Universal Robots UR3 Manuel D'utilisation page 163

14.5 Commande : D ´ eplacement
La commande D´ e placement contr ˆ ole le mouvement du robot au cours des points
de passage sous-jacents. Les points de passage doivent ˆ e tre sous une commande
D´ e placement. La commande D´ e placement d´ e finit l'acc´ e l´ e ration et la vitesse aux-
quelles le bras du robot se d´ e place entre ces points de passage.
Types de d ´ eplacement
Il est possible de s´ e lectionner l'un des trois types de d´ e placement : D´ e placementJ,
D´ e placementL et D´ e placementP chacun expliqu´ e ci-dessous.
— d´ e placementJ cr´ e e des mouvements calcul´ e s dans espace articulation du ro-
— d´ e placementL d´ e place l'outil lin´ e airement entre les points de passage. Cela
— d´ e placementP d´ e place l'outil lin´ e airement ` a vitesse constante avec lissages
— D´ e placement en cercle peut ˆ e tre ajout´ e ` a un d´ e placementP pour faire un mou-
Version 3.5.5
bot. Chaque articulation est contr ˆ ol´ e e afin d'atteindre l'emplacement final d´ e sir´ e
en mˆ e me temps. Ce type de d´ e placement a pour r´ e sultat que l'outil suit une
trajectoire courbe. Les param` e tres partag´ e s qui s'appliquent ` a ce type de d´ e placement
sont la vitesse d'articulation et l'acc´ e l´ e ration d'articulation maximales ` a uti-
liser pour les calculs du d´ e placement, sp´ e cifi´ e es respectivement en deg/s et
2
deg/s . Si l'on souhaite que le bras du robot se d´ e place rapidement entre les
points de passage, en ne tenant pas compte de la trajectoire de l'outil entre ces
points, ce type de d´ e placement est le choix pr´ e f´ e r´ e .
signifie que chaque articulation effectue un mouvement plus compliqu´ e afin
de maintenir l'outil sur une trajectoire en ligne droite. Les param` e tres partag´ e s
qui peuvent ˆ e tre r´ e gl´ e s pour ce type de d´ e placement sont la vitesse d'outil et
l'acc´ e l´ e ration d'outil d´ e sir´ e es, sp´ e cifi´ e es respectivement en mm/s et mm/s
ainsi qu'une fonction. La fonction s´ e lectionn´ e e d´ e terminera dans quel espace
de fonction sont repr´ e sent´ e es les positions de l'outil sur les points de pas-
sage. Concernant les espaces de fonction, les fonctions variables et les points
de passage variables pr´ e sentent un int´ e rˆ e t particulier. Les fonctions variables
peuvent ˆ e tre utilis´ e es lorsqu'il est n´ e cessaire de d´ e terminer la position de l'ou-
til sur un point de passage par la valeur actuelle de la fonction variable lorsque
le programme du robot est ex´ e cut´ e .
circulaires, d´ e placement pr´ e vu pour certaines op´ e rations de processus telles
que collage ou distribution. La grandeur du rayon de lissage est par d´ e faut
une valeur partag´ e e entre tous les points de passage. Une valeur plus faible
fait faire un virage plus serr´ e ` a la trajectoire tandis qu'une valeur plus ´ e lev´ e e
rend la trajectoire plus lisse. Pendant que le bras du robot traverse les points
de passage ` a vitesse constante, il ne peut attendre ni une op´ e ration d'E/S ni
une action de l'op´ e rateur. Ceci pourrait arrˆ e ter le mouvement du bras du robot
ou entraˆ ı ner un arrˆ e t de protection.
vement circulaire. Le robot d´ e marre le mouvement ` a partir de sa position ac-
tuelle ou point de d´ e part, se d´ e place ` a travers un Point de cheminement in-
diqu´ e sur l'arc circulaire et un Point final qui termine le mouvement circulaire.
Un mode est utilis´ e pour calculer l'orientation de l'outil, ` a travers l'arc circu-
laire. Le mode peut ˆ e tre :
— Fixe : seul le point de d´ e part est utilis´ e pour d´ e finir l'orientation de l'outil
II-77
2
,
CB3