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*Hard envelope error* (−1027) (Erreur matérielle de volume de travail)
Explication
L'axe indiquée ne poursuivait pas sa position commandée avec une précision suffisante.
Causes possibles
1.
La vitesse ou l'accélération du robot est réglée à une valeur trop élevée.
2.
Défaillance de module VJI ou EJI.
Actions par l'utilisateur
1.
Enlever tout obstacle sur la trajectoire du robot. Pour s'assurer de la liberté du
déplacement, mettre le robot en mode FREE et déplacer les axes nécessaires jusqu'aux
butées matérielles fixes.
2.
Réduire la vitesse ou l'accélération moniteur V
aussi ajuster les autres paramètres pour optimiser la vitesse du robot tout en évitant
les erreurs de volume de travail. Voir le document V
obtenir plus d'information sur les mots clés SPEED et ACCEL.
3.
Transférer le contenu du module VJI ou EJI et remplacer le module si nécessaire.
4.
Si le problème persiste, contacter le Service après-vente de Adept. Voir "Comment
obtenir de l'aide" à la page 41.
*Calibration sensor failure* Mtr n (–1106) (Défaillance de capteur
d'étalonnage)
Explication
Pendant l'étalonnage, le capteur d'étalonnage du moteur indiqué n'a pu être lu
correctement. Ceci signifie que le déplacement du robot est bloqué ou qu'une erreur
matérielle s'est produite.
Causes possibles
1.
Moteur de robot calé.
2.
Défaillance de capteur d'étalonnage.
3.
Défaillance de codeur.
4.
Défaillance de variateur.
5.
Défaillance de module VJI/EJI.
Actions par l'utilisateur
1.
Enlever tout obstacle sur la trajectoire du robot.
2.
Les capteurs d'étalonnage de J1 et J2 comportent des DÉL qui sont normalement
allumées lorsque la cible en acier est détectée et qui sont éteintes lorsque la cible est
absente. Vérifier le bon fonctionnement de chaque capteur et le remplacer si
nécessaire.
3.
Exécuter la commande ou l'instruction CALIBRATE après avoir vérifié que le robot
n'est pas bloqué.
Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Défaillances accompagnées d'un message d'erreur de V+
+
et/ou la vitesse programme. On peut
+
Language Reference Guide pour
181
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