Universal Robots UR3 Manuel D'utilisation page 169

14.6 Commande : Point de passage fixe
rayon de m´ e lange. Cela signifie que l'expression si...puis (ou d'autres d´ e clarations
n´ e cessaires pour d´ e terminer le point de cheminement suivant, ex. points de chemi-
nement variables) est ´ e valu´ e e avant que nous atteignions WP 2 qui est en quelque
sorte contre-intuitif lorsque l'on examine la s´ e quence du programme. Si un point
de cheminement est un point d'arrˆ e t et suivi d'expressions conditionnelles pour
d´ e terminer le point de cheminement suivant (ex. la commande d'E/S) il est ex´ e cut´ e
lorsque le bras du robot s'arrˆ e te au point de cheminement.
D´ e placementL
WP_I
WP_1 (m´ e lange)
WP_2 (m´ e lange)
si (entr´ e e_num´ e rique[1]) puis
WP_F_1
sinon
WP_F_2
F 14.5 – WP I est le point de cheminement initial et il existe deux points de cheminement finaux
IGURE
potentiels WP F 1 et WP F 2, selon une expression conditionnelle. L'expression conditionnelle si est
´ e valu´ e e lorsque le bras du robot entre le second m´ e lange (*).
Combinaisons de types de trajectoire Il est possible de m´ e langer les quatre
combinaisons de types de trajectoire de MoveJ et MoveL, mais la combinaison
sp´ e cifique affectera la trajectoire du m´ e lange calcul´ e e. Il existe 4 combinaisons pos-
sibles :
1. MoveJ ` a MoveJ (M´ e lange d'espace de joint pur)
2. MoveJ ` a MoveL
3. MoveL ` a MoveL (M´ e lange d'espace cart´ e sien pur)
4. MoveL ` a MoveJ
Le m´ e lange d'espace de joint pur (puce 1) contre m´ e lange d'espace cart´ e sien pur
(puce 3) est compar´ e dans la figure 14.6. Il pr´ e sente les deux chemins potentiels de
l'outil pour des ensembles identiques de points de cheminement.
Des combinaisons diff´ e rentes, les puces 2, 3 et 4 entraˆ ı neront des trajectoires qui res-
teront dans les limites de la trajectoire d'origine dans l'espace cart´ e sien. L'exemple
d'un m´ e lange entre les types de trajectoire (puce 2) peut ˆ e tre vu dans la figure 14.7.
Les m´ e langes d'espace de joint (puce 1), toutefois, peuvent agir de mani` e re moins
intuitive, car le robot essaiera d'atteindre la trajectoire la plus lisse possible dans
l'espace de joint en prenant en compte les exigences en mati` e re de vitesse et de
Version 3.5.5
WP_I
WP_2
WP_F_1
II-83
WP_1
*
WP_F_2
CB3