Universal Robots UR3 Manuel D'utilisation page 103

10.12 Limites
Le mode s´ e curit´ e s´ e lectionn´ e est indiqu´ e par une ic ˆ one dans l'´ e l´ e ment correspon-
dant du panneau Limites de s´ e curit´ e . Si le mode s´ e curit´ e est param´ e tr´ e sur
D´ e sactiv´ e , aucune ic ˆ one n'est affich´ e e.
D ´ eplacement Lorsqu'une fonction a ´ e t´ e s´ e lectionn´ e e dans la case d´ e roulante de
la partie inf´ e rieure gauche du panneau Propri´ e t´ e s du plan de s´ e curit´ e , le
plan de s´ e curit´ e peut ˆ e tre translat´ e en tapant dans le champ textuel D´ e placement
dans la partie inf´ e rieure droite de ce panneau et en saisissant une valeur. La saisie
d'une valeur positive augmente l'espace de travail autoris´ e du robot en d´ e plac ¸ ant
le plan dans la direction oppos´ e e ` a la normale du plan, tandis que la saisie d'une
valeur n´ e gative diminue la zone autoris´ e e en d´ e plac ¸ ant le plan dans la direction de
la normale du plan.
La tol´ e rance et l'unit´ e pour le d´ e placement du plan de limite sont indiqu´ e es ` a droite
du champ textuel.
Effet des plans de limite stricte L'ex´ e cution du programme est interrompue
lorsque la position du point central de l'outil est sur le point de croiser un plan
de s´ e curit´ e actif avec limite stricte moins la tol´ e rance (voir 10.4), s'il continue ` a se
d´ e placer le long de la trajectoire pr´ e vue. Veuillez noter que le signe moins affich´ e
avec la valeur de tol´ e rance n'est pr´ e sent que pour indiquer que la tol´ e rance est
soustraite de la valeur r´ e elle saisie. Le syst` e me de s´ e curit´ e effectuera un arrˆ e t de
cat´ e gorie 0, si la position du point central de l'outil d´ e passe le plan de s´ e curit´ e avec
limite sp´ e cifi´ e e (sans tol´ e rance).
Effet des plans en Mode de d ´ eclenchement r ´ eduit
tection n'est appliqu´ e et que le syst` e me de s´ e curit´ e n'est pas en mode R´ e cup´ e ration
Version 3.5.5
D´ e sactiv´ e
Normal
R´ e duit
Normal & r´ e duit
Mode de d´ e clenchement
r´ e duit
Le plan de s´ e curit´ e n'est jamais actif.
Lorsque le syst` e me de s´ e curit´ e est en mode Nor-
mal, un plan en mode Normal est actif et agit en
tant que limite stricte sur la position du point cen-
tral de l'outil du robot.
Lorsque le syst` e me de s´ e curit´ e est en mode R´ e duit,
un plan en mode R´ e duit est actif et agit en tant
que limite stricte sur la position du point central de
l'outil du robot.
Lorsque le syst` e me de s´ e curit´ e est en mode
Normal ou R´ e duit, un plan en mode Normal &
r´ e duit est actif et agit en tant que limite stricte
sur la position du point central de l'outil du ro-
bot.
Lorsque le syst` e me de s´ e curit´ e est en mode Nor-
mal ou R´ e duit, un plan en Mode de d´ e clenchement
r´ e duit est actif et provoque le passage du syst` e me
de s´ e curit´ e en mode R´ e duit tant que le point cen-
tral de l'outil du robot est positionn´ e au-del` a .
II-17
Lorsqu'aucun arrˆ e t de pro-
CB3