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Dangers d'expulsion d'une pièce ou d'un outil attaché
Les vitesses maximales d'extrémité d'axe qui peuvent être atteintes par le robot Adept
Cobra 600 en situation d'emballement sont données au Tableau 1-4. Tous les outils,
accessoires, préhenseurs ou autres articles montés sur la bride outil, le lien avant-bras ou
le lien bras du robot doivent être attachés par des moyens suffisants pour empêcher leur
expulsion par le robot. De plus, toute charge utile doit être retenue par le préhenseur de
manière à empêcher que la charge utile ne soit expulsée accidentellement.
Tableau 1-4. Vitesses maximales d'axe du robot Adept Cobra 600
en situation d'emballement
Vitesse angulaire maximale de l'axe 1
Vitesse linéaire maximale de l'axe 1
Vitesse angulaire maximale de l'axe 2
Vitesse linéaire maximale de l'axe 2
Vitesse linéaire maximale de l'axe 3
Vitesse angulaire maximale de l'axe 4
a
Ces vitesses ne peuvent se produire qu'en situation d'emballement ou
de défaillance mécanique. Elles ne représentent pas les spécifications des
caractéristiques du robot; voir le Chapitre 6 pour les spécifications des
caractéristiques du robot.
La clôture ou barrière de sécurité construite autour du robot doit être conçue pour résister
à l'impact de n'importe quel objet expulsé accidentellement par le robot. L'énergie du
projectile peut être calculée grâce à la formule E = 1/2mv
Exemple 1 : charge utile de 4 kg montée sur le préhenseur.
énergie possible maximale du projectile = 1/2 (4 kg) (6,8 m/s)
Exemple 2 : charge utile de 4 kg montée sur le coude (axe 2).
énergie possible maximale du projectile = 1/2 (4 kg) (2,8 m/s)
Information supplémentaire sur la sécurité
Les normes et règlements énumérés dans le présent manuel contiennent des directives
supplémentaires pour l'installation, les dispositifs de sécurité, la maintenance, les tests, la
mise en marche et la formation de l'opérateur du robot. Le tableau ci-dessous donne les
sources de diverses normes.
Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Précautions et dispositifs de sécurité obligatoires
a
490 degrés/seconde
2,8 mètres/seconde
840 degrés/seconde
6,8 mètres/seconde
1720 degrés/seconde
1800 degrés/seconde
2
. En voici deux exemples.
2
= 93 J (68 pi-lb)
2
= 16 J (12 pi-lb)
33
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