Universal Robots UR3 Manuel D'utilisation page 97

10.10 Limites g ´ en ´ erales
Ici, chacune des limites g´ e n´ e rales d´ e crites dans 10.10 peut ˆ e tre modifi´ e e ind´ e pendamment
des autres. Ceci s'effectue en tapant sur le champ textuel et en saisissant la nouvelle
valeur. La valeur la plus ´ e lev´ e e accept´ e e pour chacune des limites est r´ e pertori´ e e
dans la colonne intitul´ e e Maximum. La limite de force peut ˆ e tre r´ e gl´ e e sur une va-
leur comprise entre 100 N (50 N pour un UR3) et 250 N, et la limite de puissance
peut ˆ e tre r´ e gl´ e e sur une valeur comprise entre 80 W et 1000 W.
Remarque : Les champs relatifs aux limites en mode R´ e duit sont d´ e sactiv´ e s lorsque
ni un plan de s´ e curit´ e ni une entr´ e e configurable ne sont r´ e gl´ e s pour le d´ e clencher
(voir 10.12 et 10.13 pour plus d'informations). En outre, les limites de Vitesse et
Impulsion en mode R´ e duit ne doivent pas ˆ e tre plus ´ e lev´ e es que leurs homologues
du mode Normal.
La tol´ e rance et l'unit´ e pour chaque limite sont r´ e pertori´ e es ` a la fin de la ligne qui lui
correspond. Lorsqu'un programme est en cours d'ex´ e cution, la vitesse du bras du
robot est automatiquement ajust´ e e pour ne pas d´ e passer les valeurs saisies moins
la tol´ e rance (voir 10.4). Veuillez noter que le signe moins affich´ e avec la valeur de
tol´ e rance n'est pr´ e sent que pour indiquer que la tol´ e rance est soustraite de la valeur
r´ e elle saisie. Le syst` e me de s´ e curit´ e effectue un arrˆ e t de cat´ e gorie 0, si le bras du
robot d´ e passe la limite (sans tol´ e rance).
Passage aux param ` etres de base En appuyant sur le bouton Param` e tres de
base..., il est possible de revenir ` a l'´ e cran des limites g´ e n´ e rales de base et toutes
les limites g´ e n´ e rales sont r´ e initialis´ e es ` a leur pr´ e r´ e glage Par d´ e faut. Si cela se traduit
Version 3.5.5
AVERTISSEMENT:
La limite de vitesse est impos´ e e uniquement au point central
de l'outil du robot, de fac ¸ on ` a ce que d'autres parties du robot
puissent se d´ e placer plus rapidement que la valeur d´ e finie.
II-11 CB3