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Chapitre 3 - Préparation pour l'utilisation sécuritaire et efficace du robot Cobra 600
3.1
Vue d'ensemble du système de sécurité
Introduction
Adept Technology recommande fortement l'utilisation de dispositifs de sécurité de la
cellule de travail, tels que rideaux de lumière, portes de sécurité ou tapis de sécurité, pour
empêcher l'accès à la cellule de travail pendant que l'alimentation est présente.
L'activation de ces dispositifs ouvrirait le circuit d'arrêt d'urgence et couperait la
puissance. S'assurer qu'il y a un nombre suffisant de boutons d'arrêt d'urgence dans la
cellule de travail pour que ceux-ci soient faciles à atteindre en cas d'urgence.
Il est possible de commander différents dispositifs de sécurité en relation avec le
commutateur de mode de fonctionnement à clé AUTO/MANUAL et le bornier sur le
panneau avant externe. De pair avec le système de contrôleur Adept, divers dispositifs de
commande permettent de bâtir des dispositifs individuels de sécurité du système, dont :
• le bornier sur le panneau avant externe
• le circuit d'arrêt d'urgence
• les lignes d'entrée et de sortie numériques
Fonctionnement en mode manuel
Une fonction importante du système d'arrêt d'urgence consiste à protéger l'opérateur en
mode manuel. Pour travailler en mode manuel, l'opérateur règle le commutateur à clé
inférieur sur le VFP à la position
clé (supérieur) à la position
puissance, soit par l'instruction logicielle ENABLE POWER, soit en appuyant sur la
touche
COMP/PWR
puissance. Les étapes de ce processus sont énoncées dans la liste qui suit.
Processus d'activation de la puissance en mode manuel (dure environ 8 secondes) :
• La touche-poussoir
• L'opérateur appuie sur la touche
*Le système attend que la touche-poussoir
la touche n'est pas enfoncé dans un délai sélectionné, le système arrête l'activation
de la puissance par un message d'erreur.
En mode manuel, la vitesse du robot est limitée par le logiciel à 250 mm par seconde
(10 po/s). Ceci protège toute personne qui se trouve dans la zone de mourvement du
robot de la cellule de travail pendant le développement du programme. De plus, le
moteur fonctionne alors à un couple réduit. Il est important de se rappeler que la vitesse
du robot n'est pas limitée quand le robot se trouve en mode automatique.
Boutons d'arrêt d'urgence fournis par l'utilisateur
Les spécifications des interrupteurs d'arrêt d'urgence et de barrière de sécurité fournis par
l'utilisateur sont les suivantes :
• boutons munis de contacts à excitation positive, conformément à EN60204, section
10.73N1992
• puissance minimale de commutation de 24 VA
• tension minimale de commutation de 24 V c.c.
• courant minimal de commutation de 1,0 A c.c.
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Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
et le commutateur de mode de fonctionnement à
LOCAL
. L'opérateur ordonne ensuite l'activation de la
MANUAL
du MCP. Le système commence le processus d'activation de la
HIGH POWER ON/OFF
HIGH POWER ON/OFF
du VFP se met à clignoter*
du VFP
soit enfoncé. Si
HIGH POWER ON/OFF
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