Universal Robots UR3 Manuel D'utilisation page 170

WP_1
F 14.6 – Espace joint (MoveJ) contre espace cart´ e sien (MoveL) mouvement et m´ e lange.
IGURE
F 14.7 – M´ e lange ` a partir d'un mouvement dans l'espace joint (MoveJ) ` a mouvement de l'outil
IGURE
lin´ e aire (MoveL).
temps. Pour cette raison, ils pourraient d´ e vier de la course sp´ e cifi´ e e par les points
de cheminement. En particulier lorsqu'il y a des diff´ e rentes importantes dans la
vitesse du joint entre deux trajectoires. Mise en garde : si les vitesses diff` e rent gran-
dement (ex. en indiquant les param` e tres avanc´ e s - vitesse ou temps - pour un point
de cheminement particulier) cela peut entraˆ ı ner d'importantes d´ e viations par rap-
port ` a la trajectoire d'origine comme indiqu´ e dans la figure 14.8. Si vous devez
faire un m´ e lange entre diff´ e rentes vitesses et que vous ne pouvez pas accepter cette
d´ e viation, envisagez un m´ e lange dans un espace cart´ e sien en utilisant MoveL ` a la
place.
CB3
WP_2
WP_3
WP_1
II-84
14.6 Commande : Point de passage fixe
WP_1
WP_2
WP_3
WP_2
WP_3
Version 3.5.5