnée Contrôle-commande STRUCT Contrôle-commande + 0.0 BITC_0 BOOL Ecrire PM + 0.1 BITC_1 BOOL Lire PM + 0.2 BITC_2 BOOL Transférer bloc MDI + 0.3 BITC_3 BOOL...
Page 417 Liste des abréviations A/AB Mode Automatique / Automatique bloc par bloc Automate programmable Système d’automatisation Contrôle-commande Mode Commande Classe d’événement détaillé Compatibilité électromagnétique Convertisseur numérique-analogique Convertisseur numérique-fréquence CONT Schéma à contacts Contact du point de référence Unité centrale de traitement d’un automate SIMATIC S7 Bloc de données Octet de bloc de données DB-CN...
Page 418 Liste des abréviations Désignation abrégée de nombre hexadécimal Coupleur SIMATIC S7 (Interface Modul) Light Emitting Diode : diode électroluminescente LIST Liste d’instruction (Manual Data Input) Introduction manuelle MLFB Numéro de référence Modulation de largeur d’impulsions (= PWM) Interface multipoint Mode Manuel à vue Numéro d’événement détaillé...
Page 419 Index alphabétique Automatique, 9-10, 9-32 bloc à bloc, 9-10 , 9-37 Accélération, 9-99 exécution ”en arrière”, 9-33 Activation des paramètres machine, 9-47 exécution ”en avant”, 9-33 Adaptation recherche de bloc avec calcul de direction, 9-95 en arrière, 9-34 du sens, 9-93 en avant, 9-34 Alarme, 9-105 sélection des programmes, 9-32...
Page 420 Index alphabétique Blocs de fonctions standard, 6-5 Connecteur frontal, 1-6, 4-5, 4-25 aperçu, 6-5 câblage, 4-33 FC POS_CTRL (FC 1) − Echange de données, câbles de liaison, 4-34 6-13 Consigne, 5-25 FC POS_DIAG (FC 2) − lecture des données Contact d’alarme de diagnostic, 6-23 d’inversion, 9-22 FC POS_INIT (FC 0) −...
Page 421 Index alphabétique Données Filtre d’à-coup, 7-32 d’application, 9-61 Fins demande, 9-52 d’axe rotatif, 9-65 d’exploitation de base, 9-59 de course logiciels, 7-42, 9-104 d’exploitation supplémentaires, 9-62 Fonctions G, 10-4 de correction d’outils, 5-26 Fonctions M, 10-14 de maintenance, 7-10, 9-61 Forcage de paramétrage, 5-7 de valeur réelle, 9-50...
Page 422 Index alphabétique Liste Paramètres machine, 5-10 des erreurs et défauts, 11-8 activation, 7-13 défauts de fonctionnement, 11-13 dépendances, 5-19, 7-3 défauts internes, 11-9 limites, 7-3 erreurs de déplacement, 11-17 Paramètres/Données, 9-62 erreurs de données générales, 11-22 Partie puissance, 4-14 erreurs de manipulation, 11-15 Pilotage les modes, 6-19 erreurs de paramètres machine, 11-28 Piloter les modes, 6-13...
Page 423 Index alphabétique Réglage ponctuel, 9-43 Semi-automatique relatif, 9-10, 9-25 axe en stationnement, 9-45 Sens d’exécution, 9-33 déblocage du régulateur, 9-45 Servomoteur, A-3 désactivation de l’entrée de validation, 9-44 Signalisations désactivation de la compensation automatique de défauts, 11-5 de dérive, 9-45 par les LED, 11-5 mesure au vol, 9-43 en retour, 8-19, 9-6...

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