Universal Robots UR3 Manuel D'utilisation page 168

F 14.3 – M´ e langer sur WP 2 avec rayon r, position de m´ e lange initiale ` a p1 et position de m´ e lange
IGURE
finale ` a p2. O est un obstacle.
Les lissages ne peuvent pas se chevaucher et il n'est donc pas possible de r´ e gler une
zone de lissage qui chevauche sur une zone de lissage d'un point de cheminement
pr´ e c´ e dent ou suivant comme montr´ e sur la figure 14.4.
F
IGURE
Trajectoires de m ´ elange combin ´ ees La trajectoire du m´ e lange est affect´ e e par
le point de cheminement o ` u le rayon de m´ e lange est configur´ e et le suivant dans
l'arborescence du programme. ` A savoir, dans le programme, dans la figure 14.5 le
m´ e lange autour WP 1 est affect´ e par WP 2. La cons´ e quence de cela est plus ´ e vidente
lors d'un m´ e lange autour WP 2 dans cet exemple. Il existe deux positions finales
possibles et pour d´ e terminer le prochain point de cheminement auquel m´ e langer,
le robot doit ´ e valuer le relev´ e actuel de l'entr´ e e num´ e rique [1] lors de la saisie du
CB3
WP_1
O
WP_1
WP_4
14.4 – Chevauchement du rayon de m´ e lange non autoris´ e (*).
14.6 Commande : Point de passage fixe
r
WP_2
p1
p2
WP_3
WP_2
*
WP_3
II-82 Version 3.5.5