Universal Robots UR3 Manuel D'utilisation page 164

Param ` etres partag ´ es
Les param` e tres partag´ e s situ´ e s en bas ` a droite de l'´ e cran D´ e placement s'appliquent
au mouvement entre la position pr´ e c´ e dente du bras du robot et le premier point de
passage sous la commande, et ` a partir de l` a , ` a chacun des points de passage sui-
vants. Ils ne s'appliquent pas au mouvement qui a comme point d'origine le dernier
point de passage compris dans la commande D´ e placement.
S ´ election TCP
Le TCP (point central de l'outil) utilis´ e pour les points de passage dans le cadre
de cette commande D´ e placement peut ˆ e tre s´ e lectionn´ e dans le menu d´ e roulant. Il
est possible de le s´ e lectionner ` a partir de la liste de TCP d´ e finis par l'utilisateur
dans l'installation, de choisir le TCP actif ou simplement d'utiliser la bride de l'ou-
til. Si un TCP d´ e fini par l'utilisateur ou le TCP actif est s´ e lectionn´ e , le mouvement
de cette commande de D´ e placement sera ajust´ e en fonction. Si la bride de l'ou-
til est s´ e lectionn´ e e, aucun TCP n'est utilis´ e et le mouvement de la commande de
D´ e placement sera ex´ e cut´ e en fonction de la bride de l'outil (autrement dit, il n'y a
aucun ajustement du mouvement).
Si le TCP actif pour ce mouvement est d´ e termin´ e au cours de l'ex´ e cution du pro-
gramme, il doit ˆ e tre r´ e gl´ e de fac ¸ on dynamique ` a l'aide de la commande R´ e gler
(voir 14.10) ou en utilisant des commandes de script. Pour de plus amples in-
formations sur la configuration de TCP nomm´ e s, (voir 13.6).
S ´ election de fonction
Pour D´ e placementL et D´ e placementP il est possible de s´ e lectionner dans quel es-
pace de fonction les points de passage doivent ˆ e tre repr´ e sent´ e s sous la commande
D´ e placement (voir section 13.12).. Cela signifie qu'en r´ e glant un point de
CB3
— Sans contraintes : le point de d´ e part se transforme au Point final pour
d´ e finir l'orientation de l'outil
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14.5 Commande : D ´ eplacement
Version 3.5.5