Universal Robots UR3 Manuel D'utilisation page 186

que le bras du robot applique une force ` a son environnement, par ex. une pi` e ce ` a
usiner.
Le mode Force convient aux applications dans lesquelles la position actuelle du
point central de l'outil le long d'un axe pr´ e d´ e fini n'est pas importante mais qui
exigent plut ˆ ot une force donn´ e e le long de cet axe. Par exemple si le point cen-
tral de l'outil du robot doit rouler contre une surface incurv´ e e ou lorsqu'il pousse
ou tire une pi` e ce ` a usiner. Le mode Force permet ´ e galement d'appliquer certains
couples autour d'axes pr´ e d´ e finis.
Noter que si aucun obstacle n'est rencontr´ e dans un axe pour lequel une force
diff´ e rente de z´ e ro a ´ e t´ e r´ e gl´ e e, le bras du robot tentera d'acc´ e l´ e rer le long de cet
axe.
Mˆ e me si un axe est s´ e lectionn´ e pour ˆ e tre conforme, le programme du robot conti-
nuera de tenter de d´ e placer le robot le long de cet axe. Cependant, le contr ˆ ole des
forces permet d'assurer que le bras du robot continue d'approcher la force sp´ e cifi´ e e.
CB3
AVERTISSEMENT:
1. ´ Eviter une d´ e c´ e l´ e ration importante juste avant de passer en
mode force.
2. ´ Eviter une forte acc´ e l´ e ration en mode force, car elle r´ e duit la
pr´ e cision du contr ˆ ole de force.
3. ´ Eviter les mouvements parall` e les aux axes conformes avant
de passer en mode force.
II-100
14.24 Commande : Force
Version 3.5.5