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Chapitre 2 - Installation
2.18 Vérification de l'installation
Connexions physiques
Avant de mettre en marche le contrôleur et le châssis d'alimentation, s'assurer que tous les
câbles reliant le robot au châssis d'alimentation, le robot au contrôleur et le contrôleur au
châssis d'alimentation sont installés correctement, selon les instructions données
précédemment dans le présent chapitre.
ATTENTION : S'assurer que toutes les vis qui retiennent les variateurs et
les panneaux d'obturation dans le châssis d'alimentation sont bien
!
serrées. Si elles sont desserrées, l'alimentation du robot ne peut être
activée.
Si on dispose du boîtier de commande manuelle (MCP), vérifier qu'il est bien branché sur
le panneau avant externe du contrôleur.
Enfin, s'assurer que le contrôleur et le châssis d'alimentation sont tous deux branchés à la
bonne alimentation secteur. Voir le document Adept MV Controller User's Guide pour les
détails des caractéristiques de l'alimentation électrique du contrôleur.
2.19 Mise en marche du contrôleur et du châssis d'alimentation
Après avoir vérifié toutes les connexions physiques, initialiser le contrôleur en basulant
l'interrupteur ON/OFF à ON. Le contrôleur charge le système d'exploitation V
du code mémorisé sur le disque C: . Voir le document V
pour plus de détails sur ce processus.
Ensuite, basuler l'interrupteur ON/OFF du châssis d'alimentation à ON. Le châssis
d'alimentation ne sera pas mis sous tension si le contrôleur n'est pas sous tension. Les
voyants LOW VOLTS sur le variateur devraient être verts.
Les trois paires inférieures de DÉL rouges sur le panneau avant des variateurs peuvent
s'allumer dans un ordre aléatoire une fois que l'interrupteur de mise sous tension est à
ON. Ceci ne signifie pas qu'il y a un problème. Une fois qu'on a activé la puissance, les
DÉL rouges s'éteindront toutes (voir Étape 2 ci-dessous).
2.20 Étalonnage du robot
1. Avant l'étalonnage, s'assurer que le robot est dans une position sécuritaire à
l'intérieur de son volume de travail, car il pourrait se déplacer soudainement
pendant l'étalonnage. S'assurer que le voyant E-STOP (arrêt d'urgence) est éteint
sur le module SIO.
2. Entrer enable power à l'invite sur le moniteur V
d'environ huit secondes, le curseur apparaît à côté de l'invite sur le moniteur V
Le voyant HIGH VOLTS sur le variateur devrait être jaune. Si des défaillances se
produisent dans le système, elles seront affichées sur le moniteur.
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Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
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+
Operating System User's Guide
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du système. Après un délai
à partir
+
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