Table des Matières
Publicité
proximit´ e d'une limite, par exemple un robot peut ne pas obtenir la vitesse maxi-
male exacte sp´ e cifi´ e e par une limite de vitesse d'articulation ou la limite de vitesse
du TCP.
15.4 Somme de contr ˆ ole de s ´ ecurit ´ e
Le texte en haut ` a droite de l'´ e cran donne une br` e ve repr´ e sentation de la configu-
ration de s´ e curit´ e actuellement utilis´ e e par le robot. Lorsque le texte change, cela
indique que la configuration de s´ e curit´ e actuelle a chang´ e ´ e galement. Cliquer sur la
somme de contr ˆ ole pour afficher les d´ e tails de la configuration de s´ e curit´ e actuelle-
ment active.
15.5 Modes de s ´ ecurit ´ e
Dans des conditions normales (c'est-` a -dire lorsqu'aucun arrˆ e t de protection n'est
activ´ e ), le syst` e me de s´ e curit´ e fonctionne dans l'un des modes de s´ e curit´ e suivants,
chacun ayant un ensemble de limites de s´ e curit´ e associ´ e :
Mode normal : Le mode de s´ e curit´ e qui est actif par d´ e faut ;
Mode r´ e duit : Actif lorsque le point central de l'outil du robot est positionn´ e au-del` a
Mode r´ e cup´ e ration : Lorsque le bras du robot est en violation avec l'un des autres
Les sous-onglets de l'´ e cran Configuration de s´ e curit´ e permettent ` a l'utili-
sateur de d´ e finir des ensembles de limites de s´ e curit´ e s´ e par´ e s pour le mode Normal
CB3
AVERTISSEMENT:
Une ´ e valuation des risques est toujours n´ e cessaire en utilisant les
valeurs limites sans tol´ e rances.
AVERTISSEMENT:
Les tol´ e rances sont sp´ e cifiques ` a la version du logiciel. La mise ` a
jour du logiciel peut modifier les tol´ e rances. Consultez les notes de
mise ` a jour pour connaˆ ı tre les modifications entre les versions.
d'un plan en mode de d´ e clenchement r´ e duit (voir 15.11), ou lorsqu'il est d´ e clench´ e
` a l'aide d'une entr´ e e configurable (voir 15.12).
modes (c'est-` a -dire mode Normal ou R´ e duit) et qu'un arrˆ e t de cat´ e gorie 0 est
survenu, le bras du robot d´ e marrera en mode R´ e cup´ e ration. Ce mode permet au
bras du robot d'ˆ e tre ajust´ e manuellement jusqu'` a ce que toutes les violations
aient ´ e t´ e r´ e solues. Il n'est pas possible d'ex´ e cuter des programmes pour le
robot dans ce mode.
AVERTISSEMENT:
Veuillez noter que les limites pour la position de l'articulation, la po-
sition du point central de l'outil et l'orientation du point central de l'outil
sont d´ e sactiv´ e es en mode R´ e cup´ e ration. Il faut donc faire attention
lorsque vous ramenez le bras du robot dans les limites.
II-88
15.5 Modes de s ´ ecurit ´ e
Version 3.1
(rev. 18026)
Publicité
Table des Matières
