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Le circuit d'arrêt d'urgence arrête les deux robots
Dans un système double avec chassis de variateur unique, on ne peut uniquement
désactiver que les deux robots à la fois. Dans un système muni de deux chassis de
variateur, soit un pour chaque robot, on peut désactiver temporairement l'un des robots et
continuer à utiliser l'autre, au moyen de la commande DISABLE ROBOT[ ]. Par exemple,
+
la commande DISABLE ROBOT[2] ordonne à V
d'ignorer le robot 2. Si on lance cette
commande avant d'utiliser la commande CALIBRATE, un seul robot sera étalonné. Le
robot 1 peut alors être utilisé normalement. Pour réactiver le robot 2, utiliser la commande
ENABLE ROBOT[2].
C.5 Le circuit d'arrêt d'urgence arrête les deux robots
Le contrôleur Adept MV contient de nombreux dispositifs de sécurité, dont le circuit
d'arrêt d'urgence. Ces dispositifs sont conçus pour arrêter les deux robots simultanément,
en toute sécurité, en cas de problème. Le système multirobot Adept est conçu pour
l'utilisation de plusieurs robots dans la même cellule de travail. Par conséquent, si un
robot est défectueux, l'autre robot sera aussi arrêté. Il y aura alors affichage d'un court
message qui signalera le problème. Le message indiquera aussi quelles axes et quel robot
+
sont touchés. Les messages les plus courants du système sont décrits dans le document V
Operating System User's Guide. On trouvera une liste complète des messages du système,
ainsi que leur explication détaillée et les interventions suggérées à l'utilisateur dans le
+
document V
Language Reference Guide.
Des exemples de défectuosités pouvant être détectées par le système de commande Adept
sont *Hard envelope error* (erreur matérielle de volume de travail), *Soft envelope error*
(erreur logicielle de volume de travail) et *Motor stalled* (moteur calé). Tous ces messages
peuvent signifier qu'un robot est entré en collision avec un objet inattendu dans l'espace
de travail; par conséquent, les deux robots s'arrêteront.
Le signal d'arrêt d'urgence arrêtera aussi les deux robots reliés à un même contrôleur. Il
n'est pas possible d'utiliser le signal d'arrêt d'urgence pour arrêter un seul robot. Les
interrupteurs d'arrêt d'urgence situés sur le panneau avant externe (VFP) et sur le boîtier
de commande manuelle (MCP) coupent la puissance aux deux robots lorsqu'un bouton
est activée.
Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
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