Universal Robots UR3 Manuel D'utilisation page 167

14.6 Commande : Point de passage fixe
Exemple Consid´ e rez une application de ramassage et de placement comme un
exemple (voir la figure 14.2), o ` u le robot est actuellement au Point de che-
minement 1 (WP 1), et elle doit ramasser un objet au Point de cheminement 3 (WP 3).
Pour ´ e viter les collisions avec l'objet et les autres obstacles (O), le robot doit s'ap-
procher WP 3 dans la direction venant du Point de cheminement 2 (WP 2). Donc
trois points de cheminement sont introduits pour cr´ e er un chemin qui r´ e pond aux
exigences.
F 14.2 – WP 1 : position initiale, WP 2 : via point, WP 3 : position de ramassage, O : obstacle.
IGURE
Sans configurer les autres param` e tres, le robot fera un arrˆ e t ` a chaque point de
cheminement, avant de poursuivre le mouvement. Pour cette tˆ a che, un arrˆ e t ` a
WP 2 n'est pas optimal car un virage sans ` a -coups prendrait moins de temps et
n´ e cessiterait moins d'´ e nergie tout en r´ e pondant aux exigences. Il est ´ e galement ac-
ceptable que le robot n'atteigne pas WP 2 exactement, tant que la transition de la
premi` e re trajectoire ` a la seconde se produit pr` e s de cette position.
L'arrˆ e t ` a WP 2 peut ˆ e tre ´ e vit´ e en configurant un m´ e lange pour le point de chemi-
nement, permettant au robot de calculer une transition lisse dans la trajectoire sui-
vante. Le param` e tre principal pour le m´ e lange est un rayon. Lorsque le robot se
trouve dans le rayon de m´ e lange du point de cheminement, il peut commencer
` a m´ e langer et ` a d´ e vier de la trajectoire d'origine. Ceci permet de faire des mou-
vements plus rapides et plus lisses, car le robot n'a pas besoin de d´ e c´ e l´ e rer et
d'acc´ e l´ e rer ` a nouveau.
Param ` etres de m ´ elange
ram` e tres influenceront la trajectoire du m´ e lange (voir la figure 14.3) :
— le rayon de m´ e lange (r)
— la vitesse initiale et finale du robot (aux positions p1 et p2, respectivement)
— le temps de d´ e placement (ex. en cas de r´ e glage d'une dur´ e e sp´ e cifique pour
— les types de trajectoire pour le m´ e lange de et vers (MoveL, MoveJ)
Si une zone de lissage est r´ e gl´ e e, la trajectoire du bras du robot passe autour du
point de passage en permettant au robot de ne pas s'arrˆ e ter ` a ce point.
Version 3.5.5
WP_1
O
` A part depuis les points de cheminement, plusieurs pa-
une trajectoire, ceci influencera la vitesse initiale/finale du robot)
WP_2
WP_3
II-81 CB3