Tol´ E Rances; Somme De Contr ˆ Ole De S´ E Curit´ E - Universal Robots UR10 Traduction Des Instructions D'origine

l'enregistrement des modifications. L'arrˆ e t du robot ` a ce moment provoquera la perte de
toutes les modifications apport´ e es ` a l'installation du robot, y compris la configuration de
s´ e curit´ e .
2. Retourner ` a la configuration de s´ e curit´ e pr´ e c´ e demment appliqu´ e e. Cela vous permettra
d'ignorer toutes les modifications et de continuer vers la destination s´ e lectionn´ e e.
10.4 Tol ´ erances
Le Bras du Robot utilise des tol´ e rances int´ e gr´ e es en pr´ e vention des violations de s´ e curit´ e . Une
tol´ e rance de s´ e curit´ e est la diff´ e rence entre un seuil de s´ e curit´ e et une valeur de fonctionnement
maximale. Par exemple, la tol´ e rance de vitesse g´ e n´ e rale est de
si l'utilisateur configure une limite de vitesse de 250mm/s alors la vitesse de fonctionnement
maximale sera de 250
de s´ e curit´ e tout en permettant des fluctuations du comportement du programme. Par exemple,
pendant la manutention d'une charge utile lourde, il peut y avoir des situations o ` u le Bras du
robot doit fonctionner bri` e vement au-dessus de la vitesse de fonctionnement maximale normale
pour suivre une trajectoire programm´ e e. Un exemple de cette situation est affich´ e sur la figure
10.1.
10.5 Somme de contr ˆ ole de s ´ ecurit ´ e
Le texte en haut ` a droite de l'´ e cran donne une br` e ve repr´ e sentation de la configuration de
s´ e curit´ e actuellement utilis´ e e par le robot. Lorsque le texte change, cela indique que la configu-
ration de s´ e curit´ e actuelle a chang´ e ´ e galement. Cliquer sur la somme de contr ˆ ole pour afficher
les d´ e tails de la configuration de s´ e curit´ e actuellement active.
CB3
150 100mm/s. Les tol´ e rances de s´ e curit´ e empˆ e chent les violations
AVERTISSEMENT:
Une ´ e valuation des risques est toujours n´ e cessaire en utilisant les
valeurs limites sans tol´ e rances.
AVERTISSEMENT:
Les tol´ e rances sont sp´ e cifiques ` a la version du logiciel. La mise ` a
jour du logiciel peut modifier les tol´ e rances. Consultez les notes de
mise ` a jour pour connaˆ ı tre les modifications entre les versions.
Time
F 10.1 – Exemple de tol´ e rance de s´ e curit´ e .
IGURE
10.5 Somme de contr ˆ ole de s ´ ecurit ´ e
Safety speed limit
Maximum operational speed
Actual speed
II-6
150mm/s. Cela signifie que
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