adept Cobra 600 Manuel D'instructions

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Robot Adept Cobra 600

Manuel d'instruction

Sommaire des Matières pour adept Cobra 600

Page 1 Robot Adept Cobra 600 Manuel d’instruction ®...
Page 3 Robot Adept Cobra 600 Manuel d’instruction ® 00560-00102, Rév. A. Mai 1998 150 Rose Orchard Way • San Jose, CA 95134 • USA • Phone (408) 432-0888 • Fax (408) 432-8707 Otto-Hahn-Strasse 23 • 44227 Dortmund • Germany • Phone (49) 231.75.89.40 • Fax(49) 231.75.89.450...
Page 4 L'information contenue ici est la propriété de Adept Technology, Inc. et ne doit pas être reproduite, en tout ou en partie, sans l'autorisation écrite préalable de Adept Technology, Inc. L'information contenue ici peut changer sans préavis et ne doit pas être considérée comme un engagement de la part de Adept Technology, Inc.
Page 5 Table 2 are installed, the user must verify conformance to the EMC Directive after installation. This Declaration applies only to those Adept product part numbers specifically listed in this declaration. The following changes may result in the system not complying with the applicable Directives, and would void this declaration unless additional testing and/or evaluation is performed by the user: •...
Page 6 3 conforme à la norme EN 954. Si le système fourni par Adept confère, selon la norme EN954, un niveau de sécurité de catégorie 1 : L'ensemble robotisé doit comporter une enceinte de sécurité, non fournie par Adept, sectionnant l'alimentation 380 V du châssis d'alimentation des variateurs (PA-4) lors de l'intrusion d'une...
Page 7 Plug-in Modules and Accessories/Einschubmodule und Zubehör/ Modules enfichables et accessoires Table/Tabelle/Tableau 1: Plug-in Modules/Einschubmodule/Modules Enfichables Description/Beschreibung Name/Namen/Nom Part Number/Teilenummer/ Revision/ Référence Révision VME Digital I/O Module/ 10332-00800 >= P2 Digitales Ein-/Ausgabemodul/ Carte d'entrées/sorties VME VME Graphics Module/Graphik 10332-10250 >= P3 Module/Carte graphique VME VME Joint Interface Module/ 10332-00500...
Page 9 Définition d'un robot manipulateur industriel ......26 Compatibilité de l'équipement Adept ......26 1.2 Nota, Attention et Avertissement.
Page 10 Demande de télécopie à Adept ........43...
Page 11 Mise à la masse du robot Adept ........
Page 12 Cobra 600 ........
Page 13 5.1 Introduction ........... . . 128 Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 14 A.1 Option salle blanche Cobra 600 ........
Page 15 Cobra 600 ......... . . 159 B.1 Kit d’électrovannes du robot Cobra 600 ......160 Introduction .
Page 16 Graisse de lubrification LG 2 ........188 Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 17 Table des matières Utilitaire de configuration du robot Adept Cobra 600... . . 193 G.1 Introduction ........... . 194 G.2 Rétablissement de la configuration d'origine .
Page 19 Installation des câbles du robot Adept Cobra 600..... .66 Figure 2-12 Panneau arrière du robot Adept Cobra 600 ......67 Figure 2-13 Installation du câble d'alimentation du moteur .
Page 20 Panneau arrière du robot Cobra 600 avec ensemble de filtre à air ..163 Figure B-5 Ensemble de filtre à air du robot Cobra 600......164 Figure C-1 Robot double avec quatre variateurs.
Page 21 Adept Cobra 600)........
Page 22 Adept Cobra 600 ........
Page 23 Définition d'un robot manipulateur industriel ......26 Compatibilité de l'équipement Adept ......26 1.2 Nota, Attention et Avertissement.
Page 24 Demande de télécopie à Adept ........43...
Page 25 Arm) à quatre axes. Les axes 1, 2 et 4 sont des rotations et l'axe 3 est une translation. Voir la Figure 1-1 pour une description des positions des axes du robot. Le Robot Adept Cobra 600 est conçu pour faire l'interface avec le contrôleur Adept MV et le châssis d'alimentation PA-4 au moyen de deux variateurs doubles C (voir Figure 1-2).
Page 26 [ISO 10218:1992(E)]. Compatibilité de l'équipement Adept Le robot Adept Cobra 600, tel que décrit dans le présent manuel, est constitué du matériel et du logiciel énumérés dans le tableau suivant. Voir la plaque signalétique du produit pour obtenir de l'information sur les numéros de modèle ou de pièce du robot, du contrôleur et du châssis d'alimentation.
Page 27 Nota, Attention et Avertissement Tableau 1-1. Compatibilité du matériel et du logiciel Adept Numéro de modèle, de référence ou Produit de version requis Robot Adept Cobra 600 numéro de modèle 560 numéro de référence 30560-10100 Contrôleur Adept MV-5 numéro de référence 30340-10000, -30000 Contrôleur Adept MV-10...
Page 28 Sans dispositifs de sécurité spéciaux dans son système de commande, le robot Adept Cobra 600 pourrait infliger des blessures graves à un opérateur se trouvant dans son volume de travail. Les normes de sécurité de plusieurs pays ont nécessité l'installation d'un équipement de sécurité...
Page 29 Pourvu que le personnel compétent qui entre dans le volume de travail du robot Adept Cobra 600 porte le casque protecteur, les lunettes et les chaussures de sécurité, il est probable que toute blessure causée par le robot soit légère (normalement réversible).
Page 30 EMI et des principes de sécurité bien éprouvés. Le système de commande Adept Cobra 600 standard décrit dans le présent manuel utilise, dans son système de sécurité, des composants matériels qui satisfont ou dépassent les exigences des normes intitulées EU Machinery Directive et Low Voltage Directives.
Page 31 Précautions et dispositifs de sécurité obligatoires Le présent manuel doit être lu par tout le personnel qui effectue l'installation, l'utilisation ou la maintenance des systèmes robots Adept Cobra 600 ou qui travaille à l'intérieur ou près de la cellule de travail.
Page 32 (voir section 1.9 à la page 37). Le système de commande Adept pour le robot Adept Cobra 600 offre diverses options de commande qui peuvent aider l'intégrateur ou l'utilisateur à construire les dispositifs de sécurité...
Page 33 Les vitesses maximales d'extrémité d'axe qui peuvent être atteintes par le robot Adept Cobra 600 en situation d’emballement sont données au Tableau 1-4. Tous les outils, accessoires, préhenseurs ou autres articles montés sur la bride outil, le lien avant-bras ou le lien bras du robot doivent être attachés par des moyens suffisants pour empêcher leur...
Page 34 415-591-7617 US Department of Commerce International Trade Administration Office of EU and Regional Affairs Herbert C. Hoover Bldg., Room 3036 Washington DC 20230 Téléphone 202-482-5276 (Source de directives pour l'Union européenne seulement) Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 35 (voir section 1.9 à la page 37). Le robot Adept Cobra 600 est conçu pour servir à l'assemblage de pièces et à la manipulation de matières pour des charges utiles de moins de 5,5 kg (12,1 lb).
Page 36 • Avoir les qualifications nécessaires • Lire et suivre exactement les instructions contenues dans le présent manuel d'instruction S'il existe un doute concernant l'application, demander conseil au bureau régional Adept pour déterminer s'il s'agit d'une utilisation prévue ou non. Modifications du robot Il est parfois nécessaire de modifier le robot pour l'intégrer avec succès à...
Page 37 Au Canada, les normes pertinentes incluent CAN/CSA Z434. 1.10 Émissions sonores Le niveau des émissions sonores du robot Adept Cobra 600 dépend de sa vitesse et de sa charge utile. La valeur maximale est de 90 dB. (Ce niveau s'obtient à la vitesse maximale en mode AUTO.)
Page 38 1.13 Qualification du personnel Le présent manuel suppose que tout le personnel a suivi un cours de formation Adept et possède une connaissance pratique du système. L'utilisateur doit fournir la formation supplémentaire nécessaire à tout le personnel qui travaillera avec le système.
Page 39 1.14 Transport Toujours utiliser l'équipement adéquat pour transporter et lever les dispositifs Adept. Voir le Chapitre 2 pour plus d'information sur le transport, le levage et l'installation. AVERTISSEMENT : Ne pas se tenir sous le robot pendant son transport.
Page 40 1.18 Risques inévitables Le système de commande du robot Adept Cobra 600 comporte des dispositifs qui désactivent la puissance en cas de défaillance du système. Cependant, certains risques résiduels ou situations inappropriées peuvent présenter des dangers : •...
Page 41 Si le système comprend un robot Adept, avoir aussi sous la main le numéro de série du robot. Pour obtenir les numéros de série, utiliser la commande ID (voir le document V Operating System User’s Guide) .
Page 42 (49) 231/75 89 450 Télécopieur France Pour les clients de la France, Adept Technology possède un centre de service après-vente à Massy, France. Les numéros de téléphone sont : (33) 1 69 19 16 16 (du lundi au vendredi, de 8h30 à 17h30, CET) (33) 1 69 32 04 62 Télécopieur...
Page 43 Il suffit de composer un de ces numéros et de suivre les instructions pour recevoir directement l'information par télécopieur. Demande sur page Web Adept Les personnes qui ont accès à l'Internet peuvent visiter la page Web Adept à l'adresse suivante : http://www.adept.com Le site Web contient de l'information sur les ventes, le service à...
Page 45 2.5 Spécifications d'expédition Adept ........50...
Page 46 Mise à la masse du robot Adept ........
Page 47 Adept Cobra 600 ........
Page 48 Espace libre dans la cellule de travail du robot La conception de la cellule de travail devrait permettre au robot Adept Cobra 600 de se déplacer librement à l'intérieur de la zone précisée dans “Dimensions latérales et du dessus du Volume de travail”, à la page 153. Des tolérances supplémentaires peuvent être nécessaires pour que l'extrémité...
Page 49 Caractéristiques de l'environnement et des installations pour le châssis d'alimentation Le châssis d'alimentation Adept PA-4 est habituellement installé dans la même enceinte que le contrôleur. Voir le Tableau 2-2 pour les caractéristiques de l'environnement. Voir le Tableau 2-7 à la page 79 pour les caractéristiques électriques.
Page 50 Chapitre 2 - Installation Spécifications d'expédition Adept Adept expédie l'équipement dans plusieurs boîtes et caisses d'expédition, selon la commande. Les boîtes ont des dimensions et poids divers. Le tableau suivant en donne une vue d'ensemble. Tableau 2-3. Spécifications des caisses d'expédition Adept...
Page 51 Inspecter chaque article au moment où on le sort de son conteneur, pour s'assurer qu'il n'y a pas de dommages externes. Si on observe des signes de dommages, contacter Adept aux numéros donnés à la fin du Chapitre 1.
Page 52 645 mm (25,39 po) Dimension de la portée radiale minimum 162,6 mm 105˚ 105˚ (6,40 po) 150˚ 150˚ Limites cartésiennes 30 mm (11,8 po) Figure 2-2. Volume de travail du robot Adept Cobra 600 Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 53 Installation du robot Surface de montage Le robot Adept Cobra 600 est conçu pour être monté sur une table lisse, plate et de niveau. La structure de montage doit être suffisamment rigide (Adept recommande une plaque d'acier d'une épaisseur de 25 mm (1 po) montée sur un cadre tubulaire rigide) pour empêcher la vibration et le fléchissement pendant le fonctionnement du robot.
Page 54 Tableau 2-4. NOTA : Vérifier le serrage des boulons une semaine après l'installation initiale, puis le vérifier de nouveau tous les six mois. Voir le Chapitre 5 pour la maintenance périodique. Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 55 Raccordement d'un châssis d'alimentation Adept PA-4 à un contrôleur Adept MV Le châssis d'alimentation Adept PA-4 peut être raccordé au contrôleur Adept MV-5, MV-10 ou MV-19 à l'aide des supports fournis dans le kit d'accessoires. Ils doivent être reliés par le sommet et par le fond, tel que décrit dans les paragraphes suivants.
Page 56 Chapitre 2 - Installation Contrôleur Adept MV Châssis d'alimentation Adept PA-4 Vis cruciformes à tête plate M4 x 8 mm (quatre chacun) Figure 2-4. Raccordement du châssis d'alimentation et du contrôleur par le sommet Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 57 Installation du contrôleur Adept MV et du châssis d'alimentation Adept PA-4 Contrôleur Adept MV Châssis d'alimentation Adept PA-4 Vis cruciformes à tête plate M4 x 8 mm (quatre chacun) Figure 2-5. Raccordement du châssis d'alimentation et du contrôleur par le fond Dégagement autour du châssis...
Page 58 (voir Figure 2-6 et Figure 2-7). Montage en baie Pour effectuer le montage en baie du châssis d'alimentation Adept PA-4 raccordé à un contrôleur Adept MV-5/-10 dans une baie standard de 19 pouces, on doit utiliser les supports de montage, les vis et les rondelles fournis dans le kit d'accessoires.
Page 59 M4 x 10 mm (un endroit sur chaque montage en baie) Montage en baie - affleurant Montage en baie - en retrait Figure 2-6. Installation des supports de montage sur un contrôleur Adept MV Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 60 Vis à tête cylindrique M4 x 10 mm Montage en baie - affleurant Montage en baie - en retrait Figure 2-7. Installation des supports de montage sur un châssis d'alimentation Adept PA-4 Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 61 échange le clavier ou la souris. Procédure d'installation Un contrôleur Adept MV Série A peut être configuré pour fonctionner avec un moniteur couleur et un clavier élargi muni d'une boule de pointage intégrée. Ces deux dispositifs se branchent au module VGB.
Page 62 2.12 Installation d'un terminal dans un système non graphique Avec un système à contrôleur Adept MV Série S, le client doit fournir le terminal et le câble nécessaire pour établir l'interface avec le contrôleur. Le terminal doit être de marque Wyse, modèle 60 ou 75, et muni d'un clavier...
Page 63 La position permet de AUTO commander le système depuis le contrôleur. La position fait du boîtier MANUAL de commande manuelle (MCP) l'unique point de commande. Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 64 VFP.- Serrer les molettes sur les deux connecteurs. 4. Si on n'utilise pas un MCP, installer la fiche de dérivation de MCP dans le connecteur de MCP sur le VFP. Si on utilise un MCP, voir la page 73. Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 65 2 mètres Panneau avant externe (VFP) SYSTEM HIGH POWER LAMP MANUAL AUTO POWER ON/OFF TEST EMERGENCY STOP ® PROGRAM PROGRAM PENDANT LOCAL NETWORK START RUNNING Figure 2-10. Installation du panneau de contrôle externe Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 66 EMERGENCY STOP ® PROGRAM PROGRAM PENDANT LOCAL NETWORK Déblocage START RUNNING du frein Câble de Câble puissance signaux du robot du robot Figure 2-11. Installation des câbles du robot Adept Cobra 600 Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 67 Rondelle éventail NOTA : Pour l'installation du fil de masse, voir “Mise à la masse du robot Adept”, à la page 74. Figure 2-12. Panneau arrière du robot Adept Cobra 600 Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 68 Ce câble transmet une alimentation c.c. haute tension aux moteurs. Ce circuit c.c. indépendant peut être isolé uniquement par l'utilisation du disjoncteur situé sur le devant du châssis d'alimentation Adept PA-4 (voir Figure 2-11 à la page 66).
Page 69 LOW VOLTS ON OPEN CKT FAULT OPEN CKT FAULT HV SAG/OVER TEMP HV SAG/OVER TEMP SHORT FAULT SHORT FAULT adept technology, inc. Câble d'alimentation triphasée Figure 2-13. Installation du câble d'alimentation du moteur Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 70 Installation des câbles signaux : du robot au contrôleur MV Le câble qui relie le robot et le module VJI/EJI dans le contrôleur Adept MV est appelé câble signaux du robot. Le robot et le contrôleur ont chacun un connecteur D-sub à...
Page 71 AVERTISSEMENT : Vérifier que tous les connecteurs sont introduits à fond et vissés en place. Le non respect de cet avertissement pourrait causer un déplacement inattendu du robot. Un connecteur pourrait aussi être tiré ou délogé de façon inattendue. Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 72 (au module VJI/EJI dans le contrôleur MV) Connecteur de commande de variateur4 Connecteur de commande de variateur 3 adept technology, inc. Figure 0-1. Installation du câble reliant le châssis d'alimentation au module VJI/EJI Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 73 EMERGENCY STOP ® PROGRAM PROGRAM PENDANT LOCAL NETWORK RUNNING START Fiche de dérivation du MCP, à installer s'il n'y a pas de MCP Boîtier de commande manuelle Figure 2-15. Connexion du MCP Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 74 Mise à la masse de l'équipement monté sur le robot Les pièces suivantes d'un robot Adept Cobra 600 ne sont pas reliées à une mise à la terre de protection : l'arbre creux de l'axe 3, la bride outil et tous les couvercles d'accès. Si des tensions dangereuses sont présentes sur n'importe quel outil ou équipement fourni par...
Page 75 2.16 Connexion à l'alimentation secteur L'alimentation secteur doit être connectée séparément au contrôleur Adept MV et au châssis d'alimentation Adept PA-4, mais elle doit provenir de la même source. Voir la Figure 2-18 et la Figure 2-19. Connexion de l'alimentation secteur au contrôleur MV Le contrôleur Adept MV peut fonctionner avec deux réglages de tension différents.
Page 76 90 V 132 V 10 A monophasée L'alimentation du contrôleur Adept MV et du châssis d'alimentation PA-4 doit provenir de la même source. La durée d'interruption maximale (tension de fonctionnement inférieure aux spécifications) tolérée par le contrôleur est de 16 millisecondes.
Page 77 136. configuration d'alimentation Figure 2-17. Module d'entrée d'alimentation du contrôleur Adept MV-19 Connexion du câble d'alimentation secteur Le câble d'alimentation secteur est inclus dans le kit d'accessoires. L'extrémité contrôleur du câble d'alimentation est munie d'un connecteur IEC 320. L'extrémité utilisateur du câble est sans terminaison.
Page 78 Adept PA-4 Le châssis d'alimentation Adept PA-4 fournit des signaux d'alimentation amplifiés pour faire fonctionner les moteurs de robot dans un robot Adept. Les variateurs dans le châssis d'alimentation Adept PA-4 reçoivent des signaux de commande en provenance du contrôleur Adept MV. Les variateurs fournissent alors le courant nécessaire pour faire fonctionner les moteurs des diverses axes de robot.
Page 79 245 V c.a. 20 A triphasée L'alimentation du contrôleur Adept MV et du châssis d'alimentation PA-4 doit provenir de la même source. Connexion du câble d'alimentation secteur du châssis d'alimentation L'extrémité utilisateur du câble est sans terminaison. Brancher chaque conducteur du câble d'alimentation de façon sécuritaire à...
Page 80 Si on doit changer le réglage de tension c.a. de 380-415 V c.a. triphasée à 200-240 V c.a. triphasée, suivre la procédure en deux parties ci-dessous. Cette procédure doit être exécutée uniquement par une personne compétente et devrait être effectuée avant l'installation du châssis d'alimentation. Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 81 Pour changer le réglage de tension, enlever le sélecteur, le tourner de 180° pour que le réglage voulu soit indiqué, puis remettre le sélecteur en place (voir Figure 2-21). 4. Fermer la grille et serrer les deux vis. Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 82 6. Marquer clairement l'étiquette existante sous le disjoncteur (sur le devant du châssis) ou coller une autre étiquette par dessus pour indiquer la nouvelle configuration de tension. 7. Rebrancher le châssis d'alimentation à l'alimentation secteur. Châssis d'alimentation Adept PA-4 avec grille d'entrée d'air avant enlevée adept technology, inc. 380–415 V~ 380–415 V~...
Page 83 à l'excitation de deux des moteurs dans un robot Adept Cobra 600. Dans un robot Adept Cobra 600 type, on retrouve deux variateurs C identiques dans le châssis d'alimentation Adept PA-4. Le variateur du côté gauche, appelé module 1 (ampli n°...
Page 84 Adept à un des numéros donnés au Chapitre 1. Remplacement des variateurs Lorsque le châssis d'alimentation Adept PA-4 est expédié de l'usine, les variateurs sont déjà installés dans le châssis. Tous les emplacements inutilisés sont fermés par des couvercles d'obturation.
Page 85 Installation des variateurs 1. Arrêter le châssis d'alimentation et le contrôleur Adept MV. 2. Si l'emplacement est fermé par un panneau d'obturation, desserrer les vis captives au haut et au bas du panneau et enlever celui-ci.
Page 86 Enfin, s'assurer que le contrôleur et le châssis d'alimentation sont tous deux branchés à la bonne alimentation secteur. Voir le document Adept MV Controller User’s Guide pour les détails des caractéristiques de l'alimentation électrique du contrôleur.
Page 87 ; J3 = 10 mm ; J4 = 54 (voir Appendice G, “Utilitaire de configuration du robot Adept Cobra 600”, à la page 193 pour l'utilitaire permettant à l'utilisateur de changer les valeurs). La première étape de l'étalonnage consiste à “faire vibrer“ le moteur de chaque axe. Ceci active les trois phases du moteur et permet de trouver le point de commutation de chaque moteur et de vérifier que le câble de puissance du robot et les câbles VJI/EJI-à-ampli sont...
Page 88 NOTA : Un trou fileté est prévu sur la bride outil (voir “Dimensions de la bride outil du Dimensions latérales et du dessus du robot Adept Cobra 600”, à la page 142). L'utilisateur peut attacher un fil de masse, par l'arbre creux, reliant le lien avant-bras et la bride outil.
Page 89 Les deux plus gros connecteurs ont un diamètre de 6 mm. Les trois plus petits connecteurs ont un diamètre de 4 mm. Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 90 Adept a intégré le matériel prêt-pour-DeviceNet suivant au robot Adept Cobra 600 : • Connecteur femelle pour le lien avant-bras du robot; soit des connecteurs femelles DIN filetés 12 mm de style micro, et non des connecteurs filetés 7/8 -16 pouce de...
Page 91 Connecteur mâle (broches) Connecteur style micro Connecteur femelle (douilles) LÉGENDE: 1 Consumation (nu) 2 V+ (rouge) 3 V− (noir) 4 CAN_H (blanc) 5 CAN_L (bleu) Figure 2-23. Brochage du connecteur de style micro Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 92 2.26 Passage externe des connexions utilisateur Lien avant-bras Conduites Conduites pneumatiques 6 pneumatiques 4 Connexion DeviceNet Connexion utilisateur Lien bras Conduite pneumatique 4 Figure 2-24. Connecteurs pneumatiques et électriques du lien avant-bras Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 93 Figure 2-25. Faisceau de support de faisceau de lien avant-bras (configuration standard) Plaque-couvercle de conduite utilisateur Support de montage de fais de lien avant-bras Figure 2-26. Faisceau de support de faisceau de lien avant-bras (configuration de passage interne par l’arbre creux) Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 95 Circuit d'arrêt d'urgence type ........106 Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 96 Chapitre 3 - Préparation pour l'utilisation sécuritaire et efficace du robot Cobra 600 Vue d'ensemble du système de sécurité Introduction Adept Technology recommande fortement l'utilisation de dispositifs de sécurité de la cellule de travail, tels que rideaux de lumière, portes de sécurité ou tapis de sécurité, pour empêcher l'accès à...
Page 97 MCP. Bornier sur le panneau avant externe Adept fournit des contacts libre de potentiel sur le bornier situé sur l'arrière du panneau avant externe, pour permettre la surveillance des composants du circuit d'arrêt d'urgence et d'autres commutateurs.
Page 98 Chapitre 3 - Préparation pour l'utilisation sécuritaire et efficace du robot Cobra 600 Entrée d'arrêt d'urgence externe Les broches 42 et 44 sur le connecteur d'E/S numérique sur le module SIO doivent être reliées par l'entremise d'un circuit de sécurité normalement fermé (NC) fourni par l'utilisateur.
Page 99 4. NOTA : L'enlèvement de la résistance R2 sur la RSC n'annule pas la garantie. Cependant, Adept recommande d'ajouter une étiquette sur la RSC pour indiquer que cette modification a été effectuée. Si jamais la RSC était remplacée par une RSC standard non modifiée, l'outil de préhension à...
Page 100 Chapitre 3 - Préparation pour l'utilisation sécuritaire et efficace du robot Cobra 600 Tête d'alimentation utilisateur et d'arrêt d'urgence Broche n˚ 2, Broche n˚ 1, 12 V (0,4 A) Broche n˚ 4, Broche n˚ 3, arrêt d'urgence, arrêt d'urgence, signal - signal + Figure 3-1.
Page 101 Commande de relais /FAULT Contacteur PANEL INTERLOCK (x 4) Relais de commande 320 V c.c. − 320VDC Châssis d'alimentation PA4 Figure 3-2. Circuits d'accès à la puissance du lien avant-bras Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 102 Chapitre 3 - Préparation pour l'utilisation sécuritaire et efficace du robot Cobra 600 Entrées et sorties numériques du module d'entrée/sortie du système (SIO) Le connecteur d'E/S numérique situé sur le module SIO est un connecteur femelle D-sub, haute densité, à 50 broches, destiné aux communications d'E/S numérique. On compte 12 voies d'entrée et 8 voies de sortie.
Page 103 SIO diffèrent des spécifications pour un module DIO. Spécifiquement, le courant de sortie SIO est limité à 100 mA par voie, alors que la sortie DIO a une caractéristique de 400 mA. Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 104 Chapitre 3 - Préparation pour l'utilisation sécuritaire et efficace du robot Cobra 600 Brochage du connecteur d'E/S numérique Tableau 3-5. Brochage du connecteur d'E/S numérique sur le module SIO Nom du Broche Broche Signal Broche Signal Broche Signal signal Entrée...
Page 105 Vue d'ensemble du système de sécurité Broche 17 Broche 33 Broche 50 Broche 34 Broche 18 Broche 1 Figure 3-3. Emplacement des broches du connecteur d'E/S numérique sur le module SIO Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 106 Chapitre 3 - Préparation pour l'utilisation sécuritaire et efficace du robot Cobra 600 Circuit d'arrêt d'urgence type Les dessins suivants montrent deux exemples de différents types de connexions au circuit d'arrêt d'urgence. Module SIO Panneau avant externe Adept (VFP-1) = Tension de (Circuit équivalent...
Page 107 1, selon EN 954. Nota : Le présent dessin est SEULEMENT un exemple de mise en service de dispositifs de sécurité supplémentaires. Figure 3-5. Circuit d'arrêt d'urgence avec équipement de sécurité supplémentaire Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 109 Butées logicielles ..........123 Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 110 Butées des limites cartésiennes ........124 Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 111 Introduction Introduction Le présent chapitre traite de la mise en service du robot Adept. Ceci inclut la vérification d'achèvement de l'installation, la mise en marche et l'arrêt du robot, ainsi que le déplacement du robot depuis le MCP. Vérification des connexions physiques Connexions physiques Avant de mettre le contrôleur en marche et d'activer la puissance, s'assurer que tous les...
Page 112 • Tous les autres dispositifs de sécurité fonctionnent. Modes de fonctionnement du VFP Les robots Adept offrent deux modes de fonctionnement différents. Le VFP comprend un commutateur à clé rotatif à deux positions, , qui permet de choisir si le...
Page 113 (voir Figure 4-1 à la page 114). Lorsque le système est sous tension, le fait d'appuyer sur la touche débloque le frein, ce qui permet de déplacer l'axe 3. Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 114 Bouton de déblocage du frein VUE DE L'ARRIÈRE DU ROBOT Figure 4-1. Emplacement de la touche de déblocage du frein Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 115 à des points précisés et permettent à l'opérateur de programmer ou de reprogrammer les emplacements de robot utilisés par le programme. Le système de logiciel Adept AIM fait une grande utilisation du boîtier pour l'apprentissage des emplacements de robot.
Page 116 à l'autre dans un programme V . Voir les informations de mise à jour de V 12.1 (ou version ultérieure) ou le document V Operating System User’s Guide ou V Operating System Reference Guide pour les détails. Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 117 2. Régler l'interrupteur de mise sous tension du système du VFP à la position I pour mettre en marche l'alimentation du système. 3. Vérifier que tous les boutons d'arrêt d'urgence sont désachrés et que toutes les portes d'accès à la cellule de travail sont fermées. Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 118 Si le robot est en mode manuel, on doit passer au mode automatique. Après un changement du mode de fonctionnement, le contrôleur coupe automatiquement la puissance. Voir les instructions ci-dessus pour réactiver la puissance. Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 119 38) et portant l'équipement de sécurité décrit dans la section 1.15 à la page 39 est autorisé à travailler avec le robot. Touche MAN/HALT pour sélection de l'état JOINT (articulaire) La touche permet de changer l'état utilisé pour déplacer le robot. MAN/HALT Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 120 La vitesse maximale du robot en mode manuel est de 250 mm par seconde (10 po/s). Basse vitesse Vitesse élevée WORLD TOOL JOINT FREE USER PANIC HALT COMP HOLD Basse vitesse Figure 4-6. Bandes de vitesse Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 121 Sélection de l'état JOINT (articulaire) et déplacement du robot Figure 4-7 montre un robot SCARA Adept type, muni de trois axes rotatives (axes 1, 2 et 4) et d'une axe linéare (axe 3). La rotation positive des axes 1 et 2 se fait dans le sens antihoraire, tel que vu du dessus.
Page 122 Si toutes les axes du robot se sont déplacées correctement dans les deux sens, l'installation du MCP pour désactiver du matériel est correcte. Appuyer ensuite sur la touche DIS/PWR la puissance. Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 123 Pour limiter la plage de déplacement d'une axe, changer la valeur de la butée logicielle de cette axe en utilisant le programme utilitaire SPEC (anciennement CONFIG_R) se trouvant sur le disque utilitaire Adept fourni avec le système. Se reporter au document Instructions for Adept Utility Programs pour en savoir plus sur ce programme utilitaire. Le programme utilitaire SPEC peut aussi être utilisé...
Page 124 Le système accepte les solides rectangulaires (boîtes), les cylindres et les sphères. Chaque objet est associé à un robot particulier et peut être placé dans n'importe quelle position et orientation par rapport à la base du robot. Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 125 Pour la fonction de détection de collision, voir le message d'erreur “*Obstacle collision detected* (–901) (Collision d'obstacle détectée)” à la page 179. Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 127 5.10 Liste des pièces détachées PA-4 ........138 5.11 Liste des pièces détachées du robot Cobra 600 ..... . 138...
Page 128 • Pendant que le contrôleur est en marche, appuyer sur la touche LAMP TEST du VFP. Si un des voyants ne s'allume pas, tout spécialement s'il s'agit du voyant HIGH POWER ou PROGRAM RUNNING, contacter le Service après-vente de Adept. Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 129 Numéro de référence Adept : 85139-00002 ATTENTION : L'utilisation de produits de lubrification inappropriés sur le robot Adept Cobra 600 peut causer des dommages au robot. Voir “Fiches signalétiques de sécurité des produits (MSDS)” à la page 187 pour les lubrifiants recommandés.
Page 130 (deux de chaque coté sur le dessus) ® Vis de montage de couvercle de lien avant-bras (une sur chaque côté) Figure 5-1. Enlèvement du couvercle du lien avant-bras Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 131 Appliquer de la graisse sur les trois cannelures verticales et sur Point de lubrification C la cannelure en spirale. sur cannelure verticale Section A-A Figure 5-2. Lubrification de la vis à billes de l'axe 3 Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 132 Chapitre 5 - Maintenance Maintenance et inspection des filtres à air Inspection et nettoyage du filtre de ventilateur Adept PA-4 Le filtre à air situé sur l’avant du châssis doit être inspecté régulièrement et nettoyé dès le premier signe d'accumulation de poussière ou de saleté. Le filtre doit être inspecté et nettoyé...
Page 133 Un nettoyage régulier prolonge la vie du filtre. Si le filtre se bouche ou devient inutilisable pour une raison ou une autre, on doit commander un filtre à air neuf; le numéro de référence Adept est 40340-00030. 1. Arrêter le contrôleur.
Page 134 à air neuf; le numéro de référence Adept est 40330-11190. ATTENTION : Si le ventilateur cesse de fonctionner ou si le filtre devient sale, le contrôleur peut surchauffer et causer une défaillance thermique.
Page 135 Liste des pièces détachées MV-5/MV-10 Les numéros de pièce et les spécifications sont sujets à changement. Contacter le Service après-vente de Adept pour obtenir de l'information sur la commande des articles énumérés au Tableau 5-2 ou des articles non énumérés.
Page 136 Liste des pièces détachées MV-19 Les numéros de pièce et les spécifications sont sujets à changement. Contacter le Service après-vente de Adept pour obtenir de l'information sur la commande des articles énumérés au Tableau 5-4 ou des articles non énumérés.
Page 137 5.10 Liste des pièces détachées PA-4 Les numéros de pièce et les spécifications sont sujets à changement. Contacter le Service après-vente de Adept pour obtenir de l'information sur la commande des articles énumérés au Tableau 5-6 ou des articles non énumérés.
Page 139 Adept Cobra 600........
Page 140 100,0 mm 172,3 mm (6,97 po) (1,81 po) (3,93 po) (6,78 po) 325,0 mm (12,80 po) 275,0 mm (10,83 po) Figure 6-1. Dimensions latérales et du dessus du robot Adept Cobra 600 Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 141 4 X O 14 mm 90,0 mm (7,87 po) (3,54 po) DIMENSIONS DE MONTAGE DE LA BASE VUE DE DESSOUS Figure 6-2. Disposition des trous de montage (robot à surface de montage) Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 142 7,5 mm (0,29 po) 6,0 mm (0,24 po) 27,2 mm (1,07 po) Détail A Figure 6-3. Dimensions de la bride outil du Dimensions latérales et du dessus du robot Adept Cobra 600 Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 143 Nota 2 : Laisser un dégagement minimal de 25 mm (1 po) en haut et en bas pour l'entrée et l'échappement d'air. Figure 6-4. Dimensions du contrôleur Adept MV-5/MV-10 Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 144 290 mm (17 po) (11,4 po) 479 mm (19 po) ® 136 mm (5,4 po) 18 mm (0,7 po) Vue de l'avant Vue de côté Figure 6-5. Dimensions du contrôleur Adept MV-19 Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 145 (11,4 po) (8,5 po) 479 mm (18,9 po) adept technology, inc. 136 mm (5,4 po) 18 mm (0,7 po) Vue de l'avant Vue de côté Figure 6-6. Dimensions du châssis d'alimentation Adept PA-4 Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 146 VUE DE L'AVANT 90,0 mm (3,5 po) 81,3 mm (3,2 po) 48,3 mm (1,9 po) VUE DE DESSOUS, VERS LE HAUT VUE DE L'ARRIÈRE Figure 6-7. Dimensions du panneau avant externe Adept Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 147 33,1 mm (1,30 po) 10,3 mm (0,41 po) Contrôleur et châssis d'alimentation (4 fois) avec supports de montage installés Figure 6-8. Adept MV-5/MV-10 et PA-4 avec supports de montage installés Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 148 (0,19 po) (4 fois) 9,7 mm (0,38 po) (4 fois) ø 9,7 mm (ø 0,38 po) (4 fois) 201 mm (7,91 po) 221 mm (8,70 po) Figure 6-9. Dimensions du support du MCP Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 149 Lorsqu'il est commandé par le programme, le robot se déplace toujours vers la prochaine position dans sa configuration courante (gauchère ou droitière), à moins que cette position soit un “point de précision” ou que l'instruction de programme LEFTY ou RIGHTY soit utilisée. Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 150 Chapitre 6 - Spécifications techniques Limites cartésiennes Il y a une exclusion, limitée par le logiciel, d'une largeur de 300 mm à l'arrière du robot Adept Cobra 600 (voir Figure 6-13 à la page 153). Configuration Configuration gauchère droitière Arrière du robot Figure 6-11.
Page 151 à ±360° (voir Figure 6-12). Caractéristiques du robot Adept Cobra 600 Toutes les spécifications sont sujettes à changement sans préavis. Tableau 6-1. Caractéristiques du robot Adept Cobra 600 Description Spécification Portée...
Page 152 Chapitre 6 - Spécifications techniques Tableau 6-1. Caractéristiques du robot Adept Cobra 600 Description Spécification Force descendante de l’axe 3 (sans impact) sans charge 25,0 kg (55,0 lb) utile Temps de cycle de salve (cycle Adept) Aucune charge 0,47 seconde...
Page 153 Limites cartésiennes 30 mm (11,8 po) Figure 6-13. Vue du dessus du Volume de travail du robot Adept Cobra 600 Spécifications du châssis d'alimentation Adept PA-4 L'information de consommation électrique ci-dessous est fournie pour permettre aux clients d'installer le câblage électrique et les alimentations appropriés pour répondre aux plus fortes demandes (de courte durée) qui puissent être imposées au châssis...
Page 154 5,9 ampères Hz, triphasée (efficace) Puissance 1,0 kilowatt 1,3 kilowatt (efficace) En configuration 380-415 V c.a., le système Adept soutire du courant, pour une courte durée, pendant la pointe de tension positive seulement. Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 155 A.1 Option salle blanche Cobra 600 ........
Page 156 L’option salle blanche, classe 10, Adept Cobra 600 est une modification du robot Cobra 600 standard qui certifie que le robot est conforme aux limites de propreté relatives aux particules en suspension dans l'air de classe 10, telles que définies par la norme fédérale 209E.
Page 157 Il faut vider le filtre quand l'arrivée d'air est raccordée. Pour vider le filtre, utiliser un chiffon pour pousser vers le haut sur le fond du filtre à air. Le numéro de référence Adept du filtre à air comprimé est 42045-84020.
Page 158 Appendice A - Options installées en usine sur le robot Adept Cobra 600 Soufflets Vérifier régulièrement les soufflets, numéro de référence Adept 40560-40340, à la recherche de fissures, d'usure ou de dommages. Remplacer les soufflets, si nécessaire. Se reporter à la section 2.24 à la page 88 pour la procédure d'enlèvement de la bride outil.
Page 159 Adept Cobra 600 B.1 Kit d’électrovannes du robot Cobra 600 ......160 Introduction .
Page 160 Appendice B - Kits d'accessoires installés par le client sur le robot Adept Cobra 600 Kit d’électrovannes du robot Cobra 600 Introduction La présente procédure contient la description nécessaire pour monter le kit optionnel d’électrovannes 24 V sur un robot Adept Cobra 600. Le kit d’électrovannes est disponible sous le numéro de référence Adept 90560-12000.
Page 161 ATTENTION : On peut couper la pression d'air du robot jusqu'à ce que le test suivant soit effectué, pour éviter que des conduites pneumatiques non fixées blessent le personnel. .Signal 3001, 3002 Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 162 Appendice B - Kits d'accessoires installés par le client sur le robot Adept Cobra 600 NOTA : Un câble de distributeur plus long sera fourni dans le kit pour le montage externe du distributeur des distributeurs, au choix. Montage du Montage matériel pour les...
Page 163 Ensemble de filtre à air Figure B-4. Panneau arrière du robot Cobra 600 avec ensemble de filtre à air 1. L'ensemble de cloison à air, numéro de référence Adept 30560-12010, est installé par la section défonçable de droite sur le panneau arrière.
Page 164 Appendice B - Kits d'accessoires installés par le client sur le robot Adept Cobra 600 Raccord rapide Raccord rapide Raccord Cloison rapide femelle Filtre Coude Conduite pneumatique de réserve à l'intérieur de la base du robot Figure B-5. Ensemble de filtre à air du robot Cobra 600...
Page 165 Le câble doit passer par le panneau arrière pour se rendre à l'extérieur. NOTA : Le robot Adept Cobra 600 accepte un total de quatre vannes (deux internes et deux externes). Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 166 Appendice B - Kits d'accessoires installés par le client sur le robot Adept Cobra 600 Kit de support de caméra du robot Cobra 600 À déterminer. Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 167 Adresse sur bus VME pour module VJI/EJI ......168 Châssis d'alimentation Adept PA-4 ....... .168 Installation des câbles .
Page 168 PA-4. Adresse sur bus VME pour module VJI/EJI Si les deux robots Adept Cobra 600 ont été achetés en même temps, comme partie d'un robot double Adept Cobra 600, les deux modules VJI/EJI sont alors configurés en usine pour la bonne adresse sur bus VME.
Page 169 Il est important de bien organiser ces câbles et de ne pas les inverser par erreur. Le Tableau C-1 montre une organisation type des attributions des câbles. Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 170 Le MCP optionnel peut être utilisé pour commander l'un ou l'autre des deux robots dans un robot double Adept Cobra 600. Par défaut, le MCP commande le robot 1. Pour passer au robot 2, appuyer sur la touche DEV/F3 du MCP. Dans cette situation, la DÉL DEV s'allume.
Page 171 Ces dispositifs sont conçus pour arrêter les deux robots simultanément, en toute sécurité, en cas de problème. Le système multirobot Adept est conçu pour l'utilisation de plusieurs robots dans la même cellule de travail. Par conséquent, si un robot est défectueux, l'autre robot sera aussi arrêté.
Page 173 électromagnétique Résultats des tests de compatibilité électromagnétique Le robot Adept Cobra 600 est conforme à toutes les exigences appropriées requises par la Directive EMC. Le Tableau D-1 résume les résultats de certains des tests les plus critiques. Tableau D-1. Résultats des tests de compatibilité électromagnétique Test effectué...
Page 175 ......... .180 Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 176 Harting......... . 184 Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 177 Défaillance du SIO ou de l'unité de disque. Défaillance du processeur du système ou configuration non valide. Les unités de disque ne reçoivent pas l'alimentation +5 V c.c. (SIO à deux emplacements). Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 178 On a appuyé sur le bouton d’arrêt d’urgence du boîtier de commande manuelle (MCP) ou du panneau avant externe. Le circuit externe d'arrêt d'urgence (arrêt à distance de l'alimentation du bras) a été interrompu. Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 179 Tester le variateur et le remplacer si nécessaire. Transférer le contenu du module VJI ou EJI et remplacer le module si nécessaire. Si le problème persiste, contacter le Service après-vente de Adept. Voir “Comment obtenir de l'aide” à la page 41.
Page 180 Bien fixer la connexion du câble signaux du robot. Tester le faisceau de codeur interne et le réparer si nécessaire. Si le problème persiste, contacter le Service après-vente de Adept. Voir “Comment obtenir de l'aide” à la page 41. *Duty-cycle exceeded* Mtr n (–1021) (Pourcentage de charge dépassé)
Page 181 SPEED et ACCEL. Transférer le contenu du module VJI ou EJI et remplacer le module si nécessaire. Si le problème persiste, contacter le Service après-vente de Adept. Voir “Comment obtenir de l'aide” à la page 41.
Page 182 être corrigé avant que le fusible soit remplacé. Ne pas tenter de remplacer soi-même le fusible; contacter le Service après-vente de Adept à un des numéros donnés à la section 1.20 à la page Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 183 Information supplémentaire sur le châssis d'alimentation Enlèvement et installation des variateurs Lorsque le châssis d'alimentation Adept PA-4 est expédié de l'usine, les variateurs sont déjà installés dans le châssis. Tous les emplacements inutilisés sont fermés par des couvercles d'obturation. Normalement, il n'y a aucune raison d'enlever les variateurs. Si on doit enlever et réinstaller un module, suivre les instructions ci-dessous.
Page 184 Brochage du connecteur Harting NOTA : Voir le Tableau E-1 à la page 185 pour l'identification des broches. CONNECTEUR FEMELLE HARTING, CONNECTEUR MÂLE HARTING, vue d'insertion vue de correspondance Figure E-1. Brochage du connecteur Harting Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 185 Axe 3 - masse Axe 3 - A Axe 3 - B Axe 3 - C Axe 4 - A Axe 4 - B Axe 4 - C Axe 4 - masse Aucune connexion Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 187 Graisse de lubrification LG 2 ........188 Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 188 Selon les données disponibles à Showa Shell, ce produit n'est pas dangereux en vertu de la norme OSHA HAZARD COMMUNICATION STANDARD (29 CFR 1910,1200). (IARC MONOGRAPHIE 33) Section III -- Information relative à la santé Voie d'entrée : Contact oculaire Peut irriter les yeux. Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 189 Transporter la victime à l'air frais et lui fournir de l'oxygène si elle a de la difficulté à respirer. Voir un médecin. Ingestion Voir un médecin. Section VI -- Information supplémentaire Non identifiée. Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 190 Polymérisation dangereuse Ne se produira pas Situations et matériaux à éviter Oxydants forts Produits de décomposition NOx, SOx, COx et d'autres composés oxygénés non dangereux identifiés peuvent se former pendant la combustion. Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 191 Showa Shell n'assume aucune responsabilité pour les blessures pouvant résulter de l'utilisation du produit décrit dans les présentes. DATE DE PRÉPARATION : 21 novembre 1991 PRÉPARÉ PAR : Y. Suita Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 193 J1 et J2 ............201 Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 194 Appendice G - Utilitaire de configuration du robot Adept Cobra 600 G.1 Introduction L'utilitaire de configuration du robot Cobra 600 est conçu pour permettre à l'utilisateur de régler la configuration d'étalonnage et la position de stationnement du robot Cobra. La configuration d'étalonnage inclut les positions cibles de capteur d'étalonnage et l'ordre...
Page 195 Modify the Joint 1 calibration target: (Modifier la cible d'étalonnage de l'articulaire 1 :) Enlever les quatre grosses vis à pans creux sur deux petites vis cruciformes qui tiennent en place le support de faisceau de J1. Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 196 Appendice G - Utilitaire de configuration du robot Adept Cobra 600 NOTA : Ne pas enlever le support en tôle sur lequel est monté le capteur de J1. Tourner le lien bras pour que les vis dans la cible d'étalonnage de J1 s'alignent avec les trous d'accès dans le support de montage du capteur de J1.
Page 197 Modify the Joint 2 calibration target: (Modifier la cible d'étalonnage de l'articulaire 2 :) Depuis le dessous du lien bras, enlever les quatre petites vis à pans creux qui maintiennent en place la cible d'étalonnage de J2. Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 198 Appendice G - Utilitaire de configuration du robot Adept Cobra 600 Modifier la cible, si désiré, puis remettre les vis en place. *Robot power off* (L'alimentation du robot est coupée.) Press ENTER to continue. (Appuyer sur ENTER pour continuer.) Verify that the motion of J2 is unobstructed. (Vérifier que le déplacement de J2 se fait sans obstacle.) Press ENTER to continue.
Page 199 1 => Teach park location (Apprendre la position de stationnement) 2 => Enter joint values for park location (Entrer les valeurs des articulaires pour les positions de stationnement) Enter selection: (Entrer la sélection :) 2 Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 200 Appendice G - Utilitaire de configuration du robot Adept Cobra 600 Enter value for Joint 1 (hit RETURN to use current position 0) (Entrer la valeur pour l’articulaire 1 (appuyer sur RETURN pour utiliser la position 0 courante) 45) Enter value for Joint 2 (hit RETURN to use current position 0) −45 (Entrer la valeur pour l’articulaire 2 (appuyer sur RETURN pour utiliser...
Page 201 4 => Change J1, J2 calibration order (currently J2, J1) (Changer l'ordre d'étalonnage des articulaires J1 et J2 (actuellement J2, J1)) Enter selection: (Entrer la sélection :) 0 Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 202 Appendice G - Utilitaire de configuration du robot Adept Cobra 600 EXITING TEST PROGRAM *** (SORTIE DU PROGRAMME TEST) Program completed (Programme terminé) Program task 1 stopped at a.cfg_600, step 48 (Tâche de programme 1 arrêtée à a.cfg_600, étape 48) “B”...
Page 203 Modification de l'ordre d'étalonnage des articulaires J1 et J2 Moteur de J2 “B” “A” Cible d'étalonnage de J2 Figure G-2. Cible d'étalonnage de J2 Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 205 Boîtier de commande manuelle montage en baie comment l'utiliser montage en panneau connexion sur le panneau raccordement au contrôleur avant externe Circuit d'arrêt d'urgence dimensions du support entrée externe Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 206 Information sur les tests de compatibilité axe 4 électromagnétique dimensions Information, formation châssis d'alimentation installation 76–84 contrôleur MV-19 alimentation secteur panneau avant externe câble d'alimentation au contrôleur support du MCP châssis d'alimentation en baie ou en Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 207 Mode manuel comment arrêter le robot 96, 112 comment l'utiliser processus d'activation de la puissance 96, 112 vitesse du robot limitée modes de fonctionnement 28, 113 automatique 28, 112 manuel modifications Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 208 C soutien aux applications connexions/indicateurs supports de montage VFP, voir panneau avant externe dimensions vitesse d'axe, spécification installation Volume de travail du robot Adept Cobra positions d'installation Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 209 Index Voyant PROGRAM RUNNING, sur le panneau avant externe Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Page 211 Manuel de l’utilisateur Adept Formulaire de commentaires Nous avons inclus ce formulaire pour vous permettre de faire des commentaires sur ce manuel, de nous indiquer les erreurs que vous pourriez y déceler ou d'offrir des suggestions sur l'information qui pourrait être ajoutée à ce manuel. Nous examinons et révisons le manuel de l'utilisateur de façon régulière, et nous accorderons une attention...
Page 214 ® 150 Rose Orchard Way San Jose, CA 95134 408·432·0888 FAX: 408·432·8707 00560-00102, Rév. A. http://www.adept.com...