Universal Robots UR3 Manuel D'utilisation page 104

sp´ e cial (voir 10.6), il fonctionne en mode Normal ou R´ e duit et les mouvements du
bras du robot sont limit´ e s par l'ensemble de limites respectif.
Par d´ e faut, le syst` e me de s´ e curit´ e est en mode Normal. Il passe en mode R´ e duit
lorsque l'une des situations suivantes se produit :
a) Le point central de l'outil du robot est positionn´ e au-del` a du plan en Mode de
b) La fonction de l'entr´ e e de s´ e curit´ e en Mode r´ e duit est configur´ e e et les si-
Lorsqu'aucun des points ci-dessus ne se v´ e rifie plus, le syst` e me de s´ e curit´ e repasse
en mode Normal.
Lorsque le passage du mode Normal au mode R´ e duit est provoqu´ e par le passage
par un plan en Mode de d´ e clenchement r´ e duit, un passage de l'ensemble de limites
du mode Normal ` a l'ensemble de limites du mode R´ e duit a lieu. D` e s que le point
central de l'outil du robot est positionn´ e ` a 20 mm ou moins du plan en mode de
d´ e clenchement r´ e duit (mais toujours du c ˆ ot´ e mode Normal), la plus permissive des
limites du mode Normal et R´ e duit est appliqu´ e e pour chaque valeur de limite. Une
fois que le point central de l'outil du robot passe par le plan du mode de d´ e clenchement
r´ e duit, l'ensemble de limites du mode Normal n'est plus actif et l'ensemble de limites
du mode R´ e duit est activ´ e .
Lorsqu'un passage du mode R´ e duit au mode Normal est provoqu´ e par le passage
par un plan en mode de d´ e clenchement r´ e duit, un passage de l'ensemble de limites
du mode R´ e duit ` a l'ensemble de limites du mode Normal a lieu. D` e s que le point
central de l'outil du robot passe par le plan du mode de d´ e clenchement r´ e duit, la plus
permissive des limites du mode Normal et R´ e duit est appliqu´ e e pour chaque valeur
de limite. Une fois que le point central de l'outil du robot est positionn´ e ` a 20 mm
ou plus du plan du mode de d´ e clenchement r´ e duit (du c ˆ ot´ e mode Normal), l'ensemble
de limites du mode R´ e duit n'est plus actif et l'ensemble de limites du mode Normal
est activ´ e .
Si la trajectoire pr´ e vue dirige le point central de l'outil du robot par un plan du
mode de d´ e clenchement r´ e duit, le bras du robot commence ` a d´ e c´ e l´ e rer mˆ e me avant
de passer par le plan s'il est sur le point de d´ e passer la vitesse de l'articulation,
la vitesse de l'outil ou la limite de cadence dans le nouvel ensemble de limites.
Veuillez noter que puisque ces limites doivent ˆ e tre plus restrictives dans l'ensemble
de limites du mode R´ e duit, une telle d´ e c´ e l´ e ration pr´ e matur´ e e ne peut se produire
que lors du passage du mode Normal en mode R´ e duit.
CB3
d´ e clenchement r´ e duit, c'est-` a -dire qu'il est situ´ e sur le c ˆ ot´ e du plan oppos´ e au sens
de la petite fl` e che dans la visualisation du plan.
gnaux d'entr´ e e sont faibles (voir 10.13 pour plus d'informations).
II-18
10.12 Limites
Version 3.5.5