Universal Robots UR3 Manuel D'utilisation page 30

Max joint
speed in
normal
mode
F 2.2 – La zone verte sous la rampe est la vitesse autoris´ e e pour une articulation pendant le frei-
IGURE
nage. ` A l'heure 0, un ´ e v´ e nement (arrˆ e t d'urgence ou arrˆ e t de protection) est d´ e tect´ e au niveau du pro-
cesseur de s´ e curit´ e . La d´ e c´ e l´ e ration commence apr` e s 24 ms.
1. Le syst` e me de s´ e curit´ e contr ˆ ole que le freinage s'enclenche dans la limite des
2. Si une articulation se d´ e place, sa vitesse est contr ˆ ol´ e e pour ne jamais ˆ e tre
3. Si une articulation est au repos (la vitesse de l'articulation est inf´ e rieure ` a
En outre, dans le cadre d'un arrˆ e t de cat´ e gorie d'arrˆ e t 1, le syst` e me de s´ e curit´ e
contr ˆ ole que le bras du robot est au repos, la d´ e sactivation intervient dans les
600 ms. Par ailleurs, suite ` a une entr´ e e d'arrˆ e t de protection, le bras du robot ne
peut recommencer ` a bouger qu'apr` e s la survenance d'un front positif sur l'entr´ e e
de r´ e initialisation de protection. Si l'une ou l'autre des propri´ e t´ e s ci-dessus n'est
pas satisfaite, le syst` e me de s´ e curit´ e ´ e met un arrˆ e t de cat´ e gorie d'arrˆ e t 0.
Un passage en mode R´ e duit d´ e clench´ e par l'entr´ e e en mode r´ e duit est contr ˆ ol´ e
comme suit :
1. Le syst` e me de s´ e curit´ e accepte les deux ensembles de limites des modes Nor-
2. Apr` e s 500 ms, seules les limites du mode R´ e duit sont en vigueur.
Si l'une ou l'autre des propri´ e t´ e s ci-dessus n'est pas satisfaite, le syst` e me de s´ e curit´ e
´ e met un arrˆ e t de cat´ e gorie d'arrˆ e t 0.
Un arrˆ e t de cat´ e gorie d'arrˆ e t 0 est effectu´ e par le syst` e me de s´ e curit´ e avec les per-
formances ´ e nonc´ e es dans le tableau suivant. Le temps de r´ e action du pire des cas
est le temps n´ e cessaire pour arrˆ e ter et d´ e sactiver (d´ e charger ` a un potentiel ´ e lectrique
inf´ e rieur ` a 7,3 V) un robot fonctionnant ` a pleine vitesse avec sa charge utile compl` e te.
UR3/CB3
[rad/s]
0.024
24 ms, voir Figure 2.2.
sup´ e rieure ` a la vitesse obtenue par une d´ e c´ e l´ e ration constante de la limite de
vitesse d'articulation maximale pour le mode Normal ` a 0
0,2 rad / ), elle est contr ˆ ol´ e e pour ne pas qu'elle se d´ e place de plus de 0,05 rad
s
par rapport ` a la position qu'elle occupait au moment o ` u la vitesse a ´ e t´ e me-
sur´ e e en-dessous de 0,2
mal et R´ e duit pour 500 ms apr` e s le d´ e clenchement du mode r´ e duit.
2.5 Interfaces ´ electriques de s ´ ecurit ´ e
0.524
rad / .
s
I-18
time
[s]
rad / en 500 ms.
s
Version 3.5.5