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Mise en service du système
4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
4.2 Vérification des connexions physiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
Connexions physiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .111
4.3 Procédure de mise en marche initiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
Avant la mise sous tension, vérifier ce qui suit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .112
Après la mise sous tension, vérifier ce qui suit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .112
4.4 Modes de fonctionnement du VFP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Mode de fonctionnement manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .112
Mode de fonctionnement automatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .113
4.5 Utilisation de la touche de déblocage du frein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
Freins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .113
Touche de déblocage du frein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .113
4.6 Description du boîtier de commande manuelle (MCP) . . . . . . . . . . . . . . . . 115
Comment tenir le MCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .115
Description des touches du MCP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .116
Touches de selection de mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .116
Touches de commande d'axe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .116
Bandes de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .116
4.7 Comment arrêter le robot en mode manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
4.8 Comment mettre le robot en marche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
Activation de la puissance depuis le MCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .117
En mode automatique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .117
En mode manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .118
Étalonnage du robot depuis le MCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .118
4.9 Déplacement du robot depuis le MCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
Touche MAN/HALT pour sélection de l'état JOINT (articulaire) . . . . . . . . .119
Touches de commande d'axe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .120
Bandes de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .120
Sélection de l'état JOINT (articulaire) et déplacement du robot . . . . . . .121
Sélection et déplacement de l'axe 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .122
Sélection et déplacement de l'axe 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .122
Sélection et déplacement de l'axe 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .122
Sélection et déplacement de l'axe 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .122
4.10 Limites de course des axes et limites cartésiennes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
Butées logicielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .123
Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
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