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6.2
Déplacement des axes
Axe 1
L'axe 1, aussi appelée "épaule", assure la rotation du lien bras. Le déplacement de l'axe 1
est limitée à ±105° (voir Figure 6-10).
105˚
Axe 2
L'axe 2, aussi appelée "coude", assure la rotation du lien avant-bras. Le déplacement de
l'axe 2 est limitée à ±150°. Le déplacement de l'axe 2 est semblable à celui d'un coude
pouvant agir en configuration gauchère ou droitière (voir Figure 6-11).
Lors de l'apprentissage d'une position de robot, le coude du robot (vu de l'arrière du
robot) pointera vers la gauche ou vers la droite. Ces orientations du bras sont appelées
"gauchère" et "droitière". Sur la Figure 6-11, la ligne extérieure pointillée est en
configuration gauchère, alors que la ligne extérieure pleine est en configuration droitière.
Lorsqu'il est commandé par le programme, le robot se déplace toujours vers la prochaine
position dans sa configuration courante (gauchère ou droitière), à moins que cette position
soit un "point de précision" ou que l'instruction de programme LEFTY ou RIGHTY soit
utilisée.
Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Figure 6-10. Déplacement de l'axe 1
Déplacement des axes
105˚
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