Universal Robots UR3 Manuel D'utilisation page 8

13.6.2 Le TCP par d´ e faut et le TCP actif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-46
13.6.3 Apprentissage de la position TCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-46
13.6.4 Apprentissage de l'orientation TCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-47
13.6.5 Charge utile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-47
13.6.6 Centre de gravit´ e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-47
13.7 Installation
13.8 Installation
13.8.1 Type de signal E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-50
13.8.2 Assignation de noms d´ e finis par l'utilisateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-50
13.8.3 Actions E/S et contr ˆ ole de l'onglet E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-50
13.9 Installation
13.10 Installation
13.11 Installation
13.12 Installation
13.12.1 Utilisation d'une fonction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-57
13.12.2 Nouveau point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-58
13.12.3 Nouvelle ligne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-59
13.12.4 Nouveau plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-60
13.12.5 Exemple : Mise ` a jour manuelle d'une fonction pour ajuster un programme . . II-61
13.12.6 Exemple : Mise ` a jour dynamique de la pose d'une fonction . . . . . . . . . . . II-62
13.13 Configuration de suivi du convoyeur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-63
13.14 Installation
13.15 Onglet journal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-66
13.16 ´ Ecran chargement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-66
13.17 Onglet Ex´ e cution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-69
14 Programmation
14.1 Nouveau programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-71
14.2 Onglet Programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-72
14.2.1 Arborescence programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-72
14.2.2 Indication d'ex´ e cution du programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-73
14.2.3 Bouton Recherche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-73
14.2.4 Boutons D´ e faire/Refaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-74
14.2.5 Tableau de bord du programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-74
14.3 Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-75
14.4 Commande : Vide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-76
14.5 Commande : D´ e placement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-76
14.6 Commande : Point de passage fixe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-80
14.7 Commande : Point de passage relatif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-86
14.8 Commande : Point de passage variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-87
14.9 Commande : Attendre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-88
14.10 Commande : R´ e gler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-88
14.11 Commande : Pop-up . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-89
14.12 Commande : Stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-90
14.13 Commande : Commentaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-90
14.14 Commande : Dossier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-91
14.15 Commande : Boucle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-91
UR3/CB3
Montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-48
Configuration E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-49
S´ e curit´ e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-51
Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-51
Configuration client E/S MODBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-52
Fonctions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-56
Programme par d´ e faut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-64
vi
II-71
Version 3.5.5