Tol´ E Rances; Somme De Contr ˆ Ole De S´ E Curit´ E; Modes De S´ E Curit´ E - Universal Robots UR10 Manuel D'utilisation

Si aucune erreur n'existe et si vous essayez de quitter cet onglet, une boˆ ı te de dia-
logue diff´ e rente apparaˆ ı t avec les options suivantes :
1. Appliquer les modifications et red´ e marrer le syst` e me. Cela appliquera les mo-
2. Repasser ` a la configuration de s´ e curit´ e pr´ e c´ e demment appliqu´ e e. Cela vous
10.4 Tol ´ erances
Dans la Configuration de s´ e curit´ e , des limites physiques sont ´ e tablies. Les champs de
saisie relatifs ` a ces limites excluent les tol´ e rances : le cas ´ e ch´ e ant, les tol´ e rances sont
affich´ e es ` a c ˆ ot´ e du champ. Le Syst` e me de s´ e curit´ e rec ¸ oit les valeurs des champs de
saisie, et d´ e tecte toute violation de ces valeurs. Le Bras du robot tente de pr´ e venir
toute violation du syst` e me de s´ e curit´ e et donne un arrˆ e t de protection en arrˆ e tant
l'ex´ e cution du programme lorsque la limite moins la tol´ e rance est atteinte. Veuillez
noter que cela signifie qu'un programme peut ne pas r´ e aliser de mouvements ` a
proximit´ e d'une limite, par exemple un robot peut ne pas obtenir la vitesse maxi-
male exacte sp´ e cifi´ e e par une limite de vitesse d'articulation ou la limite de vitesse
du TCP.
10.5 Somme de contr ˆ ole de s ´ ecurit ´ e
Le texte en haut ` a droite de l'´ e cran donne une br` e ve repr´ e sentation de la configu-
ration de s´ e curit´ e actuellement utilis´ e e par le robot. Lorsque le texte change, cela
indique que la configuration de s´ e curit´ e actuelle a chang´ e ´ e galement. Cliquer sur la
somme de contr ˆ ole pour afficher les d´ e tails de la configuration de s´ e curit´ e actuelle-
ment active.
10.6 Modes de s ´ ecurit ´ e
Dans des conditions normales (c'est-` a -dire lorsqu'aucun arrˆ e t de protection n'est
activ´ e ), le syst` e me de s´ e curit´ e fonctionne dans l'un des modes de s´ e curit´ e suivants,
chacun ayant un ensemble de limites de s´ e curit´ e associ´ e :
CB3
difications de la configuration de s´ e curit´ e au syst` e me et red´ e marrera. Remarque :
Cela n'implique pas l'enregistrement des modifications. L'arrˆ e t du robot ` a ce
moment provoquera la perte de toutes les modifications apport´ e es ` a l'installa-
tion du robot, y compris la configuration de s´ e curit´ e .
permettra d'ignorer toutes les modifications et de continuer vers la destination
s´ e lectionn´ e e.
AVERTISSEMENT:
Une ´ e valuation des risques est toujours n´ e cessaire en utilisant les
valeurs limites sans tol´ e rances.
AVERTISSEMENT:
Les tol´ e rances sont sp´ e cifiques ` a la version du logiciel. La mise ` a
jour du logiciel peut modifier les tol´ e rances. Consultez les notes de
mise ` a jour pour connaˆ ı tre les modifications entre les versions.
II-6
10.6 Modes de s ´ ecurit ´ e
Version 3.2 (rev. 21833)