Universal Robots UR3 Manuel D'utilisation page 78

La fonction d'arrˆ e t d'urgence est d´ e sign´ e e comme une Cat´ e gorie d'Arrˆ e t 1 selon cette norme. La Cat´ e gorie
d'Arrˆ e t 1 est un arrˆ e t contr ˆ ol´ e avec les moteurs laiss´ e s sous tension pour obtenir l'arrˆ e t, puis leur mise
hors tension une fois l'arrˆ e t obtenu.
ISO 12100 :2010
EN ISO 12100 :2010 (E) [2006/42/CE]
Safety of machinery – General principles for design – Risk assessment and risk reduction
Les robots UR sont ´ e valu´ e s selon les principes de cette norme.
ISO 10218-1 :2011
EN ISO 10218-1 :2011(E) [2006/42/CE]
Robots and robotic devices – Safety requirements for industrial robots
Part 1: Robots
Cette norme est destin´ e e au fabricant du robot, non pas ` a l'int´ e grateur. La deuxi` e me partie (ISO 10218-
2) est destin´ e e ` a l'int´ e grateur du robot, ´ e tant donn´ e qu'il traite de l'installation et de la conception de
l'application du robot.
Les r´ e dacteurs de la norme ont implicitement envisag´ e des robots industriels traditionnels, qui sont
traditionnellement prot´ e g´ e s par des barri` e res et des rideaux lumineux. Les robots UR sont conc ¸ us avec
une limitation de la force et de la puissance activ´ e e en permanence. Par cons´ e quent, certains concepts
sont clarifi´ e s et expliqu´ e s ci-dessous.
Si un robot UR est utilis´ e dans une application dangereuse, des mesures de s´ e curit´ e suppl´ e mentaires
pourraient ˆ e tre requises, voir chapitre 1 de ce manuel.
Clarification :
— 3.24.3 Espace prot´ e g´ e est d´ e fini par le p´ e rim` e tre de protection. G´ e n´ e ralement, l'espace prot´ e g´ e est
un espace situ´ e derri` e re une barri` e re, qui prot` e ge les personnes des robots traditionnels dangereux.
Les robots UR sont conc ¸ us pour fonctionner sans barri` e re ` a l'aide de fonctions de s´ e curit´ e int´ e gr´ e es
collaboratives qui limite la puissance et la force, et par cons´ e quent sans un espace prot´ e g´ e dangereux
n'est d´ e fini par le p´ e rim` e tre d'une barri` e re.
— 5.4.2 Exigence de performance. Toutes les fonctions de s´ e curit´ e sont construites en tant que PLd
selon la norme ISO 13849-1 :2006. Le robot est construit avec des syst` e mes d'encodeurs redondants
dans chaque articulation, et les E/S de s´ e curit´ e sont construites avec une structure de Cat´ e gorie
structure. Les E/S de s´ e curit´ e doivent ˆ e tre connect´ e es selon ce manuel aux ´ e quipements de s´ e curit´ e
de la Cat´ e gorie 3 pour former une structure PLd de la fonction de s´ e curit´ e compl` e te.
— 5.7 Modes de fonctionnement. Les robots UR ne poss` e dent pas de modes de fonctionnement diff´ e rents
et ne sont donc pas dot´ e s d'un s´ e lecteur de mode.
— 5.8 Commandes du Pendant. Cette section d´ e finit les fonctions de protection du Teach Pendant,
lorsqu'il doit ˆ e tre utilis´ e au sein d'un espace prot´ e g´ e dangereux. Les robots UR ´ e tant conc ¸ us pour
un fonctionnement collaboratif, ils ne pr´ e sentent aucun espace prot´ e g´ e dangereux comme avec les
robots traditionnels. Les robots UR sont plus s ˆ urs que les robots traditionnels du point de vue de
l'enseignement. Au lieu de devoir relˆ a cher un dispositif d'activation ` a trois positions, l'op´ e rateur
1. Selon la norme ISO 13849-1, voir le glossaire pour plus d'informations.
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Version 3.5.5