Universal Robots UR3 Manuel D'utilisation page 27

2.3 Fonction de s ´ ecurit ´ e de limitation
Fonction de s´ e curit´ e
de limitation
Position
d'articulation
Vitesse d'articulation
Position du point
central de l'outil
Orientation du point
central de l'outil
Vitesse du point
central de l'outil
Force du point central
de l'outil
Impulsion
Puissance
Le syst` e me est consid´ e r´ e comme d´ e sactiv´ e lorsque la tension du bus 48 V atteint un
potentiel ´ e lectrique inf´ e rieur ` a 7,3 V. Le temps de d´ e sactivation est le temps ´ e coul´ e
entre la d´ e tection d'un ´ e v´ e nement et la d´ e sactivation du syst` e me.
Version 3.5.5
Pr´ e cision Temps
d´ e tection
1.15 100 ms
1.15 / 250 ms
s
20 mm 100 ms
1.15 100 ms
50 / 250 ms
mm
s
25 N 250 ms
3 kg m / 250 ms
s
10 W 250 ms
AVERTISSEMENT:
Il existe deux exceptions ` a la fonction de limitation de la force
qui sont importantes ` a remarquer lors de la conception de la cel-
lule de travail pour le robot. Celles-ci sont illustr´ e es sur la Figure
2.1. Lorsque le robot s'´ e tend, l'effet d'articulation de genou peut
g´ e n´ e rer des forces ´ e lev´ e es dans le sens radial (en s'´ e loignant de
la base), mais en mˆ e me temps, de faibles vitesses. De la mˆ e me
fac ¸ on, le bras de levier court, lorsque l'outil est proche de la base
et se d´ e place de fac ¸ on tangentielle (autour) par rapport ` a la base,
peut g´ e n´ e rer des forces ´ e lev´ e es, mais ´ e galement ` a de faibles vi-
tesses. Les dangers de pincement peuvent ˆ e tre ´ e vit´ e s par exemple
en ´ e liminant les obstacles dans ces zones, en positionnant le robot
diff´ e remment ou en utilisant une combinaison de plans de s´ e curit´ e
et de limites d'articulation afin d'´ e liminer le danger en empˆ e chant
le robot de se d´ e placer dans cette zone de son espace de travail.
AVERTISSEMENT:
Si le robot est utilis´ e dans des applications de guidage ` a la main
manuelles avec mouvements lin´ e aires, la limite de vitesse du joint
doit ˆ e tre configur´ e e ` a un maximum de 40 degr´ e s par seconde
pour les joints de base et d'´ e paulement sauf si une ´ e valuation des
risques montre que des vitesses sup´ e rieures ` a 40 degr´ e s par se-
conde sont acceptables. Ceci ´ e vitera les mouvements rapides du
coude du robot pr` e s des singularit´ e s proches.
I-15
Pire des cas
de Temps de
d´ e sactivation
1000 ms
1000 ms
1000 ms
1000 ms
1000 ms
1000 ms
1000 ms
1000 ms
Temps de
r´ e action
1100 ms
1250 ms
1100 ms
1100 ms
1250 ms
1250 ms
1250 ms
1250 ms
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