Universal Robots UR3 Manuel D'utilisation page 108

Dispositif d'activation 3 positions et Mode op´ e ratoire. Ceux-ci
permettent d'utiliser un dispositif de validation ` a 3 positions en tant que mesure
de protection suppl´ e mentaire au cours de la configuration et de la programma-
tion du robot. Lorsque l'entr´ e e Dispositif d'activation 3 positions est
configur´ e e, le robot est soit en mode de fonctionnement soit en mode de program-
mation. Une ic ˆ one s'affichera dans le coin sup´ e rieur droit pour indiquer le mode
op´ e ratoire actuel :
Il existe deux m´ e thodes de configuration de la s´ e lection du mode op´ e ratoire :
1. Pour s´ e lectionner le mode op´ e ratoire ` a l'aide d'un dispositif externe de s´ e lection
2. Pour s´ e lectionner le mode op´ e ratoire ` a partir de Polyscope, seule l'entr´ e e Dispositif
CB3
Mode de fonctionnement : Le robot ne peut effectuer que des tˆ a ches pr´ e d´ e finies.
L'onglet D´ e placer et le mode Freedrive ne sont pas disponibles.
Mode de programmation : Les restrictions pr´ e sentes dans le Mode de fonctionne-
ment sont lev´ e es. Cependant, lorsque l'entr´ e e Dispositif d'activation
3 positions est basse, le robot subit un arrˆ e t de protection. De plus, le cur-
seur de vitesse est r´ e gl´ e sur une valeur initiale correspondant ` a 250
peut ˆ e tre augment´ e graduellement pour atteindre une vitesse plus ´ e lev´ e e. Le
curseur de vitesse est r´ e initialis´ e ` a la valeur faible d` e s que l'entr´ e e Dispositif
d'activation 3 positions passe d'une position basse ` a une position ´ e lev´ e e.
du mode, configurer l'entr´ e e Mode op´ e ratoire.. L'option de configuration
de celui-ci s'affichera dans les menus d´ e roulants une fois que l'entr´ e e Dispositif
d'activation 3 positions sera configur´ e e. Le robot sera en Mode de fonc-
tionnement lorsque l'entr´ e e Mode op´ e ratoire. sera basse et en Mode de pro-
grammation lorsqu'elle sera ´ e lev´ e e.
d'activation 3 positions doit ˆ e tre configur´ e e et appliqu´ e e ` a la confi-
guration de s´ e curit´ e . Dans ce cas, le mode par d´ e faut est Fonctionnement. Afin
de basculer vers le mode de programmation, choisissez le bouton Programmer le
robot sur l'´ e cran d'accueil. Pour revenir au Mode de fonctionnement, il suffit de
quitter l'´ e cran Programmer le robot.
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10.13 E/S de s ´ ecurit ´ e
mm / et
s
Version 3.5.5