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Chapitre 2 - Installation
Pour de l'information sur la programmation, se reporter à la liste suivante de manuels
optionnels :
+
• V
Language User's Guide
+
• V
Language Reference Guide
+
• V
Operating System Reference Guide
2.23 Installation de préhenseurs sur un robot Adept Cobra 600
L'utilisateur a la responsabilité de fournir et d'installer un préhenseur ou un autre outil
d'extrémité de bras. Les préhenseurs peuvent être attachés à la bride outil au moyen de
quatre vis M6 ou d'un collier de serrage; la visserie nécessaire, dans un cas comme dans
l'autre, est fournie dans le kit d'accessoires.
Une goupille de positionnement M6 x 12 mm est aussi fourni dans le kit d'accessoires.
Cette goupille s'ajuste dans le trou de passage de la bride outil et peut être utilisé comme
dispositif de guidage ou antirotation dans un préhenseur conçu par l'utilisateur.
Si des tensions dangereuses sont présentes au préhenseur, on doit installer une connexion
de masse reliant la base du robot ou le lien avant-bras au préhenseur. Voir la section 2.15 à
la page 74. Voir aussi le Chapitre 6 pour les dimensions de la bride outil.
NOTA : Un trou fileté est prévu sur la bride outil (voir "Dimensions de la
bride outil du Dimensions latérales et du dessus du robot Adept Cobra
600", à la page 142). L'utilisateur peut attacher un fil de masse, par l'arbre
creux, reliant le lien avant-bras et la bride outil.
2.24 Remplacement de la bride outil
La bride outil peut être enlevée et réinstallée si une raison précise l'exige. Si la bride est
enlevée, elle doit être réinstallée exactement dans la même position afin que l'étalonnage
du système ne soit pas perdu.
La bride comporte une vis de réglage qui retient la position en rotation de la bride sur
l'arbre creux. Un roulement à bille, derrière la vis de réglage, fait contact avec l'arbre creux
dans une des cannelures verticales de l'arbre. Suivre les procédures ci-dessous pour
enlever la bride et la remettre en place.
Enlèvement de la bride
1. Couper la puissance et l'alimentation système au robot.
2. Enlever tout préhenseur ou autre outil attaché à la bride.
3. Utiliser une clé hexagonale de 2,5 mm pour desserrer la vis de réglage (voir
Figure 2-22). Noter quelle cannelure verticale se trouve alignée avec la vis de
réglage. Il faudra remettre la bride dans la même position.
4. Utiliser une clé Torx 25 pour desserrer les deux vis à tête Torx M4.
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Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
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