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Une construction cas de commutation peut faire changer le comportement du robot bas´ e sur des
entr´ e es de capteur ou valeurs variables. Utiliser l'´ e diteur d'expression pour d´ e crire la condi-
tion de base et d´ e finir les cas dans lesquels le robot doit proc´ e der aux sous-commandes de ce
Switch. Si la condition est ´ e valu´ e e comme correspondant ` a l'un des cas, les lignes ` a l'int´ e rieur
de ce Cas sont ex´ e cut´ e es. Si un Cas par d´ e faut a ´ e t´ e sp´ e cifi´ e , les lignes seront ex´ e cut´ e es
uniquement si aucun autre cas correspondant n'a ´ e t´ e trouv´ e .
Chaque Switch peut disposer de plusieurs Cas et d'un Cas par d´ e faut. Les Switch ne
peuvent avoir qu'une seule instance de toute valeur de Cas d´ e finie. Les Cas peuvent ˆ e tre
ajout´ e s ` a l'aide des boutons ` a l'´ e cran. Une commande de Cas peut ˆ e tre retir´ e e de l'´ e cran pour
le switch concern´ e .
14.22.1 Minuteur
Un minuteur mesure le temps qu'il faut pour ex´ e cuter des parties sp´ e cifiques du robot. Une
variable du programme
CB3
II-90
14.22 Commande : Switch
Version 3.7.0
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